前 言
欢迎使用时光科技有限公司的产品－IMS-S主轴系列伺服控制器。IMS-S主轴系列伺服控制器能灵活地实现对交流异步电动机（IM）的高性能控制。
本使用说明书叙述了IMS-S主轴系列伺服控制器（1.5kW～30kW）的安装、配线、运行、维护、保养及检查等内容。使用前，请认真阅读本使用说明书，特别请熟知本产品的安全注意事项。
本使用说明书的示图，仅用于事例说明，与供货产品可能会有所不同。
因产品改进，规格、编写版本的变更等原因，本使用说明书会有适当的改动。
与安全有关的符号说明
本说明书中与安全有关的内容，使用了下述符号。标注了安全符号的语句，所叙述的都是重要的内容，请一定要遵守。
危险
所叙述的内容在使用中发生错误时会引起危险、可能会造成人身伤亡时，使用该标注。
所叙述的内容在使用中发生错误时会引起危险、可能会造成人员轻度或
中度的伤害和设备损坏时，使用该标注。
虽是注意的事项，由于情况不同，也可能造成重大事故。
禁止
表示禁止的事项时，使用该标注。
重要！！
某些虽不属于「危险」「注意」的范围，但要求用户遵守的事项时，使用该标注。
安全注意事项
开箱检查
安装
配线
配线
运行
保养与检查
目 录
第1章 概要 ............................................................................................................................................................. 9
1.1产品的技术特点........................................................................................................................................... 9
1.2产品型号 ....................................................................................................................................................... 9
1.3伺服控制器标准规格 ................................................................................................................................ 10
1.4伺服控制器各部分名称 ............................................................................................................................ 11
1.5关于数字操作器......................................................................................................................................... 11
第2章 外形与安装 ............................................................................................................................................... 12
2.1开箱检查 ..................................................................................................................................................... 12
2.1.1铭牌说明.......................................................................................................................................... 12
2.2 IMS-S系列控制器外形与安装尺寸 ....................................................................................................... 13
2.3安装场所的要求......................................................................................................................................... 15
2.4安装方向与空间......................................................................................................................................... 16
2.5数字操作器（DOPE-S1型）的外形与安装尺寸................................................................................. 19
第3章 配线 ........................................................................................................................................................... 20
3.1与周边设备的连接 .................................................................................................................................... 21
3.2主回路端子 ................................................................................................................................................. 22
3.2.1主回路端子台的构成 ..................................................................................................................... 22
3.2.2主回路端子的功能 ......................................................................................................................... 22
3.2.3电线线径与压线端子 ..................................................................................................................... 23
3.3主回路接线 ................................................................................................................................................. 24
3.3.1主回路标准接线图 ......................................................................................................................... 24
3.3.2主回路接线说明 ............................................................................................................................. 24
3.4控制回路端子 ............................................................................................................................................. 29
3.4.1 I/O接口端子及压线端子说明 ..................................................................................................... 29
3.4.2控制回路标准接线图 ..................................................................................................................... 31
3.4.3控制板接口分布及端子定义 ........................................................................................................ 32
3.4.4 接口定义......................................................................................................................................... 33
3.4.4.1输入接口 .............................................................................................................................. 33
3.4.4.2输出接口 .............................................................................................................................. 34
3.4.4.3编码器信号 .......................................................................................................................... 35
3.4.4.4单向脉冲列信号 .................................................................................................................. 36
3.4.4.5模拟量信号 .......................................................................................................................... 36
3.5控制板上的跳线，拨码开关和接口 ....................................................................................................... 37
3.5.1各个跳线、拨码开关和接口在控制板上的分布 ....................................................................... 37
3.5.2跳线说明.......................................................................................................................................... 38
3.5.2.1 JP1、JP2跳线说明 ........................................................................................................... 38
3.5.2.2 SW2跳线说明..................................................................................................................... 38
第4章 数字操作器（DOPE-S1型）的使用 ................................................................................................... 39
4.1面板说明 ..................................................................................................................................................... 39
4.2操作键说明 ................................................................................................................................................. 40
4.3显示模式的种类......................................................................................................................................... 41
4.4显示模式的切换......................................................................................................................................... 41
4.5运行状态监视模式下监视项的切换 ....................................................................................................... 42
