基于ＳＴＭ３２的可遥控智能跟随小车设计
刘 磊 孙晓菲 张 煜
）（西南交通大学电气工程学院 成都 ６１１７５６
摘 要：针对物品搬运时人类双手仍无法完全解放的现状，设计并实现了一种基于Ｓ超声波测距以及比例控ＴＭ３２、制算法的可遥控智能跟随小车。小车以Ｓ有智能跟随和红外遥控２个模式可选。跟随模式下用２ＴＭ３２为控制核心，个安装在前端的超声波模块分别实时测量小车与目标之间的距离，单片机采用比例控制算法，根据实测距离控制左右电机转速；遥控模式下单片机根据接收到的红外遥控信号控制小车的运动方向。试验结果表明：小车在２ｍ以内准确。该设计实现了小车对目标的３响应时间小于２智能跟随以及在必要情况下对小车的遥跟随几率大于９６０°５％、５０ｍｓ控操作，系统可靠，较人性化。
超声波测距关键词：机器人控制；智能跟随小车；３２；ＳＴＭ
中图分类号：Ｔ２４２．６ 文献标识码：Ａ 国家标准学科分类代码：５０．８０５０１Ｐ
ＲｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｆｏｌｌｏｗｉｎｃａｒｄｅｓｉｎｂａｓｅｄｏｎＳＴＭ３２ ｇｇｇｇ
ＬｉｕＬｅｉｕｎＸｉａｏｆｅｉｈａｎＹｕ Ｓ Ｚｇ
（，）ＳｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎＳｏｕｔｈｗｅｓｔＪｉａｏｔｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＣｈｅｎｄｕ６１１７５６，Ｃｈｉｎａｃ ｇｇ，ｇｙｇ
：Ｃｔｈｉｎｓ．ＴｈｉｓａｅｒｄｅｓｉｎｓａｎｄｉｍｌｅｍｅｎｔｓａｎｓｔｒａｃｔｕｒｒｅｎｔｌｈｕｍａｎｈａｎｄｓａｒｅｓｔｉｌｌｎｏｔｌｉｂｅｒａｔｅｄｗｈｅｎｍｅｎｃａｒｒＡｂ ｙｇｐｐｇｐｙ ｃａｒｂａｓｅｄｏｎＳＴＭ３２，ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｒａｎｉｎａｎｄｒｏｏｒｔｉｏｎａｌｃｏｎｔｒｏｌａｌｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｆｏｌｌｏｗｉｎ ｐｐｇｇｇｇｇ ，ｍｏｄｅａｒｅｃａｒｕｓｅｓＳＴＭ３２ａｓｉｔｓｃｏｎｔｒｏｌｃｅｎｔｅｒａｎｄｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｆｏｌｌｏｗｅｒｍｏｄｅａｎｄｔｈｅｉｎｆｒａｒｅｄｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎ ｇｇ ｂｏｔｈａｖａｉｌａｂｌｅｆｏｒｔｈｅｃａｒ．Ｔｈｅｒｅａｒｅｔｗｏｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｍｏｄｕｌｅｓｉｎｓｔａｌｌｅｄｏｎｔｈｅｆｒｏｎｔｔｏｗａｔｃｈｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｃａｒ ｍｏｄｅ．ＳＣＭａｄｏｔｓｒｏｏｒｔｉｏｎａｌｃｏｎｔｒｏｌａｌｏｒｉｔｈｍａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｈｅｍｏｔｏｒａｎｄｔｈｅｔａｒｅｔａｔｅａｃｈｔｉｍｅｕｎｄｅｒｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎ ｇｇｐｐｐｇ ｔｏｔｏｔｈｅｗａｔｃｈｅｄｄｉｓｔａｎｃｅ．Ｉｔｃｏｎｔｒｏｌｓｔｈｅｍｏｖｉｎｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃａｒａｃｃｏｒｄｉｎｓｅｅｄｏｎｔｈｅｌｅｆｔａｎｄｒｉｈｔｓｉｄｅａｃｃｏｒｄｉｎ ｇｇｐｇｇ ｍｏｄｅ．Ｅｘｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈｅｃａｒａｃｃｕｒａｔｅｌｆｏｌｌｏｗｔｈｅｒｅｃｅｉｖｅｄｉｎｆｒａｒｅｄｓｉｎａｌｕｎｄｅｒｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎ ｐｙｇｇ ｒｏｂａｂｉｌｉｔｒｅａｔｅｒｔｈａｎ９５％ａｎｄｒｅｓｏｎｓｅｔｉｍｅｌｅｓｓｔｈａｎ２５０ｍｓｗｉｔｈｉｎｔｗｏｍｅｔｅｒｓ．Ｔｈｉｓｄｅｓｉｎａｃｃｏｍｌｉｓｈｅｓｔｈｅｏａｌ ｐｙｇｐｇｐｇ ３６０°ａｎｄｅｏｌｅｃａｎｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｃａｒｒｅｍｏｔｅｌｗｈｅｎｔｈａｔａｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｃａｒｃａｎａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｆｏｌｌｏｗｔｈｅｔａｒｅｔｅｖｅｎｔｕｒｎｉｎ ｐｐｙｇｙｇｇ ｎｅｃｅｓｓａｒ．Ｔｈｅｓｓｔｅｍｉｓｒｅｌｉａｂｌｅａｎｄｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｔｏｅｏｌｅ． ｙｙｐｐ
；：；ｃａｒＳＴＭ３２；ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｒａｎｉｎＫｅｗｏｒｄｓｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｆｏｌｌｏｗｉｎ ｇｇｇｇｙ
１ 引 言
移动机器人技术随着科学技术的发展和社会的需要，
得到了迅速发展，正在各行各业中应用，使人们的生活更加便利，小车智能化已经成为了主流趋势。智能小车是一个集自动控制、环境监测、无线遥控等多功能于一体的综合系统，人们习惯称其为移动轮式机器人，目前以单片机为核心的移动机器人还存在处理数据局限、控制不稳定等不足之处，国内市场暂时还没有出现具有真正意义的跟随性智能
］３１－
。本设计基于单片机的智能小车测距模块、红载物小车［
，，“一旦测得距离较远，小车将“加快脚步”直到缓慢跟随”
。追上目标，并且小车可以跟随目标一起转弯，不会“跟丢”用户也可以切换到遥控模式遥控小车运动，增加其可靠性。此类智能跟随小车既可以应用于工业生产中，又能在商场、家庭中为人类运送物品提供便利。
２ 硬件设计
１ 系统总体设计２．
为实现小车智能跟随，采用了超声波测距、电机驱动、红外遥控等功能模块设计。通过超声波所测距离，判断小车快
］４５－
。小车以Ｓ将速前进，慢速前进或停止［３２为主控芯片，ＴＭ
外遥控模块和小车智能控制模块，通过软硬件设计调试，实现了小车的自动跟随状态。主要利用超声波测距模块实现小车与目标之间距离的实时检测，当两者距离较近小车就
０３１５２０ 收稿日期：－
输出两路２个超声波测距模块测得的距离值经过运算后，
８卷 第３
电子测量技术
４ 红外遥控２．
红外遥控是一种无线、非接触控制技术，具有抗干扰能力强、信息传输可靠、功耗低、成本低、易实现等显著优
１１］
。本设计使用的是Ｎ点［红外接Ｃ编码方式的遥控器，Ｅ收选择Ｈ接收头有３个引脚分００３８红外遥控器接收头，Ｓ
）波分别控制左右２个电机的转ＷＭ（ｕｌｓｅｗｉｄｔｈｍｏｄｕｌａｔｉｏｎＰ ｐ
速。电源给控制部分和电机驱动部分供电。另外Ｓ３２
连ＴＭ接了Ｌ分别用于显示运动、状态ＣＤ显示模块和红外接收电路，信息和接收遥控器的控制信号。系统总体设计如图１所示。
别为ＶＣ、ＧＮＤ和ＤＡＴＡ。ＶＣＣ、ＧＮＤ分别接系统的正、Ｃ负极，ＤＡＴＡ接入单片机定时器的一路输入捕获通道即可对红外遥控信号进行解码。５ ＬＣＤ显示２．
