2012年（第34卷）第3期
汽车工程Automotive Engineering
2012（Vol．34）No．3
2012049
AMT 换挡过程发动机控制策略研究
黄
英，万国强，崔
涛，李
刚
（北京理工大学，车辆动力系统技术重点学科实验室，北京100081）
［摘要］为提高AMT 换挡品质，通过对换挡过程理想的发动机速度和转矩特性曲线的分析，将换挡过程发动机控制分为转速控制模式和转矩控制模式，制定了基于CAN 总线的换挡过程发动机控制策略，并在Unimog U4000车上进行了试验。结果表明，所提出的控制策略满足实时性要求，有利于缩短换挡时间，减小车速损失。
关键词：发动机控制策略；AMT ；换挡过程；CAN 总线
A Study on Engine Control Strategy for Gear Shifting of AMT
Huang Ying ，Wan Guoqiang ，Cui Tao ＆Li Gang
Beijing Institute of Technology ，Laboratory for Vehicle Integrated Power System Technology ，Beijing 100081
［Abstract ］In order to improve the shift quality of automatic mechanical transmission （AMT ），the engine control during gear shifting process is divided into speed control mode and torque control mode based on the analyses on the ideal speed and torque curves of engine ，and a CAN bus-based engine control strategy for gear shifting is worked out．The results of test on Unimog U4000vehicle show that the engine control strategy proposed meets the requirement of real-timeness with shorter shift time and less vehicle speed losses．
Keywords ：engine control strategy ；AMT ；shift process ；CAN bus
目前车辆的控制技术已经完成从各总成的单独
控制向动力传动系统综合控制，从一般控制向智能化、网络化控制的转化过程
机械式自动变速器（AMT ）是在传统变速器的
基础上，增加自动变速操纵系统构成的。AMT 以电子控制单元为核心，模拟驾驶员的操纵动作，通过控自动完成离合器的分离制离合器和换挡执行机构，与接合及AMT 的摘挡、选挡和换挡操作，实现车辆起步和换挡过程的自动操纵。AMT 以传动效率高、结构简单、生产继承性好、成本低等优点，在自动
具有强大的竞争力和变速器家族中占有一席之地，
广阔的应用前景。
由于AMT 是有级式变速器，换挡过程存在传动比的突变，从而会不可避免地出现换挡冲击，所以在AMT 起步及换挡过程中，须根据外界环境和驾驶员的意图，合理控制发动机的转速和转矩以及离合器的接合速度，通过发动机和离合器的协调控制，缩短换挡时间，减小换挡冲击，提高换挡品质。
［2］
［1］
［3］
前言
。针对AMT 车辆起步
和换挡过程的离合器控制主要开展了定量反馈控
［4］［5］［6－7］
、基于模型的预测控制、模糊控制优化制、
［8－9］
控制等控制方法的研究。针对AMT 换挡过程
［1，10］
、发动机的控制主要开展了开环断油控制模糊
［11－12］
控制等控制方法的研究。为了提高Unimog U4000试验车辆的换挡品质，本文中开展了基于
CAN 总线的AMT 换挡过程发动机控制策略研究，并进行了道路试验。
1
基于CAN 总线的AMT 车辆动力传
动控制系统
基于CAN 总线的AMT 车辆动力传动系统如图1所示。变速器电控单元（TCU ）通过采集换挡手柄位置、加速踏板位置、制动踏板位置、车速、离合器位
原稿收到日期为2011年3月19日，修改稿收到日期为2011年5月11日。
移、挡位、输入轴和输出轴转速等信号按照设定的控制规律（换挡规律、离合器接合规律等）控制离合器接合及AMT 的摘挡、选挡和换挡过程。发的分离、