4.5.1监视项Fr说明 ............................................................................................................................... 43
4.5.2监视项U1说明 .............................................................................................................................. 43
4.5.3监视项U2说明 .............................................................................................................................. 43
4.5.4 监视项JIN说明............................................................................................................................ 43
4.5.5 监视项JOUT说明 ....................................................................................................................... 43
4.6 指示灯说明 ............................................................................................................................................... 43
4.6.1 SEVCC（电机通断电指示灯） ................................................................................................. 43
4.6.2 CCW（输出频率为正方向指示灯） ......................................................................................... 43
4.6.3 CW（输出频率为反方向指示灯） ............................................................................................ 44
4.6.4 ALM（报警指示灯） .................................................................................................................. 44
4.6.5 USER（用户参数编辑指示灯） ................................................................................................ 44
4.6.6 SYS（系统参数编辑指示灯）.................................................................................................... 44
4.7 参数编辑模式下的参数修改与设定 ..................................................................................................... 44
4.7.1 系统参数No.0～No.3（4字节）的显示说明 .......................................................................... 46
4.7.2 故障历史信息的查询 .................................................................................................................... 46
4.8 操作器故障报警信息与复位.................................................................................................................. 47
第5章 参数说明 ................................................................................................................................................... 48
5.1 用户参数一览表 ...................................................................................................................................... 48
5.2 系统参数一览表 ...................................................................................................................................... 50
5.3 数字操作器设定 ...................................................................................................................................... 52
5.3.1 数字操作器运行后默认监视项的选择(No.94) ......................................................................... 52
5.3.2 参数访问权限设定(No.99) ........................................................................................................... 52
5.3.3 版本信息(No.98) ........................................................................................................................... 52
5.4 用户参数按功能详解 .............................................................................................................................. 53
工作模式的选择 ...................................................................................................................................... 53
控制模式的选择(No.51) ......................................................................................................................... 53
5.4.1 数字设定模式 ................................................................................................................................ 53
5.4.1.1速度指令设定来源选择(No.50) ........................................................................................ 53
5.4.1.2快速/摆动方式选择（NO.61） ........................................................................................ 54
5.4.1.3数字（快速）设定转速 ..................................................................................................... 54
5.4.2 一般工作模式 ................................................................................................................................ 54
5.4.2.1调速方式选择(No.52) ......................................................................................................... 54
5.4.2.2设定速度指令的最大值（No.1）..................................................................................... 55
5.4.2.3设定速度指令的最小值（No.2）..................................................................................... 55
5.4.2.4模拟量输入设定频率指令的分辨率（No.3）................................................................ 55
5.4.2.5高低速门槛及主轴加减速度时间（No.4~8）................................................................ 55
5.4.2.6 模拟量输入偏差（No.24、No.28） ................................................................................ 56
5.4.2.7模拟量输入拐点值（No.25、No.29） ............................................................................ 56
5.4.2.8模拟量输入增益（No.26、No.27、No30、No.31）..................................................... 56
5.4.3 刚性攻丝（或刚性攻牙）工作模式........................................................................................... 57
5.4.3.1设定刚性攻丝模式速度指令的最大值（No.9） ........................................................... 57
5.4.3.2设定刚性攻丝模式频率指令的分辨率（No.10） ......................................................... 57
5.4.3.3刚性攻丝模式主轴加减速度时间（No.11） .................................................................. 57
5.4.4 准停模式......................................................................................................................................... 57
5.4.4.1准停方式的选择（No.53） ............................................................................................... 57
5.4.4.2准停方向的选择（No.54） ............................................................................................... 58
5.4.4.3准停单方向设定（No.55） ............................................................................................... 58
5.4.4.4准停时寻找编码器Z相脉冲的频率指令设定（No.12） ............................................ 59
5.4.4.5 准停到位位置的角度修正（No.13、No.14） ................................................................ 59
5.4.4.6准停时加速度及定位增益PSG设定（No.15、No.16、No.17） ............................... 59
5.4.5 脉冲控制模式 ................................................................................................................................ 59
5.4.5.1脉冲输入方式选择（No.56） ........................................................................................... 60
5.4.5.2脉冲控制方式选择（No.57） ........................................................................................... 60