选择Ｌ英Ｄ１２８６４作为显示模块。该显示屏支持中、Ｃ文字符显示，显示信息量大并且支持串行通信，控制十分方，便。由于Ｓ故在本设计中选择串３２主频高达７ｚＴＭ２ＭＨ
图１ 系统总体
，在满足速度要求的条件下节省了Ｉ行控制ＬＤ１２８６４ＣＯ
口。除了将电源引脚、背光引脚接入系统电源并将ＰＢ引Ｓ脚接地之外，用单片机的３个ＩＩＤ、ＳＣＬＫ３Ｏ口操作ＣＳ、Ｓ 个引脚便可实现对该显示模块的控制。
２２． 超声波测距模块
超声波是指频率高于２超声波在介质中传０ｋＨｚ的声波，播时遇到不同的界面将产生反射、绕射、折射等原理在各行各
］６
。本设计所使用的测距模块为Ｈ业得到广泛应用［０４超ＣＳＲ－
３ 软件设计
３．１ 主程序设计
上电后先进行系统初始化，包括时钟配置、延时函数初始化以及调试程序时所需串口的初始化。然后进行定时器的初始化，本系统中定时器分别用于ＰＷＭ信号的产生、超声波测距判断高电平时间和输入捕获实现红外解码，故需要启用３个定时器并进行相关配置。在进行ＬＤ１２８６４初Ｃ（始化和红外接收初始化之后就进入ｗ循环，判断当ｉｌｅ１）ｈ前模式，若为自动跟随模式，就对２个超声波测距模块测得的距离数据进行比例控制计算，并根据输出量
控制左右２个电机转速；若为遥控模式，就根据红外解码得到的遥控器键值控制小车的运动。主程序流程如图３所示。
声波模块，精度最高可达３ｍ该模块测量范围为３０ｃｍ，ｍ，４０～
］７８－
。模块对外由超声波发射探头、控制电路和驱动电路组成［
引出４个引脚分别为ＶＣ、ＧＮＤ、ＴＲＩＧ和ＥＣＨＯ。测距需要Ｃ即先给控制端Ｔ模ＩＧ至少１０μｓ的高电平信号，ＩＯ口触发，Ｒ块将自动发送８个４Ｈｚ的方波并自动检测ＥＣＨＯ端是否０ｋ有返回信号，若有返回信号则高电平持续时间即为超声波在空气中传播的时间。由此可得：测试距离＝（高电平时间×声／。因此将模块的Ｖ速）Ｃ、ＧＮＤ接入系统电源，ＩＧ、２ＣＴＲ
ＥＣＨＯ端接单片机普通ＩＯ口即可实现超声波测距。２．３ 电机驱动模块
小车通过一个Ｌ９８Ｎ电机驱动模块驱动左右电机控２
９］
。电机采用ＰＷＭ调速，制小车的运动［即改变直流电机
电枢电压的的占空比来改变平均电压，从而实现直流电机
１０］
。除了２个电机对应的ＰＷＭ信号调速之外，该模调速［
块还需要４路逻辑输入控制电机Ｍ模块连接２转向，１、Ｍ
如图２所示。因此将ＰＷＭ信号输入端接入单片机定时器输出，逻辑输入端接单片机配置为输出模式的ＩＯ口即可实现对该模块的控制。
图２ 电机驱动模块连接
图３ 主程序流程
基于的可遥控智能跟随小车设计刘磊等：
２３． 测距程序设计
实现测距，要先给超声波模块ＴＩＧ端１０μｓ以上的Ｒ脉冲，模块将自动发送超声波并接收返回信号，测量高电平时间即可通过计算得到距离值。程序的关键是高电平时间测量，本设计将Ｓ３２接ＥＣＨＯ的ＩＯ口配置为外部中断ＴＭ上升沿触发中断后立即打开定时器，直到判断ＥＩＯ，ＣＨＯ为低电平时关闭定时器，此时定时器计数寄存器的值便可以转换为高电平时间，进而得到距离。３３． 红外遥控和小车运动控制
本设计使用的遥控器是ＮＣ编码方式。对于ＮＣＥＥ码，在接收头收到的信号逻辑１应该是５０μｓ低加６
高，逻辑０应该是５１６０μｓ低加５６０μｓ高。Ｎ８０μｓＥＣ６
遥控指令的数据格式为：同步码头、地址码、地址反码、
１２］
。根据Ｎ控制码、控制反码［Ｃ协议内容可以用定时Ｅ
器的输入捕获模式完成红外解码，同时扫描解码结果，
第６期
例常数Ｋ得到的结果用于校正电机ＰＷＭ控制信号的占ｐ，
１３］
。在本系空比，再用校正后的ＰＷＭ信号驱动电机旋转［
统中Ｋ因为假设实测距
离过大，即误差为ｐ必须为负值，负，输出校正值为正才能使电机加速旋转、小车有减小实测距离使其趋近目标距离的趋势。
图４ 比例控制