动机电控单元（ECU ）通过采集加速踏板位置、发动机转速、曲轴位置、冷却水温、进气压力和进气温度等传感器信号按照设定的规律（调速特性）控制燃油喷射系统的喷油量。ECU 和TCU 通过CAN 总线
不仅有利于减少传感器和线束的数实现信息共享，
量、提高系统的集成度与可靠性，降低成本，而且有
利于在换挡过程进行发动机和AMT 的协调控制，减小换挡冲击，改善换挡品质。此外，通过CAN 总线实现信息共享还可在故障诊断中提供冗余信息
。
图2
理想的换挡过程发动机转速与转矩特性曲线
挡过程；03阶段，即离合器接合过程。01阶段发动
02阶段发动机处于空载过程，03机经历减载过程，阶段发动机经历加载过程。
由于升挡过程要求发动机转速降低，降挡过程
要求发动机转速升高，而01阶段发动机经历减载过程，如果发动机喷油量不变，发动机转速有增加的趋势。所以在升挡过程中为了最快地降低发动机转速，减少换挡时间，发动机采用断油控制和PID 闭环控制相接合的转速控制模式；而在降挡过程中采用PID 闭环的转速控制模式。
图1基于CAN 总线的AMT 车辆动力传动控制系统
02阶段发动机处于空载状态，相当于怠速状态，在02阶段采用PID 闭环的转速控制模式。03阶段发动机经历加载过程，为了提高03阶段发动机
03阶段采用开环转矩控制模式。控制的响应性，
01和02阶段发动机采用转速控制综上所述，
03阶段发动机采用转矩控制模式。模式，2. 3
AMT 换挡过程发动机控制策略
根据前面的分析，本文中制定的基于CAN 总线的AMT 换挡过程发动机控制策略如图3所示。
ECU 通过接收TCU 发送的信息，首先判断车辆再判断是升挡还是降挡，然后判是否处于换挡过程，
断处于换挡过程的某一阶段，根据该阶段控制策略，完成调节任务。各阶段的具体控制策略如下。01阶段，TCU 通过CAN 总线发出换挡过程状态标志01和发动机目标转速。在此阶段TCU 控制离合器逐渐分离。ECU 根据升、降挡过程不同的转速控制策略将发动机转速尽快调节到目标转速。
02阶段，TCU 通过CAN 当离合器完全分离后，总线发出换挡过程状态标志02和发动机目标转速。此阶段TCU 完成摘挡、选挡和换挡操作。ECU 通过PID 闭环控制实时调节发动机转速跟随目标转速。
03阶段，TCU 通过CAN 总线发出换挡过程状
2
2. 1
AMT 换挡过程发动机控制策略
AMT 换挡过程发动机控制目标
减小换挡过程冲击度和滑摩功，须通过发动机
的协调控制适应传动比的突变，即在换挡过程中，通减小离合器主、从动盘之间的转过控制发动机转速，速差，缩短换挡时间，延长离合器寿命。AMT 换挡过程发动机控制的目标是：在离合器分离时，使发动机转速快速调节到新挡位时离合器从动盘的转速；在摘挡、选挡、换挡过程中，使发动机转速保持稳定；在离合器接合时，控制发动机转矩与离合器传递转使离合器主、从动盘转速差尽量小，减小矩相协调，滑摩功，缩短换挡时间。2. 2
理想的AMT 换挡过程发动机特性分析
离合器从完全分离到开始接合前，发动机处于
所以AMT 车辆换挡过程发动机经历了减空载状态，载、空载和加载3个典型过程。理想的AMT 换挡过程发动机转速和转矩特性曲线如图2所示。
由图可见，整个换挡过程可分为3个阶段：01阶段，即离合器分离过程；02阶段，即摘挡、选挡、
换
速踏板突然从0 100%和100% 0的转速变化曲
线。从图中可见，空载时发动机转速上升速率为950（r /min）/s，转速下降速率为900（r /min）/s。从试验数据可以看出
：由于发动机转动惯量较大，转速下降速率较小，为缩短换挡时间，所以升挡过程01和02阶段首先采取断油控制，当转速接近目标转速后，再进行发动机转速PID 闭环控制。需要说明的
由于空载情况下，加速踏板突然从0 100%，增是，
压压力并没有太大变化，受到冒烟极限的限制，所以图中得到的发动机转速上升速率并不是发动机的最大转速上升速率。
图3换挡过程发动机控制策略
TCU 控制离合器按照快-态标志03，慢-快的规律逐渐接合。在此阶段发动机采用转矩控制模式，即ECU 根据接收到的离合器位移百分比判断离合器的接合状态，计算出变速器传递的转矩，进而通过发动机喷油量调节实现转矩的协调控制，从而减小换挡
同时避免车速下降。冲击，
为防止在换挡过程中总线数据传输出错，在控制策略中加入了超时任务退出机制，即当换挡过程任务被强制退出。控制程序执行时间超出规定值时，
图4
加速踏板从0 100%和100% 0时发动机的转速曲线