5.4.5.3 A、B相脉冲方向选择（No.58） .................................................................................... 60
5.4.5.4电子齿轮比设定（No.18、No.19）................................................................................. 60
5.4.5.5脉冲跟随加速度及PSG设定（No.20、No.21） .......................................................... 61
5.4.5.6脉冲控制方式时的最大输出频率限制[MAXHZ]（No.22）....................................... 61
5.4.5.7脉冲滤波时间常数（No.23） ........................................................................................... 61
5.4.6 电机性能调整参数 ........................................................................................................................ 62
5.4.6.1电机励磁电流（No.32~35） ............................................................................................. 62
5.4.6.2 K2增益（No.36） ............................................................................................................. 63
5.4.6.3 P增益（No.37、No.38） .................................................................................................. 63
5.4.6.4 摆动及速度环积分时间常数相关参数（No.39~44） ................................................... 64
5.4.6.5 速度环积分时间常数相关参数（No.42~44） ............................................................... 64
5.4.7 电机硬件参数（No.45~47） ....................................................................................................... 64
5.4.8 其它参数（No.48、No.49、No.59、No.60） .......................................................................... 65
5.5系统参数详解 ............................................................................................................................................. 66
5.5.1控制器重要参数 ............................................................................................................................. 66
5.5.2电机参数.......................................................................................................................................... 66
5.5.3位置控制参数 ................................................................................................................................. 69
第6章 运行 ........................................................................................................................................................... 72
6.1电机运行前注意事项 ................................................................................................................................ 73
6.2编码器（PG）的输入脉冲确认 .............................................................................................................. 73
6.3确认控制器输出与电机的接线相序 ....................................................................................................... 73
6.4 电机试运行 ................................................................................................................................................. 74
6.4.1数字操作器调速 ............................................................................................................................. 75
6.4.2端子控制调速 ................................................................................................................................. 75
6.5 运行时的注意事项 .................................................................................................................................... 76
第7章 故障与检查 ............................................................................................................................................... 77
7.1 控制器故障时的显示 ................................................................................................................................ 78
7.2 常见故障内容、原因和对策 .................................................................................................................... 78
7.3 故障复位 ..................................................................................................................................................... 80
7.4 故障分析 ..................................................................................................................................................... 80
7.5 故障的防止及安全 .................................................................................................................................... 84
7.5.1故障的防止 ..................................................................................................................................... 84
7.5.2关于安全.......................................................................................................................................... 85
7.6 RAM的掉电保护电池.............................................................................................................................. 86
7.7 保养与检查 ................................................................................................................................................. 86
7.7.1日常检查.......................................................................................................................................... 86
7.7.2定期检查.......................................................................................................................................... 88
7.7.3部件的定期保养 ............................................................................................................................. 89
附录：IMS-S主轴专用伺服控制器与数控系统配套 ........................................................................................ 91
第1章 概要
IMS-S主轴系列伺服控制器是时光科技有限公司专为数控机床主轴设计开发的专用控制器，该控制器结构紧凑，控制精度高，性能优异，可广泛应用于数控车床，铣床，加工中心等主轴电机的控制。
1.1 产品的技术特点
硬件构成先进可靠
专用32位CPU对电机进行全数字化控制。
智能化功率模块。
优化设计的模块化功能电路。
电流、速度、位置三闭环系统。
内置制动单元。
软件功能完善灵活。
功能全面精确。
配用本公司SM系列电机，可达到最高2倍的过载使用能力。
1.2 产品型号
1.3 伺服控制器标准规格
表1.1
表1.2 制动电阻规格
1.4 伺服控制器各部分名称
上盖板
I/O接口盖板
上盖板固定螺丝
I/O接口 通风孔
过线孔 数字操作器
安装孔
主控板
主回路接口
1.5 关于数字操作器
IMS-S系列的标准配置中带有数字操作器（型号为DOPE-S1），与控制器的J232通讯口相连，主要用于参数设定、参数固化及运行状态监控。
11
第2章
2.1 开箱检查
外形与安装
拿到产品时，请开箱确认如下项目：
表2.1 确认项目
如有上述不良的情况，请直接与供货的代理处或本公司营销部联系。
2.1.1
铭牌说明
在控制器侧面贴有铭牌，记载了控制器的型号，规格，SPEC，批次编号，生产序号等。 以IMS-SCT42P2WG规格为例。
12
2.2 IMS-S系列控制器外形与安装尺寸
4-ϕd
表2.2 400V级IMS-S系列伺服控制器1.5kW~11kW外形尺寸（mm）和重量（kg）
d-M5为控制器固定用螺栓。
13
表2.3 400V级IMS-S系列伺服控制器15kW~30kW外形尺寸（mm）和重量（kg）
d-M6 为控制器固定用螺栓。
14
2.3 安装场所的要求
安装场所
为保证IMS-S系列伺服控制器稳定运行，并发挥其性能，请安装在满足以下条件的地方。
•请安装在无油雾、粉尘，清洁的场所，或安装在浮游物不能侵入的全封闭柜内。 •请勿使金属粉末，油，水等进入到控制器内部。 •请勿安装在木材等易燃物的地方。
•请安装在无放射性物质、无易燃物的地方。 •请安装在无有害气体及液体的地方。
•无法避免振动的场合，请安装在振动尽量小的地方。 •请安装在盐分少的地方。
•请勿安装在阳光直射的地方。
•请远离易受电磁干扰或产生电磁干扰的装置安装。
环境温度
为使IMS-S系列伺服控制器长期、可靠运行，请尽可能安装在温度不易上升的地方。在封闭的箱柜内使用时，请安装冷却装置，使控制器环境温度不超过45℃。
环境湿度
湿度较高会引起金属等部分的氧化、腐蚀及绝缘不良。安装场所相对湿度要求在90%以下，并注意不要结露。
振动
安装场所要求振动小。一般情况应安装在如下场所：
振动加速度 20Hz以下的振动 „1.0G以下；20～50Hz的振动 „0.2G以下
当安装在移载机等振动较大的设备上时，要采取防振对策，如用防振橡胶垫等。
安装时防止异物落入
安装作业时，请给控制器上面盖上防尘罩，注意切勿使钻孔等残余金属屑落入控制器内部，如不慎落入，必须清除。安装结束后，请拿掉上面的防尘罩，否则会对控制器散热不利。
15
2.4 安装方向与空间
为了防止IMS-S系列控制器散热效果降低，请务必纵向安装，并按图2.1所示确保一定的空间。
以上
以上