以上控制环路将不断调整电机转速使实测距离趋近目标距离，对左右电机用同样的控制环路分别控制，将使小车能跟随目标物转弯、旋转，提高系统可靠性。程序设计如下：
得到键值。实际测得本设计所用到的按键键值如表１所示。
表１ 键值
功能键值
前进
后退
左转
右转
模式切换
２
复位１６２
６８４９４９８ ３ １ １
……
；／／（）＿测距ｉｓｔａｎｃｅｅｔｄ ｇ
ｅｕｔｃｃｌｅ＿ｌｅｆｔ＝（ｓｅｔｄｉｓｔａｎｃｅｆｔｄｉｓｔａｎｃｅ）＊ｌ ｄ－ｙｙ
／；／左侧运算Ｋｅｎｔｅｒｐ＋ｃ
ｉｈｔｃｃｌｅ＿ｒｉｈｔ＝（ｓｅｔｄｉｓｔａｎｃｅｔｄｉｓｔａｎｃｅ）＊ｕｒ ｄ－ｇｙｙｇ
／右侧运算；／Ｋｅｎｔｅｒｐ＋ｃ
（＿）；ｗｍ＿ｅｆｔｄｕｔｃｃｌｅｌｅｆｔｌｐｙｙ
／／）；更新ＰＷＭ信号占ｗｍ＿ｒｉｈｔ（ｄｕｔｃｃｌｅ＿ｒｉｈｔｐｇｙｙｇ空比
……
利用电机驱动模块可小车左右侧分别有一个驱动轮，
以实现电机的正反转以及速度调节，２个电机配合即可实现小车各个方向的运动。小车右转的程序如下：
＿（）ｖｉｄｍｏｖｅｒｉｈｔｖｏｉｄｏ ｇ
｛
；ＩＮ１＝１
／；／ＩＮＩＮ２＝０１、ＩＮ２对应左电机，１０正转
；３＝０ＩＮ
／、；／ＩＮ３ＩＮ４对应右电机，ＩＮ４＝１０１反转
（）；ｅｆｔ５０ｗｍ＿ｌ ｐ
（）；ｗｍ＿ｒｉｈｔ５０ ｐｇ｝
９８Ｎ模块的４路逻辑输入进行了配２ 这段程序对Ｌ
置并分别用占空比为５０％的ＰＷＭ信号控制左右电机。左电机正转、右电机反转体现在小车上就是小车原地向右、、））旋转。同理编写ｍｍｏｍｏｖｅ＿ｌｅｆｔ（ｖｅ＿ｆｏｒｗａｒｄ（ｖｅ＿ｏ
（）等几个函数供外部调用。ｂａｃｋｗａｒｄ３．４ 比例控制程序设计
当一个机器人被设计用来自动维持某一数值，如距离、压力等，它一般都包含一个控制系统。在本设计中该系统由传感器和电机组成，可以通过处理器编程对传感器的输入做出决定，从而控制输出。对小车采用闭环控制中最常用的比例控制算法来维持其与目标物体之间的距离，比例控制框图如图４所示。在程序中设定一个目标距离，比例控制器将使实测距离不断逼近目标距离。首先计算目标距离和实测距离的误差，将误差进行比例控制即乘以一个比
４ 系统测试
在环境温度一定的室内对小车的跟随性能进行测试，分别在不同跟随距离下观察小车是否能准确跟随，并测量响应时间。系统测试结果如表２所示。
表２ 系统测试
跟随距离／ｍ
准确跟随几率（％）响应时间／ｍｓ
５０． １００ ０２
１ ９５ ９９
２ ９５ ２４９
３９０３９８
５ 结 论
以Ｓ设计并制作了一种可遥控智ＴＭ３２为控制芯片，跟随目能跟随小车。经测试，在空旷地该小车可自动３０°６标物体，系统响应快，保持距离准确，同时小车可以由遥控器一键切换为遥控模式，使设计更为人性化。该小车成可实现多辆跟随，可应用于简单的工厂搬运或者超市、家居等生活场合。
（下转第４７页）
基于ＦＧＡ的红外和图像融合研究及实现Ｐ闫光豹等：
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作者简介
硕士研究生。主要研究方向为计算机测控、嵌闫光豹，入式开发。
：＿ａｉｌｂｎｕａａ６３．ｃｏｍＥ－ｍ＠１ｙｇ
李开宇，博士，副教授。主要研究方向为计算机图形学、数字图像处理、计算机测控。
：＿ｉｌｌｋ４０１＠ｎｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎＥ－ｍａｙ杨盛亚，硕士研究生。主要研究方向为计算机图形学、信号处理。
：ｉｌａｎｓｈｅｎａ２＠１３．ｃｏｍＥ－ｍａ６ｙｇｇｙ
櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒
（上接第３３页）
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作者简介