换挡过程进行发动机控制是为了缩短换挡时间
和减小换挡冲击，由于该试验车辆没有安装转矩传感器和加速度传感器，换挡冲击度的值只能通过采集到的变速器输出轴转速经过二次差分后，再乘以相应的系数获得，由于对离散值（变速器输出轴转速）二次差分会使结果失真，所以采用换挡时间和换挡前后的车速损失作为换挡品质的评价指标。
3挡升4图5为试验车辆加速踏板位置为50%，挡的试验结果。从图中可见，在离合器分离过程中，
ECU 通过断油控制使发动机转速迅速下降，发动机断油阶段转速下降速率为850（r /min）/s。在摘挡、选挡、换挡过程，由于发动机转速仍然大于输入轴转ECU 仍然采用断油控制使发动机转速迅速下降。速，
在离合器接合阶段，当离合器位移大于80%，离合器处于自由行程，发动机喷油量仍然为0，当离合器位移小于80%时，发动机根据离合器位移计算发动机喷油量。整个换挡时间为1. 73s ，换挡过程车速损失为2. 07km /h。
5挡升6图6为试验车辆加速踏板位置为68%，
挡的试验结果。从图中可见，整个换挡时间为1. 9s ，换挡过程车速损失为3. 58km /h。结果表明，所制定
3试验研究
试验车辆为Unimog U4000，变速器为UG100，发
动机为玉柴YC4E170－31电控单体泵柴油机。变
速器传动比见表1，发动机具体参数见表2。
表1
挡位速比
19. 57
26. 64
34. 38
UG100传动比
43. 22
52. 19
61. 52
71. 00
80. 74
表2
YC4E170－31参数
图4为YC4E170－31单体泵柴油机空载时，加
的基于CAN 总线的AMT 换挡过程发动机控制策略满足实时性要求。
4结论
根据AMT 车辆换挡过程发动机负载变化的特点，将换挡过程划分为3个阶段。通过对3个阶段将换挡理想的发动机速度和转矩特性曲线的分析，过程发动机控制分为转速控制模式和转矩控制模式，制定了换挡过程发动机控制策略，并在Unimog U4000上进行了换挡过程试验验证。结果表明，所制定的基于CAN 总线的AMT 车辆换挡过程发动机缩短了换挡时间，减协调控制策略满足实时性要求，
小了车速损失，提高了换挡品质。
参考文献
［1］何忠波．重型车辆AMT 换挡品质控制与换挡策略研究［D ］．北
2003．京：北京理工大学，
［2］葛安林．车辆自动变速理论与设计［M ］．北京：机械工业出版
1993．社，
［3］葛安林．自动变速器（一）———自动变速器综述［J ］．汽车技术，
2001（5）：1－3．
［4］汤霞清，侯朝桢．基于定量反馈理论的AMT 离合器接合控制研
2002，22（1）：94－97．究［J ］．北京理工大学学报，
［5］Xiaohui L ，Ping W ，Bingzhao G ，et al．Model Predictive Control
．2011Chinese Control of AMT Clutch During Start-up Process ［C ］and Decision Conference ，Mianyang ，China ，2011：3204－3209．［6］Tanaka H ，Wada H．Fuzzy Control of Clutch Engagement for Auto-mated Manual Transmission ［J ］．Vehicle System Dynamics ，1995，24（4）：365－376．
［7］刘保林．AMT 起步和换挡品质研究［D ］．长春：吉林大学，
2003．
［8］江发潮，陈全世，曹正清．机械式自动变速器的离合器优化控制
［J ］．清华大学学报（自然科学版），2005，45（2）：242－245．［9］Glielmo L ，Vasca F．Optimal Control of Dry Clutch Engagement
［C ］．SAE Paper 2000－01－0837．
［10］何忠波，白鸿柏，李东伟，等．发动机断油控制改善AMT 换挡
2005，36（10）：16－19．品质实验研究［J ］．农业机械学报，
［11］马景龙，刘振军，秦大同，等．重型AMT 汽车发动机转速控制
［J ］．内燃机，2007（4）：21－23．
［12］王云成，施国标，唐志东，等．模糊控制在AMT 系统发动机转
J ］．内燃机工程，2000（2）：11－16．速控制中的应用［
图53挡升4
挡过程的试验结果加速踏板位置为50%，
图65挡升6挡的试验结果加速踏板位置为68%，