图2.1 控制器的安装方向和空间
16
多台伺服控制器安装
在控制柜内安装多台伺服控制器时，一般应采用并排安装方式，并配有进风口、出风口和专用散热风扇；如果采用上下安装方式时，请务必按图2.2所示，伺服控制器之间加装导流隔板，以确保散热效果良好。
图2.2 多台伺服控制器上下安装示意图
伺服控制器在多粉尘现场的安装使用要求：
·在多粉尘现场，特别是多金属粉尘、絮状物的场所使用伺服控制器时，请采取正确、合理的防尘措施以确保伺服控制器正常工作。按照图2.3所示进行安装，并请注意以下事项：
·请安装在浮游物不能侵入的全封闭柜内使用，全封闭柜建议按照如图2.4所示进行设计。 ·安装方向必须依规定，在柜内的中部或下部，且垂直安装。 ·为了使冷却循环效果良好，安装伺服控制器时，上下左右相邻的物品和挡板必须保持足够的空间，且不应小于300mm。 ·特别注意，在不需使用键盘时，请将伺服控制器面板的键盘孔密封，以防止粉尘进入控制器内部。 ·在该类现场运行的伺服控制器必须进行定期维护，及时清理机器内部的积尘。对于粉尘严重的现场，维护周期应在2~3个月，时间不可过长，以尽早消除故障隐患。
·请遵守手册中伺服控制器的其他基本安装和使用要求。如有疑问请及时与技术支持部门联系。
17
18
图2.3 伺服控制器在多粉尘现场的安装示意图
图2.4 控制柜的通风、防尘、维护安装要求
2.5 数字操作器（DOPE-S1型）的外形与安装尺寸
表2.4 数字操作器DOPE-S1外形及安装尺寸（mm）
19
第3章 配线
20
3.1 与周边设备的连接
图3.1所示控制器的主回路标准连接示例。
电源
接线断路器（MCCB） 或漏电保护断路器
电磁接触器
改善功率因数交流电抗器（选件）
输入侧噪声滤波器（选件）IMS 伺服控制器
编码器（PG）
图3.1 主回路的连接示例
21
3.2
主回路端子
3.2.1 主回路端子台的构成
主回路端子的排列如图3.2所示。
1P5WG-3P7WG主回路端子
5P5WG-011WG主回路端子
015WG-030WG主回路端子
图3.2 主回路端子台
3.2.2 主回路端子的功能
主回路的端子功能按表3.1所示，请按照对应的用途正确接线。
22
3.2.3 电线线径与压线端子
接线所使用的电线和压线端子等，请在表3.2和 表3.3中选择。
23
3.3
主回路接线
3.3.1 主回路标准接线图
主回路端子标准接线如图3.3所示。
图3.3 三相400V级控制器主回路端子连接
3.3.2 主回路接线说明
端子的接线相序
输入电源的相序与端子台的R，S，T无关，可以任意相序连接。
设置接线用断路器
在电源输入端子(R,S,T)和电源之间，请务必插入连接对应控制器的接线用断路器（MCCB）。 •MCCB的容量请选用为控制器额定电流2倍的容量。
设置漏电断路器
由于伺服控制器的输出是高速开关脉冲，因此有高频漏电流发生。请选用交流伺服控制器专用漏电断路器。可以忽略高频漏电流，并只检出对人体有危险的频带的漏电流。
•变频器或交流伺服控制器专用漏电断路器，请选用相当1台控制器的感度电流为30mA以上的漏电断路器。
•使用一般漏电断路器时，请选用控制1台控制器的感度电流为200mA以上，动作时间为0.1秒以
24
上的。
设置电磁接触器
用外部控制单元可以断开主回路交流电源时，可以用电磁接触器（MC）替代接线用断路器（MCCB）。 •MC的容量请选用为控制器额定电流的2倍的容量。 •开/闭输入侧电磁接触器可以使控制器运行/停止，但频繁使用电磁接触器（MC）可能会引起控制器的故障。
交流电抗器或直流电抗器、浪涌抑制器、电源侧噪声滤波器等选件的设置如下：
设置交流电抗器或直流电抗器
在连接大功率（600kVA以上）的电源变压器场合，或有移相电解电容的切换场合，会有大峰值电流流入控制器整流回路，而可能发生整流器件的损坏。
这种情况请在控制器的输入侧接入交流电抗器，或者在直流电抗器端子上安装直流电抗器。电源侧的功率因数也会有改善。
设置浪涌抑制器
在控制器的周边连接有感性负载（电磁接触器，电磁线圈，电磁阀，电磁断路器等）时，请务必在感性负载端使用浪涌抑制器。
设置电源输入侧噪声滤波器
在交流电源输入侧安装变频器或交流伺服专用噪声滤波器，可以减低从电源线输入到控制器的噪声，也可以减低从控制器向电源线输出的噪声。
正确的设置和连接例子如图3.4所示：
√
图 3.4 电源输入侧噪声滤波器的正确安装举例
25
不正确的设置和连接例子如图3.5
×
图 3.5 电源输入侧噪声滤波器的不正确安装举例
主回路输出侧的接线
26
控制器与电机的接线
输出端子U，V，W与电机引出线U，V，W相连接。
IMS-S系列伺服控制器对输出端子U，V，W与电机引出线的连接有相序要求。运行时，请确认在正转指令下电机是否进行正转。如电机反转并运行不正常，请将输出端子U，V，W任选两根进行对调。 IMS-S系列伺服控制器的正反转定义如下：
·正转：面向电机输出轴观察，电机逆时针旋转。 ·反转：面向电机输出轴观察，电机顺时针旋转。
控制器与电机轴编码器（PG）接线
控制器与电机轴编码器（PG）接线要求与方法详见3.4和3.5章节 控制器与电机间的接线距离
控制器与电机间的接线过长时，会增加来自电缆的高次谐波漏电流，对控制器和周边设备产生不利影响。请参考表3.4调整载波频率参数（系统参数No.16）。
表3.4 控制器与电机间的接线距离
感应干扰对策
如图3.6所示，请将输出接线全部导入接地金属管内，且离信号线30cm以上，感应干扰的影响会明显减小。
金属管
图3.6 感应干扰对策
电磁辐射干扰对策
电磁辐射干扰在输入输出线及控制器本体都会发射，如图3.7所示，在输入侧安装噪声滤波器，并用铁箱将全部屏蔽，则可以降低电磁辐射干扰。另外控制器与电机之间的接线尽量短。
27
图3.7 电磁辐射干扰对策
接地线的连接（如图3.8所示）
•接地端子的标识为E或
，请务必接地。 400级：接地电阻10Ω以下。
•接地线请勿与焊机等其它动力设备共用。
•接地线请按照电气设备技术标准所规定的规格，尽可能缩短接线。 •多台控制器使用时，请勿将接地线形成回路。
√
×
×
图3.8 接地线的连接
制动电阻的连接
请将制动电阻连接到主回路端子台B1，B2，切勿连接其它端子，否则制动电阻会异常发热而烧坏，更可能造成控制器的损坏。
注意：制动电阻安全放置避免搭接到其他设备。 制动单元的连接
伺服控制器内置制动单元，一般不需外置制动单元。若需外置制动单元，有关事宜请与本公司联系。
28
电机冷却风机连接的注意事项
一般情况下交流冷却风机电源主要有：单相AC220V、三相AC380V。允许电源输入（R，S，T）作为三相AC380V交流风机的电源输入；允许电源输入（R，S，T）中的任一端子和输入电源零线作为单相AC220V交流风机的电源输入端。
特别说明：严禁将控制器输出端（U，V，W）作为交流风机的电源输入端！
运行时，请确认风机实际旋转方向与标注方向一致。如方向相反，对于单相AC220V风机，请检查风机安装方向是否符合要求；对于三相AC380V风机，将风机任意两根电源线对调即可。
接线时一定要避免电机轴上编码器（PG）信号线被风机扇叶刮蹭，否则有编码器（PG）信号线断裂的危险。
3.4 控制回路端子
I/O接口盖板
I/O接口
图3.9 I/O接口位置图
3.4.1 I/O接口端子及压线端子说明
I/O接口端子采用的是欧式端子，压线端子请尽量使用预绝缘欧式管型端子。
图3.10 I/0接口端子及压线端子示意图
接线时可将I/O盖板取下
29
图3.11 I/O接口盖板拆卸方法示意图
端子靠的较近，如果不方便用手直接拆卸，可依照下图用改锥将端子撬下。
图3.12 I/0端子拆卸方法示意图
30
3.4.2 控制回路标准接线图
图3.13 控制回路端子接线图
注： JIN输入口NPN,PNP可选，由JP1、JP2跳线决定输入电平，详见3.5.2.1
JOUT输出口NPN,PNP可选，一旦确定不可更改,上图为NPN型输出。
31
3.4.3 控制板接口分布及端子定义
图3.14接口板接口分布图
JIN
JOUT
JEOUT
JENC1
JENC2
JPL2
32
JANO
3.4.4 接口定义
3.4.4.1 输入接口
Xxx
表 3.5
33
3.4.4.2 输出接口
Yxx YC
NPN型
Yxx YC
注：驱动继电器线圈等感性负载时，请务必接入旁路二极管。
旁路二极管的选择：
•二极管的额定电流大于回路电流
•二极管的反向耐压大于外部电源电压的3倍以上
外部电源 DC24V以下
34
3.4.4.3 编码器信号
nX-
n=1、2 X=A、B、Z
表 3.7
注： *1 当JEOUT接口与外部设备编码器接口相连时，须将两设备接口中的0V相连。
*2
专供编码器使用的5V电源，不能作它用
35
3.4.4.4 单向脉冲列信号
M+
M- M0
M=PL、SN
3.4.4.5 模拟量信号
表3.9
36
3.5 控制板上的跳线，拨码开关和接口
3.5.1 各个跳线、拨码开关和接口在控制板上的分布
如图3.15所示：
图3.15 跳线、拨码开关和接口在控制板上的分布
37
3.5.2 跳线说明
3.5.2.1 JP1、JP2跳线说明
JP1、JP2决定JIN、JOUT输入口的供电电源及有效电平，设置方法如下：
3.5.2.2 SW2跳线说明
SW2决定模拟量输入口AN1的信号电平，设置方法如下：
SW2
表3.10 拨码开关SW2选择与AN1输入信号电平设置关系
38
第4章 数字操作器（DOPE-S1型）的使用
数字操作器（DOPE-S1型）是IMS-S系列伺服控制器的标准配件，与控制器的J232通讯口相连，主要用于参数设定、参数固化及运行状态监控。
4.1 面板说明
图4.1为DOPE-S1型数字式操作器指示灯、按键的名称和功能。
：电机通断电指示灯
：输出频率顺时针方向（反转）指示灯 ：输出频率逆时针方向（正转）指示灯 ：操作方式指示灯 ：指令信号指示灯 ：故障报警指示灯
5位） ：用户参数编辑状态指示灯 ：系统参数编辑状态指示灯
：可编程监视和修改项 ：控制器输出频率（Hz） ：电机反馈频率（Hz） ：电机电流（A） ：电机反馈转矩
：模拟电压采样值 （0~4092） ：输入口状态。 为ONOFF ：输出口状态。为ONOFF
图4.1 DOPE-S1型数字式操作器面板示意图
39
4.2 操作键说明
表4.1 操作键名称及其功能
在数字操作器
按键的左上方装有指示灯。
40
4.3
显示模式的种类
本操作器有3种显示模式，分别为：运行状态监视模式；用户参数编辑模式；系统参数编辑模式。表4.2为显示模式的种类及其主要内容。
4.4 显示模式的切换
如图4.2所示，操作器上电后进入运行状态监视模式，此时如果按下 键，就可以进行各种显示模式的切换。
在任何参数编辑模式下，如果要进行参数号或参数内容的修改，按下
键进入或确认修改。具体使用方法详见
上电
JOUT`
S Y S
图4.2 显示模式的切换
41
4.5 运行状态监视模式下监视项的切换
可编程监视和修改项，默认监视控制器设定频率（Hz）。
JOUT输出状态， 从右至左依次为Y0~Y3
控制器输出频率（Hz）
电机反馈频率（Hz）
JIN输入状态， 从右至左依次为X0~X9
电机电流（A）
反馈转矩
模拟电压采样值
（0~4096）
灯亮 灯灭
图4.3 运行状态监视模式下监视项的切换
42
4.5.1 监视项Fr说明
用于监视电机输出频率
4.5.2 监视项U1说明
用于监视反馈转矩值
4.5.3 监视项U2说明
用于监视AN0模拟量0~10V对应数字量为0~4092。
4.5.4 监视项JIN说明
用于监视输入信号
U2
JOUT
X9~X0
4.5.5 监视项JOUT说明
用于监视输出信号
U2
JIN
从右至左依次为 Y3~Y0
4.6 指示灯说明
4.6.1 SEVCC（电机通断电指示灯）
4.6.2 CCW（输出频率为正方向指示灯）
43
4.6.3 CW（输出频率为反方向指示灯）
4.6.4 ALM（报警指示灯）
当以下三种情况发生时，ALM指示灯会点亮，同时在监视状态下会显示故障报警信息。
1）当控制器发生故障报警时；
2）当QMCL程序终止，QMCL处在编辑状态时； 3）当操作器与控制器的主板连续发生通讯错误时；
在监视状态下按 键，可进行复位，若故障排除，ALM指示灯会熄灭。
4.6.5 USER（用户参数编辑指示灯）
当进入用户参数群的参数号选择和用户参数编辑时，USER指示灯点亮，其它情况该指示灯熄灭。
4.6.6 SYS（系统参数编辑指示灯）
当进入系统参数群的参数号选择和系统参数编辑时，SYS指示灯点亮，其它情况该指示灯熄灭。
4.7 参数编辑模式下的参数修改与设定
参数编辑模式包括用户参数编辑模式与系统参数编辑模式，参数类别指示灯（USER，SYS）会分别点亮来指示对应的参数状态方式，两种参数编辑操作（参数修改、设定等）完全相同。
操作器上电后进入运行状态监视模式，可在运行状态监视模式状态下按 键切换至用户参数编辑模式或系统参数编辑模式。然后即可根据需要进行相关参数的修改与设定。操作方法举例如图4.5所示（参数权限允许下，将用户参数No.36由200改为500）。
44
上电
S Y S
4次
USER S Y S
S Y S
S Y S
S Y S
7次
S Y S
S Y S
S Y S
次
S Y S
S Y S
S Y S
灯亮 灯灭
图4.5 参数编辑示例
45
4.7.1 系统参数No.0～No.3（4字节）的显示说明
系统参数No.0～No.3为4字节变量。5位数码管采用分屏显示的方法对其进行操作处理，利用
键或
键进行高5位和低5位显示的切换。显示高5位时所有数码管右下角小数点位为点亮状态，显示低5位时为正常显示（即所有数码管右下角小数点位为熄灭状态）。显示范围为：-999999999~2147483647。系统参数No.0～No.3设定范围为0~99999，即只能设定低5位，同时将高5位自动置0后，发送给控制器，所以在设定时要格外注意。 如4字节变量内容为1234567890，则显示方式如下：
USER USER 高位显示 低位显示
4.7.2 故障历史信息的查询
用户参数No.97为控制器故障历史信息查询（只读）。可读出控制器最近6次的故障信息。具体操作方式如图4.6所示。
S Y S
S Y S
（当前无故障）
（最近1次故障 报警码为01）
S Y S
S Y S
（最近2次故障 报警码为03）
（最近5次故障 SYS
报警码为83）
灯亮 灯灭
图4.6 故障历史信息的查询
46
4.8 操作器故障报警信息与复位
当控制器发生故障报警或操作器与控制器发生通讯故障时，ALM指示灯会点亮，同时在监视状态下会显示故障报警信息。具体信息如表4.3所述。
当发生故障报警后，只有在监视状态，即只在显示故障信息状态下，按 键，才起到复位的作用。
47
第5章 参数说明
IMS-S系列主轴控制器的参数分为用户参数和系统参数，用户只需修改用户参数。一般情况下，系统参数按默认设定即可。
5.1 用户参数一览表
表5.1
48
49
5.2 系统参数一览表
表5.2
50
前 言
欢迎使用时光科技有限公司的产品－IMS-S主轴系列伺服控制器。IMS-S主轴系列伺服控制器能灵活地实现对交流异步电动机（IM）的高性能控制。
本使用说明书叙述了IMS-S主轴系列伺服控制器（1.5kW～30kW）的安装、配线、运行、维护、保养及检查等内容。使用前，请认真阅读本使用说明书，特别请熟知本产品的安全注意事项。
本使用说明书的示图，仅用于事例说明，与供货产品可能会有所不同。
因产品改进，规格、编写版本的变更等原因，本使用说明书会有适当的改动。
与安全有关的符号说明
