图二极坐标下的加速a 度计算
θ，ϕ）如图所示，以0点为原点建立以空间直角坐标系O-xyz ，空间人一点的球坐标为（r ，，
雷达坐标（r, 。在该点处坐标系三个单位矢量为e r 、e θ、e ϕ，也可以表示为e r 、e α、α, β）
e β。r 为该点到原点的距离。θ为该点相对0点位置矢量Z 轴的夹角，目标俯仰α为该点与原点连线和地平面的夹角（即与xOy 平面的夹角，通常范围-90°到90°）。ϕ为该点相对0点位置矢量在0-xy 坐标平面上的投影与X 轴之间的夹角，目标方位β为该点相对0点位置矢量在0-xy 坐标平面上的投影与y 轴正向夹角，即指北向顺时针夹角（从y 轴正向向x 轴正向的夹角，范围为0~360°），
e r =sin θcos ϕi +sin θsin ϕj +cos θk (1)
e θ=cos θsin ϕi +cos θsin ϕj -sin θk (2)
e ϕ=sin ϕi +cos ϕj (3)
e r =θcos θcos ϕi +cos ϕj -sin θk +ϕsin θ(-sin ϕi +cos ϕj )sin ϕi +cos ϕj ()
e r =θe θ+ϕ+sin θe ϕ （4）
e θ=-θsin θcos ϕi +sin θsin ϕj -cos θk +ϕcos θ(-sin ϕi +cos ϕj ) ()
e θ=-θe r +ϕcos θe ϕ （5） e ϕ=-ϕ(cos ϕi +sin ϕj ) （6） k =cos θe r +sin θe ϕ （7） cos ϕi +sin ϕj =sin θe r +cos θe θ（8） e ϕ=-ϕ(sin θe r +cos ϕe θ) （9） r =re r （10） v =r =re r +re r v =re r +r θe θ+r ϕsin θe ϕ （11） v =v r e r +v θe θ+v ϕe ϕ （12）
⎧⎪v r =r
⎨v θ=r θ （13） ⎪⎩v ϕ=r ϕsin θ
a =v =a r e r +a θe θ+a ϕe ϕ （14） ⎧a 2r =r -r θ2-r ϕsin 2⎪θ⎨a 2θ=r θ+2r θ-r ϕsin θcos θ ⎪⎩a ϕ=r ϕsin θ+2r ϕsin θ+2r θϕcos θ
⎧⎪e r =e r
⎨e α=e θ （16） ⎪⎩e β=e ϕ
15） （
图二极坐标下的加速a 度计算
θ，ϕ）如图所示，以0点为原点建立以空间直角坐标系O-xyz ，空间人一点的球坐标为（r ，，
雷达坐标（r, 。在该点处坐标系三个单位矢量为e r 、e θ、e ϕ，也可以表示为e r 、e α、α, β）
e β。r 为该点到原点的距离。θ为该点相对0点位置矢量Z 轴的夹角，目标俯仰α为该点与原点连线和地平面的夹角（即与xOy 平面的夹角，通常范围-90°到90°）。ϕ为该点相对0点位置矢量在0-xy 坐标平面上的投影与X 轴之间的夹角，目标方位β为该点相对0点位置矢量在0-xy 坐标平面上的投影与y 轴正向夹角，即指北向顺时针夹角（从y 轴正向向x 轴正向的夹角，范围为0~360°），
e r =sin θcos ϕi +sin θsin ϕj +cos θk (1)
e θ=cos θsin ϕi +cos θsin ϕj -sin θk (2)
e ϕ=sin ϕi +cos ϕj (3)
e r =θcos θcos ϕi +cos ϕj -sin θk +ϕsin θ(-sin ϕi +cos ϕj )sin ϕi +cos ϕj ()
e r =θe θ+ϕ+sin θe ϕ （4）
e θ=-θsin θcos ϕi +sin θsin ϕj -cos θk +ϕcos θ(-sin ϕi +cos ϕj ) ()
e θ=-θe r +ϕcos θe ϕ （5） e ϕ=-ϕ(cos ϕi +sin ϕj ) （6） k =cos θe r +sin θe ϕ （7） cos ϕi +sin ϕj =sin θe r +cos θe θ（8） e ϕ=-ϕ(sin θe r +cos ϕe θ) （9） r =re r （10） v =r =re r +re r v =re r +r θe θ+r ϕsin θe ϕ （11） v =v r e r +v θe θ+v ϕe ϕ （12）
⎧⎪v r =r
⎨v θ=r θ （13） ⎪⎩v ϕ=r ϕsin θ
a =v =a r e r +a θe θ+a ϕe ϕ （14） ⎧a 2r =r -r θ2-r ϕsin 2⎪θ⎨a 2θ=r θ+2r θ-r ϕsin θcos θ ⎪⎩a ϕ=r ϕsin θ+2r ϕsin θ+2r θϕcos θ
⎧⎪e r =e r
⎨e α=e θ （16） ⎪⎩e β=e ϕ
15） （