2012年（第34卷）第3期
汽车工程Automotive Engineering
2012（Vol．34）No．3
2012049
AMT 换挡过程发动机控制策略研究
黄
英，万国强，崔
涛，李
刚
（北京理工大学，车辆动力系统技术重点学科实验室，北京100081）
［摘要］为提高AMT 换挡品质，通过对换挡过程理想的发动机速度和转矩特性曲线的分析，将换挡过程发动机控制分为转速控制模式和转矩控制模式，制定了基于CAN 总线的换挡过程发动机控制策略，并在Unimog U4000车上进行了试验。结果表明，所提出的控制策略满足实时性要求，有利于缩短换挡时间，减小车速损失。
关键词：发动机控制策略；AMT ；换挡过程；CAN 总线
A Study on Engine Control Strategy for Gear Shifting of AMT
Huang Ying ，Wan Guoqiang ，Cui Tao ＆Li Gang
Beijing Institute of Technology ，Laboratory for Vehicle Integrated Power System Technology ，Beijing 100081
［Abstract ］In order to improve the shift quality of automatic mechanical transmission （AMT ），the engine control during gear shifting process is divided into speed control mode and torque control mode based on the analyses on the ideal speed and torque curves of engine ，and a CAN bus-based engine control strategy for gear shifting is worked out．The results of test on Unimog U4000vehicle show that the engine control strategy proposed meets the requirement of real-timeness with shorter shift time and less vehicle speed losses．
Keywords ：engine control strategy ；AMT ；shift process ；CAN bus
目前车辆的控制技术已经完成从各总成的单独
控制向动力传动系统综合控制，从一般控制向智能化、网络化控制的转化过程
机械式自动变速器（AMT ）是在传统变速器的
基础上，增加自动变速操纵系统构成的。AMT 以电子控制单元为核心，模拟驾驶员的操纵动作，通过控自动完成离合器的分离制离合器和换挡执行机构，与接合及AMT 的摘挡、选挡和换挡操作，实现车辆起步和换挡过程的自动操纵。AMT 以传动效率高、结构简单、生产继承性好、成本低等优点，在自动
具有强大的竞争力和变速器家族中占有一席之地，
广阔的应用前景。
由于AMT 是有级式变速器，换挡过程存在传动比的突变，从而会不可避免地出现换挡冲击，所以在AMT 起步及换挡过程中，须根据外界环境和驾驶员的意图，合理控制发动机的转速和转矩以及离合器的接合速度，通过发动机和离合器的协调控制，缩短换挡时间，减小换挡冲击，提高换挡品质。
［2］
［1］
［3］
前言
。针对AMT 车辆起步
和换挡过程的离合器控制主要开展了定量反馈控
［4］［5］［6－7］
、基于模型的预测控制、模糊控制优化制、
［8－9］
控制等控制方法的研究。针对AMT 换挡过程
［1，10］
、发动机的控制主要开展了开环断油控制模糊
［11－12］
控制等控制方法的研究。为了提高Unimog U4000试验车辆的换挡品质，本文中开展了基于
CAN 总线的AMT 换挡过程发动机控制策略研究，并进行了道路试验。
1
基于CAN 总线的AMT 车辆动力传
动控制系统
基于CAN 总线的AMT 车辆动力传动系统如图1所示。变速器电控单元（TCU ）通过采集换挡手柄位置、加速踏板位置、制动踏板位置、车速、离合器位
原稿收到日期为2011年3月19日，修改稿收到日期为2011年5月11日。
移、挡位、输入轴和输出轴转速等信号按照设定的控制规律（换挡规律、离合器接合规律等）控制离合器接合及AMT 的摘挡、选挡和换挡过程。发的分离、