本说明书中与安全有关的内容，使用了下述符号。标注了安全符号的语句，所叙述的都是重要的内容，请一定要遵守。
危险
所叙述的内容在使用中发生错误时会引起危险、可能会造成人身伤亡时，使用该标注。
所叙述的内容在使用中发生错误时会引起危险、可能会造成人员轻度或
中度的伤害和设备损坏时，使用该标注。
虽是注意的事项，由于情况不同，也可能造成重大事故。
禁止
表示禁止的事项时，使用该标注。
重要！！
某些虽不属于「危险」「注意」的范围，但要求用户遵守的事项时，使用该标注。
安全注意事项
开箱检查
安装
配线
配线
运行
保养与检查
目 录
第1章 概要 ............................................................................................................................................................. 9
1.1产品的技术特点........................................................................................................................................... 9
1.2产品型号 ....................................................................................................................................................... 9
1.3伺服控制器标准规格 ................................................................................................................................ 10
1.4伺服控制器各部分名称 ............................................................................................................................ 11
1.5关于数字操作器......................................................................................................................................... 11
第2章 外形与安装 ............................................................................................................................................... 12
2.1开箱检查 ..................................................................................................................................................... 12
2.1.1铭牌说明.......................................................................................................................................... 12
2.2 IMS-S系列控制器外形与安装尺寸 ....................................................................................................... 13
2.3安装场所的要求......................................................................................................................................... 15
2.4安装方向与空间......................................................................................................................................... 16
2.5数字操作器（DOPE-S1型）的外形与安装尺寸................................................................................. 19
第3章 配线 ........................................................................................................................................................... 20
3.1与周边设备的连接 .................................................................................................................................... 21
3.2主回路端子 ................................................................................................................................................. 22
3.2.1主回路端子台的构成 ..................................................................................................................... 22
3.2.2主回路端子的功能 ......................................................................................................................... 22
3.2.3电线线径与压线端子 ..................................................................................................................... 23
3.3主回路接线 ................................................................................................................................................. 24
3.3.1主回路标准接线图 ......................................................................................................................... 24
3.3.2主回路接线说明 ............................................................................................................................. 24
3.4控制回路端子 ............................................................................................................................................. 29
3.4.1 I/O接口端子及压线端子说明 ..................................................................................................... 29
3.4.2控制回路标准接线图 ..................................................................................................................... 31
3.4.3控制板接口分布及端子定义 ........................................................................................................ 32
3.4.4 接口定义......................................................................................................................................... 33
3.4.4.1输入接口 .............................................................................................................................. 33
3.4.4.2输出接口 .............................................................................................................................. 34
3.4.4.3编码器信号 .......................................................................................................................... 35
3.4.4.4单向脉冲列信号 .................................................................................................................. 36
3.4.4.5模拟量信号 .......................................................................................................................... 36
3.5控制板上的跳线，拨码开关和接口 ....................................................................................................... 37
3.5.1各个跳线、拨码开关和接口在控制板上的分布 ....................................................................... 37
3.5.2跳线说明.......................................................................................................................................... 38
3.5.2.1 JP1、JP2跳线说明 ........................................................................................................... 38
3.5.2.2 SW2跳线说明..................................................................................................................... 38
第4章 数字操作器（DOPE-S1型）的使用 ................................................................................................... 39
4.1面板说明 ..................................................................................................................................................... 39
4.2操作键说明 ................................................................................................................................................. 40
4.3显示模式的种类......................................................................................................................................... 41
4.4显示模式的切换......................................................................................................................................... 41
4.5运行状态监视模式下监视项的切换 ....................................................................................................... 42
4.5.1监视项Fr说明 ............................................................................................................................... 43
4.5.2监视项U1说明 .............................................................................................................................. 43