刘磊，在读本科。主要研究方向为电气１９９３年出生，自动化、自动控制技术。：ａｉｌｘｋｗｘｘ２６．ｃｏｍＥ－ｍ＠１ｙ
基于ＳＴＭ３２的可遥控智能跟随小车设计
刘 磊 孙晓菲 张 煜
）（西南交通大学电气工程学院 成都 ６１１７５６
摘 要：针对物品搬运时人类双手仍无法完全解放的现状，设计并实现了一种基于Ｓ超声波测距以及比例控ＴＭ３２、制算法的可遥控智能跟随小车。小车以Ｓ有智能跟随和红外遥控２个模式可选。跟随模式下用２ＴＭ３２为控制核心，个安装在前端的超声波模块分别实时测量小车与目标之间的距离，单片机采用比例控制算法，根据实测距离控制左右电机转速；遥控模式下单片机根据接收到的红外遥控信号控制小车的运动方向。试验结果表明：小车在２ｍ以内准确。该设计实现了小车对目标的３响应时间小于２智能跟随以及在必要情况下对小车的遥跟随几率大于９６０°５％、５０ｍｓ控操作，系统可靠，较人性化。
超声波测距关键词：机器人控制；智能跟随小车；３２；ＳＴＭ
中图分类号：Ｔ２４２．６ 文献标识码：Ａ 国家标准学科分类代码：５０．８０５０１Ｐ
ＲｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｆｏｌｌｏｗｉｎｃａｒｄｅｓｉｎｂａｓｅｄｏｎＳＴＭ３２ ｇｇｇｇ
ＬｉｕＬｅｉｕｎＸｉａｏｆｅｉｈａｎＹｕ Ｓ Ｚｇ
（，）ＳｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎＳｏｕｔｈｗｅｓｔＪｉａｏｔｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＣｈｅｎｄｕ６１１７５６，Ｃｈｉｎａｃ ｇｇ，ｇｙｇ
：Ｃｔｈｉｎｓ．ＴｈｉｓａｅｒｄｅｓｉｎｓａｎｄｉｍｌｅｍｅｎｔｓａｎｓｔｒａｃｔｕｒｒｅｎｔｌｈｕｍａｎｈａｎｄｓａｒｅｓｔｉｌｌｎｏｔｌｉｂｅｒａｔｅｄｗｈｅｎｍｅｎｃａｒｒＡｂ ｙｇｐｐｇｐｙ ｃａｒｂａｓｅｄｏｎＳＴＭ３２，ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｒａｎｉｎａｎｄｒｏｏｒｔｉｏｎａｌｃｏｎｔｒｏｌａｌｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｆｏｌｌｏｗｉｎ ｐｐｇｇｇｇｇ ，ｍｏｄｅａｒｅｃａｒｕｓｅｓＳＴＭ３２ａｓｉｔｓｃｏｎｔｒｏｌｃｅｎｔｅｒａｎｄｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｆｏｌｌｏｗｅｒｍｏｄｅａｎｄｔｈｅｉｎｆｒａｒｅｄｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎ ｇｇ ｂｏｔｈａｖａｉｌａｂｌｅｆｏｒｔｈｅｃａｒ．Ｔｈｅｒｅａｒｅｔｗｏｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｍｏｄｕｌｅｓｉｎｓｔａｌｌｅｄｏｎｔｈｅｆｒｏｎｔｔｏｗａｔｃｈｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｃａｒ ｍｏｄｅ．ＳＣＭａｄｏｔｓｒｏｏｒｔｉｏｎａｌｃｏｎｔｒｏｌａｌｏｒｉｔｈｍａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｈｅｍｏｔｏｒａｎｄｔｈｅｔａｒｅｔａｔｅａｃｈｔｉｍｅｕｎｄｅｒｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎ ｇｇｐｐｐｇ ｔｏｔｏｔｈｅｗａｔｃｈｅｄｄｉｓｔａｎｃｅ．