动机电控单元（ECU ）通过采集加速踏板位置、发动机转速、曲轴位置、冷却水温、进气压力和进气温度等传感器信号按照设定的规律（调速特性）控制燃油喷射系统的喷油量。ECU 和TCU 通过CAN 总线
不仅有利于减少传感器和线束的数实现信息共享，
量、提高系统的集成度与可靠性，降低成本，而且有
利于在换挡过程进行发动机和AMT 的协调控制，减小换挡冲击，改善换挡品质。此外，通过CAN 总线实现信息共享还可在故障诊断中提供冗余信息
。
图2
理想的换挡过程发动机转速与转矩特性曲线
挡过程；03阶段，即离合器接合过程。01阶段发动
02阶段发动机处于空载过程，03机经历减载过程，阶段发动机经历加载过程。
由于升挡过程要求发动机转速降低，降挡过程
要求发动机转速升高，而01阶段发动机经历减载过程，如果发动机喷油量不变，发动机转速有增加的趋势。所以在升挡过程中为了最快地降低发动机转速，减少换挡时间，发动机采用断油控制和PID 闭环控制相接合的转速控制模式；而在降挡过程中采用PID 闭环的转速控制模式。
图1基于CAN 总线的AMT 车辆动力传动控制系统
02阶段发动机处于空载状态，相当于怠速状态，在02阶段采用PID 闭环的转速控制模式。03阶段发动机经历加载过程，为了提高03阶段发动机
03阶段采用开环转矩控制模式。控制的响应性，
01和02阶段发动机采用转速控制综上所述，
03阶段发动机采用转矩控制模式。模式，2. 3
AMT 换挡过程发动机控制策略
根据前面的分析，本文中制定的基于CAN 总线的AMT 换挡过程发动机控制策略如图3所示。
ECU 通过接收TCU 发送的信息，首先判断车辆再判断是升挡还是降挡，然后判是否处于换挡过程，
断处于换挡过程的某一阶段，根据该阶段控制策略，完成调节任务。各阶段的具体控制策略如下。01阶段，TCU 通过CAN 总线发出换挡过程状态标志01和发动机目标转速。在此阶段TCU 控制离合器逐渐分离。ECU 根据升、降挡过程不同的转速控制策略将发动机转速尽快调节到目标转速。
02阶段，TCU 通过CAN 当离合器完全分离后，总线发出换挡过程状态标志02和发动机目标转速。此阶段TCU 完成摘挡、选挡和换挡操作。ECU 通过PID 闭环控制实时调节发动机转速跟随目标转速。
03阶段，TCU 通过CAN 总线发出换挡过程状
2
2. 1
AMT 换挡过程发动机控制策略
AMT 换挡过程发动机控制目标
减小换挡过程冲击度和滑摩功，须通过发动机
的协调控制适应传动比的突变，即在换挡过程中，通减小离合器主、从动盘之间的转过控制发动机转速，速差，缩短换挡时间，延长离合器寿命。AMT 换挡过程发动机控制的目标是：在离合器分离时，使发动机转速快速调节到新挡位时离合器从动盘的转速；在摘挡、选挡、换挡过程中，使发动机转速保持稳定；在离合器接合时，控制发动机转矩与离合器传递转使离合器主、从动盘转速差尽量小，减小矩相协调，滑摩功，缩短换挡时间。2. 2
理想的AMT 换挡过程发动机特性分析
离合器从完全分离到开始接合前，发动机处于
所以AMT 车辆换挡过程发动机经历了减空载状态，载、空载和加载3个典型过程。理想的AMT 换挡过程发动机转速和转矩特性曲线如图2所示。
由图可见，整个换挡过程可分为3个阶段：01阶段，即离合器分离过程；02阶段，即摘挡、选挡、
换
速踏板突然从0 100%和100% 0的转速变化曲
线。从图中可见，空载时发动机转速上升速率为950（r /min）/s，转速下降速率为900（r /min）/s。从试验数据可以看出
：由于发动机转动惯量较大，转速下降速率较小，为缩短换挡时间，所以升挡过程01和02阶段首先采取断油控制，当转速接近目标转速后，再进行发动机转速PID 闭环控制。需要说明的
由于空载情况下，加速踏板突然从0 100%，增是，
压压力并没有太大变化，受到冒烟极限的限制，所以图中得到的发动机转速上升速率并不是发动机的最大转速上升速率。
图3换挡过程发动机控制策略
TCU 控制离合器按照快-态标志03，慢-快的规律逐渐接合。在此阶段发动机采用转矩控制模式，即ECU 根据接收到的离合器位移百分比判断离合器的接合状态，计算出变速器传递的转矩，进而通过发动机喷油量调节实现转矩的协调控制，从而减小换挡
同时避免车速下降。冲击，
为防止在换挡过程中总线数据传输出错，在控制策略中加入了超时任务退出机制，即当换挡过程任务被强制退出。控制程序执行时间超出规定值时，
图4
加速踏板从0 100%和100% 0时发动机的转速曲线