4.5.3监视项U2说明 .............................................................................................................................. 43
4.5.4 监视项JIN说明............................................................................................................................ 43
4.5.5 监视项JOUT说明 ....................................................................................................................... 43
4.6 指示灯说明 ............................................................................................................................................... 43
4.6.1 SEVCC（电机通断电指示灯） ................................................................................................. 43
4.6.2 CCW（输出频率为正方向指示灯） ......................................................................................... 43
4.6.3 CW（输出频率为反方向指示灯） ............................................................................................ 44
4.6.4 ALM（报警指示灯） .................................................................................................................. 44
4.6.5 USER（用户参数编辑指示灯） ................................................................................................ 44
4.6.6 SYS（系统参数编辑指示灯）.................................................................................................... 44
4.7 参数编辑模式下的参数修改与设定 ..................................................................................................... 44
4.7.1 系统参数No.0～No.3（4字节）的显示说明 .......................................................................... 46
4.7.2 故障历史信息的查询 .................................................................................................................... 46
4.8 操作器故障报警信息与复位.................................................................................................................. 47
第5章 参数说明 ................................................................................................................................................... 48
5.1 用户参数一览表 ...................................................................................................................................... 48
5.2 系统参数一览表 ...................................................................................................................................... 50
5.3 数字操作器设定 ...................................................................................................................................... 52
5.3.1 数字操作器运行后默认监视项的选择(No.94) ......................................................................... 52
5.3.2 参数访问权限设定(No.99) ........................................................................................................... 52
5.3.3 版本信息(No.98) ........................................................................................................................... 52
5.4 用户参数按功能详解 .............................................................................................................................. 53
工作模式的选择 ...................................................................................................................................... 53
控制模式的选择(No.51) ......................................................................................................................... 53
5.4.1 数字设定模式 ................................................................................................................................ 53
5.4.1.1速度指令设定来源选择(No.50) ........................................................................................ 53
5.4.1.2快速/摆动方式选择（NO.61） ........................................................................................ 54
5.4.1.3数字（快速）设定转速 ..................................................................................................... 54
5.4.2 一般工作模式 ................................................................................................................................ 54
5.4.2.1调速方式选择(No.52) ......................................................................................................... 54
5.4.2.2设定速度指令的最大值（No.1）..................................................................................... 55
5.4.2.3设定速度指令的最小值（No.2）..................................................................................... 55
5.4.2.4模拟量输入设定频率指令的分辨率（No.3）................................................................ 55
5.4.2.5高低速门槛及主轴加减速度时间（No.4~8）................................................................ 55
5.4.2.6 模拟量输入偏差（No.24、No.28） ................................................................................ 56
5.4.2.7模拟量输入拐点值（No.25、No.29） ............................................................................ 56
5.4.2.8模拟量输入增益（No.26、No.27、No30、No.31）..................................................... 56
5.4.3 刚性攻丝（或刚性攻牙）工作模式........................................................................................... 57
5.4.3.1设定刚性攻丝模式速度指令的最大值（No.9） ........................................................... 57
5.4.3.2设定刚性攻丝模式频率指令的分辨率（No.10） ......................................................... 57
5.4.3.3刚性攻丝模式主轴加减速度时间（No.11） .................................................................. 57
5.4.4 准停模式......................................................................................................................................... 57
5.4.4.1准停方式的选择（No.53） ............................................................................................... 57
5.4.4.2准停方向的选择（No.54） ............................................................................................... 58
5.4.4.3准停单方向设定（No.55） ............................................................................................... 58
5.4.4.4准停时寻找编码器Z相脉冲的频率指令设定（No.12） ............................................ 59
5.4.4.5 准停到位位置的角度修正（No.13、No.14） ................................................................ 59
5.4.4.6准停时加速度及定位增益PSG设定（No.15、No.16、No.17） ............................... 59
5.4.5 脉冲控制模式 ................................................................................................................................ 59
5.4.5.1脉冲输入方式选择（No.56） ........................................................................................... 60
5.4.5.2脉冲控制方式选择（No.57） ........................................................................................... 60
5.4.5.3 A、B相脉冲方向选择（No.58） .................................................................................... 60
5.4.5.4电子齿轮比设定（No.18、No.19）................................................................................. 60
5.4.5.5脉冲跟随加速度及PSG设定（No.20、No.21） .......................................................... 61
5.4.5.6脉冲控制方式时的最大输出频率限制[MAXHZ]（No.22）....................................... 61
5.4.5.7脉冲滤波时间常数（No.23） ........................................................................................... 61
5.4.6 电机性能调整参数 ........................................................................................................................ 62
5.4.6.1电机励磁电流（No.32~35） ............................................................................................. 62
5.4.6.2 K2增益（No.36） ............................................................................................................. 63
5.4.6.3 P增益（No.37、No.38） .................................................................................................. 63
5.4.6.4 摆动及速度环积分时间常数相关参数（No.39~44） ................................................... 64
5.4.6.5 速度环积分时间常数相关参数（No.42~44） ............................................................... 64
5.4.7 电机硬件参数（No.45~47） ....................................................................................................... 64
5.4.8 其它参数（No.48、No.49、No.59、No.60） .......................................................................... 65
5.5系统参数详解 ............................................................................................................................................. 66
5.5.1控制器重要参数 ............................................................................................................................. 66
5.5.2电机参数.......................................................................................................................................... 66
5.5.3位置控制参数 ................................................................................................................................. 69
第6章 运行 ........................................................................................................................................................... 72
6.1电机运行前注意事项 ................................................................................................................................ 73
6.2编码器（PG）的输入脉冲确认 .............................................................................................................. 73
6.3确认控制器输出与电机的接线相序 ....................................................................................................... 73
6.4 电机试运行 ................................................................................................................................................. 74
6.4.1数字操作器调速 ............................................................................................................................. 75
6.4.2端子控制调速 ................................................................................................................................. 75
6.5 运行时的注意事项 .................................................................................................................................... 76
第7章 故障与检查 ............................................................................................................................................... 77
7.1 控制器故障时的显示 ................................................................................................................................ 78
7.2 常见故障内容、原因和对策 .................................................................................................................... 78
7.3 故障复位 ..................................................................................................................................................... 80
7.4 故障分析 ..................................................................................................................................................... 80
7.5 故障的防止及安全 .................................................................................................................................... 84
7.5.1故障的防止 ..................................................................................................................................... 84
7.5.2关于安全.......................................................................................................................................... 85
7.6 RAM的掉电保护电池.............................................................................................................................. 86
7.7 保养与检查 ................................................................................................................................................. 86
7.7.1日常检查.......................................................................................................................................... 86
7.7.2定期检查.......................................................................................................................................... 88
7.7.3部件的定期保养 ............................................................................................................................. 89
附录：IMS-S主轴专用伺服控制器与数控系统配套 ........................................................................................ 91
第1章 概要
IMS-S主轴系列伺服控制器是时光科技有限公司专为数控机床主轴设计开发的专用控制器，该控制器结构紧凑，控制精度高，性能优异，可广泛应用于数控车床，铣床，加工中心等主轴电机的控制。
1.1 产品的技术特点
硬件构成先进可靠
专用32位CPU对电机进行全数字化控制。
智能化功率模块。
优化设计的模块化功能电路。
电流、速度、位置三闭环系统。
内置制动单元。
软件功能完善灵活。
功能全面精确。
配用本公司SM系列电机，可达到最高2倍的过载使用能力。
1.2 产品型号
1.3 伺服控制器标准规格
表1.1
表1.2 制动电阻规格
1.4 伺服控制器各部分名称
上盖板
I/O接口盖板
上盖板固定螺丝
I/O接口 通风孔
过线孔 数字操作器
安装孔
主控板
主回路接口
1.5 关于数字操作器
IMS-S系列的标准配置中带有数字操作器（型号为DOPE-S1），与控制器的J232通讯口相连，主要用于参数设定、参数固化及运行状态监控。
11
第2章
2.1 开箱检查
外形与安装
拿到产品时，请开箱确认如下项目：
表2.1 确认项目
如有上述不良的情况，请直接与供货的代理处或本公司营销部联系。
2.1.1
铭牌说明
在控制器侧面贴有铭牌，记载了控制器的型号，规格，SPEC，批次编号，生产序号等。 以IMS-SCT42P2WG规格为例。
12
2.2 IMS-S系列控制器外形与安装尺寸
4-ϕd
表2.2 400V级IMS-S系列伺服控制器1.5kW~11kW外形尺寸（mm）和重量（kg）
d-M5为控制器固定用螺栓。
13
表2.3 400V级IMS-S系列伺服控制器15kW~30kW外形尺寸（mm）和重量（kg）
d-M6 为控制器固定用螺栓。
14
2.3 安装场所的要求
安装场所
为保证IMS-S系列伺服控制器稳定运行，并发挥其性能，请安装在满足以下条件的地方。
•请安装在无油雾、粉尘，清洁的场所，或安装在浮游物不能侵入的全封闭柜内。 •请勿使金属粉末，油，水等进入到控制器内部。 •请勿安装在木材等易燃物的地方。
•请安装在无放射性物质、无易燃物的地方。 •请安装在无有害气体及液体的地方。
•无法避免振动的场合，请安装在振动尽量小的地方。 •请安装在盐分少的地方。
•请勿安装在阳光直射的地方。
•请远离易受电磁干扰或产生电磁干扰的装置安装。
环境温度
为使IMS-S系列伺服控制器长期、可靠运行，请尽可能安装在温度不易上升的地方。在封闭的箱柜内使用时，请安装冷却装置，使控制器环境温度不超过45℃。
环境湿度
湿度较高会引起金属等部分的氧化、腐蚀及绝缘不良。安装场所相对湿度要求在90%以下，并注意不要结露。
振动
安装场所要求振动小。一般情况应安装在如下场所：
振动加速度 20Hz以下的振动 „1.0G以下；20～50Hz的振动 „0.2G以下
当安装在移载机等振动较大的设备上时，要采取防振对策，如用防振橡胶垫等。
安装时防止异物落入
安装作业时，请给控制器上面盖上防尘罩，注意切勿使钻孔等残余金属屑落入控制器内部，如不慎落入，必须清除。安装结束后，请拿掉上面的防尘罩，否则会对控制器散热不利。
15
2.4 安装方向与空间
为了防止IMS-S系列控制器散热效果降低，请务必纵向安装，并按图2.1所示确保一定的空间。
以上
以上
图2.1 控制器的安装方向和空间
16
多台伺服控制器安装
在控制柜内安装多台伺服控制器时，一般应采用并排安装方式，并配有进风口、出风口和专用散热风扇；如果采用上下安装方式时，请务必按图2.2所示，伺服控制器之间加装导流隔板，以确保散热效果良好。
图2.2 多台伺服控制器上下安装示意图
伺服控制器在多粉尘现场的安装使用要求：
·在多粉尘现场，特别是多金属粉尘、絮状物的场所使用伺服控制器时，请采取正确、合理的防尘措施以确保伺服控制器正常工作。按照图2.3所示进行安装，并请注意以下事项：