换挡过程进行发动机控制是为了缩短换挡时间
和减小换挡冲击，由于该试验车辆没有安装转矩传感器和加速度传感器，换挡冲击度的值只能通过采集到的变速器输出轴转速经过二次差分后，再乘以相应的系数获得，由于对离散值（变速器输出轴转速）二次差分会使结果失真，所以采用换挡时间和换挡前后的车速损失作为换挡品质的评价指标。
3挡升4图5为试验车辆加速踏板位置为50%，挡的试验结果。从图中可见，在离合器分离过程中，
ECU 通过断油控制使发动机转速迅速下降，发动机断油阶段转速下降速率为850（r /min）/s。在摘挡、选挡、换挡过程，由于发动机转速仍然大于输入轴转ECU 仍然采用断油控制使发动机转速迅速下降。速，
在离合器接合阶段，当离合器位移大于80%，离合器处于自由行程，发动机喷油量仍然为0，当离合器位移小于80%时，发动机根据离合器位移计算发动机喷油量。整个换挡时间为1. 73s ，换挡过程车速损失为2. 07km /h。
5挡升6图6为试验车辆加速踏板位置为68%，
挡的试验结果。从图中可见，整个换挡时间为1. 9s ，换挡过程车速损失为3. 58km /h。结果表明，所制定
3试验研究
试验车辆为Unimog U4000，变速器为UG100，发
动机为玉柴YC4E170－31电控单体泵柴油机。变
速器传动比见表1，发动机具体参数见表2。
表1
挡位速比
19. 57
26. 64
34. 38
UG100传动比
43. 22
52. 19
61. 52
71. 00
80. 74
表2
YC4E170－31参数
图4为YC4E170－31单体泵柴油机空载时，加
的基于CAN 总线的AMT 换挡过程发动机控制策略满足实时性要求。
4结论
根据AMT 车辆换挡过程发动机负载变化的特点，将换挡过程划分为3个阶段。通过对3个阶段将换挡理想的发动机速度和转矩特性曲线的分析，过程发动机控制分为转速控制模式和转矩控制模式，制定了换挡过程发动机控制策略，并在Unimog U4000上进行了换挡过程试验验证。结果表明，所制定的基于CAN 总线的AMT 车辆换挡过程发动机缩短了换挡时间，减协调控制策略满足实时性要求，
小了车速损失，提高了换挡品质。
参考文献
［1］何忠波．重型车辆AMT 换挡品质控制与换挡策略研究［D ］．北
2003．京：北京理工大学，
［2］葛安林．车辆自动变速理论与设计［M ］．北京：机械工业出版
1993．社，
［3］葛安林．自动变速器（一）———自动变速器综述［J ］．汽车技术，
2001（5）：1－3．
［4］汤霞清，侯朝桢．基于定量反馈理论的AMT 离合器接合控制研
2002，22（1）：94－97．究［J ］．北京理工大学学报，
［5］Xiaohui L ，Ping W ，Bingzhao G ，et al．Model Predictive Control
．2011Chinese Control of AMT Clutch During Start-up Process ［C ］and Decision Conference ，Mianyang ，China ，2011：3204－3209．［6］Tanaka H ，Wada H．Fuzzy Control of Clutch Engagement for Auto-mated Manual Transmission ［J ］．Vehicle System Dynamics ，1995，24（4）：365－376．
［7］刘保林．AMT 起步和换挡品质研究［D ］．长春：吉林大学，
2003．
［8］江发潮，陈全世，曹正清．机械式自动变速器的离合器优化控制
［J ］．清华大学学报（自然科学版），2005，45（2）：242－245．［9］Glielmo L ，Vasca F．Optimal Control of Dry Clutch Engagement
［C ］．SAE Paper 2000－01－0837．
［10］何忠波，白鸿柏，李东伟，等．发动机断油控制改善AMT 换挡
2005，36（10）：16－19．品质实验研究［J ］．农业机械学报，
［11］马景龙，刘振军，秦大同，等．重型AMT 汽车发动机转速控制
［J ］．内燃机，2007（4）：21－23．
［12］王云成，施国标，唐志东，等．模糊控制在AMT 系统发动机转
J ］．内燃机工程，2000（2）：11－16．速控制中的应用［
图53挡升4
挡过程的试验结果加速踏板位置为50%，
图65挡升6挡的试验结果加速踏板位置为68%，