·请安装在浮游物不能侵入的全封闭柜内使用，全封闭柜建议按照如图2.4所示进行设计。 ·安装方向必须依规定，在柜内的中部或下部，且垂直安装。 ·为了使冷却循环效果良好，安装伺服控制器时，上下左右相邻的物品和挡板必须保持足够的空间，且不应小于300mm。 ·特别注意，在不需使用键盘时，请将伺服控制器面板的键盘孔密封，以防止粉尘进入控制器内部。 ·在该类现场运行的伺服控制器必须进行定期维护，及时清理机器内部的积尘。对于粉尘严重的现场，维护周期应在2~3个月，时间不可过长，以尽早消除故障隐患。
·请遵守手册中伺服控制器的其他基本安装和使用要求。如有疑问请及时与技术支持部门联系。
17
18
图2.3 伺服控制器在多粉尘现场的安装示意图
图2.4 控制柜的通风、防尘、维护安装要求
2.5 数字操作器（DOPE-S1型）的外形与安装尺寸
表2.4 数字操作器DOPE-S1外形及安装尺寸（mm）
19
第3章 配线
20
3.1 与周边设备的连接
图3.1所示控制器的主回路标准连接示例。
电源
接线断路器（MCCB） 或漏电保护断路器
电磁接触器
改善功率因数交流电抗器（选件）
输入侧噪声滤波器（选件）IMS 伺服控制器
编码器（PG）
图3.1 主回路的连接示例
21
3.2
主回路端子
3.2.1 主回路端子台的构成
主回路端子的排列如图3.2所示。
1P5WG-3P7WG主回路端子
5P5WG-011WG主回路端子
015WG-030WG主回路端子
图3.2 主回路端子台
3.2.2 主回路端子的功能
主回路的端子功能按表3.1所示，请按照对应的用途正确接线。
22
3.2.3 电线线径与压线端子
接线所使用的电线和压线端子等，请在表3.2和 表3.3中选择。
23
3.3
主回路接线
3.3.1 主回路标准接线图
主回路端子标准接线如图3.3所示。
图3.3 三相400V级控制器主回路端子连接
3.3.2 主回路接线说明
端子的接线相序
输入电源的相序与端子台的R，S，T无关，可以任意相序连接。
设置接线用断路器
在电源输入端子(R,S,T)和电源之间，请务必插入连接对应控制器的接线用断路器（MCCB）。 •MCCB的容量请选用为控制器额定电流2倍的容量。
设置漏电断路器
由于伺服控制器的输出是高速开关脉冲，因此有高频漏电流发生。请选用交流伺服控制器专用漏电断路器。可以忽略高频漏电流，并只检出对人体有危险的频带的漏电流。
•变频器或交流伺服控制器专用漏电断路器，请选用相当1台控制器的感度电流为30mA以上的漏电断路器。
•使用一般漏电断路器时，请选用控制1台控制器的感度电流为200mA以上，动作时间为0.1秒以
24
上的。
设置电磁接触器
用外部控制单元可以断开主回路交流电源时，可以用电磁接触器（MC）替代接线用断路器（MCCB）。 •MC的容量请选用为控制器额定电流的2倍的容量。 •开/闭输入侧电磁接触器可以使控制器运行/停止，但频繁使用电磁接触器（MC）可能会引起控制器的故障。
交流电抗器或直流电抗器、浪涌抑制器、电源侧噪声滤波器等选件的设置如下：
设置交流电抗器或直流电抗器
在连接大功率（600kVA以上）的电源变压器场合，或有移相电解电容的切换场合，会有大峰值电流流入控制器整流回路，而可能发生整流器件的损坏。
这种情况请在控制器的输入侧接入交流电抗器，或者在直流电抗器端子上安装直流电抗器。电源侧的功率因数也会有改善。
设置浪涌抑制器
在控制器的周边连接有感性负载（电磁接触器，电磁线圈，电磁阀，电磁断路器等）时，请务必在感性负载端使用浪涌抑制器。
设置电源输入侧噪声滤波器
在交流电源输入侧安装变频器或交流伺服专用噪声滤波器，可以减低从电源线输入到控制器的噪声，也可以减低从控制器向电源线输出的噪声。
正确的设置和连接例子如图3.4所示：
√
图 3.4 电源输入侧噪声滤波器的正确安装举例
25
不正确的设置和连接例子如图3.5
×
图 3.5 电源输入侧噪声滤波器的不正确安装举例
主回路输出侧的接线
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控制器与电机的接线
输出端子U，V，W与电机引出线U，V，W相连接。
IMS-S系列伺服控制器对输出端子U，V，W与电机引出线的连接有相序要求。运行时，请确认在正转指令下电机是否进行正转。如电机反转并运行不正常，请将输出端子U，V，W任选两根进行对调。 IMS-S系列伺服控制器的正反转定义如下：
·正转：面向电机输出轴观察，电机逆时针旋转。 ·反转：面向电机输出轴观察，电机顺时针旋转。
控制器与电机轴编码器（PG）接线
控制器与电机轴编码器（PG）接线要求与方法详见3.4和3.5章节 控制器与电机间的接线距离
控制器与电机间的接线过长时，会增加来自电缆的高次谐波漏电流，对控制器和周边设备产生不利影响。请参考表3.4调整载波频率参数（系统参数No.16）。
表3.4 控制器与电机间的接线距离
感应干扰对策
如图3.6所示，请将输出接线全部导入接地金属管内，且离信号线30cm以上，感应干扰的影响会明显减小。
金属管
图3.6 感应干扰对策
电磁辐射干扰对策
电磁辐射干扰在输入输出线及控制器本体都会发射，如图3.7所示，在输入侧安装噪声滤波器，并用铁箱将全部屏蔽，则可以降低电磁辐射干扰。另外控制器与电机之间的接线尽量短。
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图3.7 电磁辐射干扰对策
接地线的连接（如图3.8所示）
•接地端子的标识为E或
，请务必接地。 400级：接地电阻10Ω以下。
•接地线请勿与焊机等其它动力设备共用。
•接地线请按照电气设备技术标准所规定的规格，尽可能缩短接线。 •多台控制器使用时，请勿将接地线形成回路。
√
×
×
图3.8 接地线的连接
制动电阻的连接
请将制动电阻连接到主回路端子台B1，B2，切勿连接其它端子，否则制动电阻会异常发热而烧坏，更可能造成控制器的损坏。
注意：制动电阻安全放置避免搭接到其他设备。 制动单元的连接
伺服控制器内置制动单元，一般不需外置制动单元。若需外置制动单元，有关事宜请与本公司联系。
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电机冷却风机连接的注意事项
一般情况下交流冷却风机电源主要有：单相AC220V、三相AC380V。允许电源输入（R，S，T）作为三相AC380V交流风机的电源输入；允许电源输入（R，S，T）中的任一端子和输入电源零线作为单相AC220V交流风机的电源输入端。
特别说明：严禁将控制器输出端（U，V，W）作为交流风机的电源输入端！
运行时，请确认风机实际旋转方向与标注方向一致。如方向相反，对于单相AC220V风机，请检查风机安装方向是否符合要求；对于三相AC380V风机，将风机任意两根电源线对调即可。
接线时一定要避免电机轴上编码器（PG）信号线被风机扇叶刮蹭，否则有编码器（PG）信号线断裂的危险。
3.4 控制回路端子
I/O接口盖板
I/O接口
图3.9 I/O接口位置图
3.4.1 I/O接口端子及压线端子说明
I/O接口端子采用的是欧式端子，压线端子请尽量使用预绝缘欧式管型端子。
图3.10 I/0接口端子及压线端子示意图
接线时可将I/O盖板取下
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图3.11 I/O接口盖板拆卸方法示意图
端子靠的较近，如果不方便用手直接拆卸，可依照下图用改锥将端子撬下。
图3.12 I/0端子拆卸方法示意图
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3.4.2 控制回路标准接线图
图3.13 控制回路端子接线图
注： JIN输入口NPN,PNP可选，由JP1、JP2跳线决定输入电平，详见3.5.2.1
JOUT输出口NPN,PNP可选，一旦确定不可更改,上图为NPN型输出。
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3.4.3 控制板接口分布及端子定义
图3.14接口板接口分布图
JIN
JOUT
JEOUT
JENC1
JENC2
JPL2
32
JANO
3.4.4 接口定义
3.4.4.1 输入接口
Xxx
表 3.5
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3.4.4.2 输出接口
Yxx YC
NPN型
Yxx YC
注：驱动继电器线圈等感性负载时，请务必接入旁路二极管。
旁路二极管的选择：
•二极管的额定电流大于回路电流
•二极管的反向耐压大于外部电源电压的3倍以上
外部电源 DC24V以下
34
3.4.4.3 编码器信号
nX-
n=1、2 X=A、B、Z
表 3.7
注： *1 当JEOUT接口与外部设备编码器接口相连时，须将两设备接口中的0V相连。
*2
专供编码器使用的5V电源，不能作它用
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3.4.4.4 单向脉冲列信号
M+
M- M0
M=PL、SN
3.4.4.5 模拟量信号
表3.9
36
3.5 控制板上的跳线，拨码开关和接口
3.5.1 各个跳线、拨码开关和接口在控制板上的分布
如图3.15所示：
图3.15 跳线、拨码开关和接口在控制板上的分布
37
3.5.2 跳线说明
3.5.2.1 JP1、JP2跳线说明
JP1、JP2决定JIN、JOUT输入口的供电电源及有效电平，设置方法如下：
3.5.2.2 SW2跳线说明
SW2决定模拟量输入口AN1的信号电平，设置方法如下：
SW2
表3.10 拨码开关SW2选择与AN1输入信号电平设置关系
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第4章 数字操作器（DOPE-S1型）的使用
数字操作器（DOPE-S1型）是IMS-S系列伺服控制器的标准配件，与控制器的J232通讯口相连，主要用于参数设定、参数固化及运行状态监控。
4.1 面板说明
图4.1为DOPE-S1型数字式操作器指示灯、按键的名称和功能。
：电机通断电指示灯
：输出频率顺时针方向（反转）指示灯 ：输出频率逆时针方向（正转）指示灯 ：操作方式指示灯 ：指令信号指示灯 ：故障报警指示灯
5位） ：用户参数编辑状态指示灯 ：系统参数编辑状态指示灯
：可编程监视和修改项 ：控制器输出频率（Hz） ：电机反馈频率（Hz） ：电机电流（A） ：电机反馈转矩
：模拟电压采样值 （0~4092） ：输入口状态。 为ONOFF ：输出口状态。为ONOFF
图4.1 DOPE-S1型数字式操作器面板示意图
39
4.2 操作键说明
表4.1 操作键名称及其功能
在数字操作器
按键的左上方装有指示灯。
40
4.3
显示模式的种类
本操作器有3种显示模式，分别为：运行状态监视模式；用户参数编辑模式；系统参数编辑模式。表4.2为显示模式的种类及其主要内容。
4.4 显示模式的切换
如图4.2所示，操作器上电后进入运行状态监视模式，此时如果按下 键，就可以进行各种显示模式的切换。
在任何参数编辑模式下，如果要进行参数号或参数内容的修改，按下
键进入或确认修改。具体使用方法详见
上电
JOUT`
S Y S
图4.2 显示模式的切换
41
4.5 运行状态监视模式下监视项的切换
可编程监视和修改项，默认监视控制器设定频率（Hz）。
JOUT输出状态， 从右至左依次为Y0~Y3
控制器输出频率（Hz）
电机反馈频率（Hz）
JIN输入状态， 从右至左依次为X0~X9
电机电流（A）
反馈转矩
模拟电压采样值
（0~4096）
灯亮 灯灭
图4.3 运行状态监视模式下监视项的切换
42
4.5.1 监视项Fr说明
用于监视电机输出频率
4.5.2 监视项U1说明
用于监视反馈转矩值
4.5.3 监视项U2说明
用于监视AN0模拟量0~10V对应数字量为0~4092。
4.5.4 监视项JIN说明
用于监视输入信号
U2
JOUT
X9~X0
4.5.5 监视项JOUT说明
用于监视输出信号
U2
JIN
从右至左依次为 Y3~Y0
4.6 指示灯说明
4.6.1 SEVCC（电机通断电指示灯）
4.6.2 CCW（输出频率为正方向指示灯）
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4.6.3 CW（输出频率为反方向指示灯）
4.6.4 ALM（报警指示灯）
当以下三种情况发生时，ALM指示灯会点亮，同时在监视状态下会显示故障报警信息。
1）当控制器发生故障报警时；
2）当QMCL程序终止，QMCL处在编辑状态时； 3）当操作器与控制器的主板连续发生通讯错误时；
在监视状态下按 键，可进行复位，若故障排除，ALM指示灯会熄灭。
4.6.5 USER（用户参数编辑指示灯）
当进入用户参数群的参数号选择和用户参数编辑时，USER指示灯点亮，其它情况该指示灯熄灭。
4.6.6 SYS（系统参数编辑指示灯）
当进入系统参数群的参数号选择和系统参数编辑时，SYS指示灯点亮，其它情况该指示灯熄灭。
4.7 参数编辑模式下的参数修改与设定
参数编辑模式包括用户参数编辑模式与系统参数编辑模式，参数类别指示灯（USER，SYS）会分别点亮来指示对应的参数状态方式，两种参数编辑操作（参数修改、设定等）完全相同。
操作器上电后进入运行状态监视模式，可在运行状态监视模式状态下按 键切换至用户参数编辑模式或系统参数编辑模式。然后即可根据需要进行相关参数的修改与设定。操作方法举例如图4.5所示（参数权限允许下，将用户参数No.36由200改为500）。
44
上电
S Y S
4次
USER S Y S
S Y S
S Y S
S Y S
7次
S Y S
S Y S
S Y S
次
S Y S
S Y S
S Y S
灯亮 灯灭
图4.5 参数编辑示例
45
4.7.1 系统参数No.0～No.3（4字节）的显示说明
系统参数No.0～No.3为4字节变量。5位数码管采用分屏显示的方法对其进行操作处理，利用
键或
键进行高5位和低5位显示的切换。显示高5位时所有数码管右下角小数点位为点亮状态，显示低5位时为正常显示（即所有数码管右下角小数点位为熄灭状态）。显示范围为：-999999999~2147483647。系统参数No.0～No.3设定范围为0~99999，即只能设定低5位，同时将高5位自动置0后，发送给控制器，所以在设定时要格外注意。 如4字节变量内容为1234567890，则显示方式如下：
USER USER 高位显示 低位显示
4.7.2 故障历史信息的查询
用户参数No.97为控制器故障历史信息查询（只读）。可读出控制器最近6次的故障信息。具体操作方式如图4.6所示。
S Y S
S Y S
（当前无故障）
（最近1次故障 报警码为01）
S Y S
S Y S
（最近2次故障 报警码为03）
（最近5次故障 SYS
报警码为83）
灯亮 灯灭
图4.6 故障历史信息的查询
46
4.8 操作器故障报警信息与复位
当控制器发生故障报警或操作器与控制器发生通讯故障时，ALM指示灯会点亮，同时在监视状态下会显示故障报警信息。具体信息如表4.3所述。
当发生故障报警后，只有在监视状态，即只在显示故障信息状态下，按 键，才起到复位的作用。
47
第5章 参数说明
IMS-S系列主轴控制器的参数分为用户参数和系统参数，用户只需修改用户参数。一般情况下，系统参数按默认设定即可。
5.1 用户参数一览表
表5.1
48
49
5.2 系统参数一览表
表5.2
50