Ｉｔｃｏｎｔｒｏｌｓｔｈｅｍｏｖｉｎｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃａｒａｃｃｏｒｄｉｎｓｅｅｄｏｎｔｈｅｌｅｆｔａｎｄｒｉｈｔｓｉｄｅａｃｃｏｒｄｉｎ ｇｇｐｇｇ ｍｏｄｅ．Ｅｘｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈｅｃａｒａｃｃｕｒａｔｅｌｆｏｌｌｏｗｔｈｅｒｅｃｅｉｖｅｄｉｎｆｒａｒｅｄｓｉｎａｌｕｎｄｅｒｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎ ｐｙｇｇ ｒｏｂａｂｉｌｉｔｒｅａｔｅｒｔｈａｎ９５％ａｎｄｒｅｓｏｎｓｅｔｉｍｅｌｅｓｓｔｈａｎ２５０ｍｓｗｉｔｈｉｎｔｗｏｍｅｔｅｒｓ．Ｔｈｉｓｄｅｓｉｎａｃｃｏｍｌｉｓｈｅｓｔｈｅｏａｌ ｐｙｇｐｇｐｇ ３６０°ａｎｄｅｏｌｅｃａｎｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｃａｒｒｅｍｏｔｅｌｗｈｅｎｔｈａｔａｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｃａｒｃａｎａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｆｏｌｌｏｗｔｈｅｔａｒｅｔｅｖｅｎｔｕｒｎｉｎ ｐｐｙｇｙｇｇ ｎｅｃｅｓｓａｒ．Ｔｈｅｓｓｔｅｍｉｓｒｅｌｉａｂｌｅａｎｄｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｔｏｅｏｌｅ． ｙｙｐｐ
；：；ｃａｒＳＴＭ３２；ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｒａｎｉｎＫｅｗｏｒｄｓｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｆｏｌｌｏｗｉｎ ｇｇｇｇｙ
１ 引 言
移动机器人技术随着科学技术的发展和社会的需要，
得到了迅速发展，正在各行各业中应用，使人们的生活更加便利，小车智能化已经成为了主流趋势。智能小车是一个集自动控制、环境监测、无线遥控等多功能于一体的综合系统，人们习惯称其为移动轮式机器人，目前以单片机为核心的移动机器人还存在处理数据局限、控制不稳定等不足之处，国内市场暂时还没有出现具有真正意义的跟随性智能
］３１－
。本设计基于单片机的智能小车测距模块、红载物小车［
，，“一旦测得距离较远，小车将“加快脚步”直到缓慢跟随”
。追上目标，并且小车可以跟随目标一起转弯，不会“跟丢”用户也可以切换到遥控模式遥控小车运动，增加其可靠性。此类智能跟随小车既可以应用于工业生产中，又能在商场、家庭中为人类运送物品提供便利。
２ 硬件设计
１ 系统总体设计２．
为实现小车智能跟随，采用了超声波测距、电机驱动、红外遥控等功能模块设计。通过超声波所测距离，判断小车快
］４５－
。小车以Ｓ将速前进，慢速前进或停止［３２为主控芯片，ＴＭ
外遥控模块和小车智能控制模块，通过软硬件设计调试，实现了小车的自动跟随状态。主要利用超声波测距模块实现小车与目标之间距离的实时检测，当两者距离较近小车就
０３１５２０ 收稿日期：－
输出两路２个超声波测距模块测得的距离值经过运算后，
８卷 第３
电子测量技术
４ 红外遥控２．
红外遥控是一种无线、非接触控制技术，具有抗干扰能力强、信息传输可靠、功耗低、成本低、易实现等显著优
１１］
。本设计使用的是Ｎ点［红外接Ｃ编码方式的遥控器，Ｅ收选择Ｈ接收头有３个引脚分００３８红外遥控器接收头，Ｓ
）波分别控制左右２个电机的转ＷＭ（ｕｌｓｅｗｉｄｔｈｍｏｄｕｌａｔｉｏｎＰ ｐ
速。电源给控制部分和电机驱动部分供电。另外Ｓ３２
连ＴＭ接了Ｌ分别用于显示运动、状态ＣＤ显示模块和红外接收电路，信息和接收遥控器的控制信号。系统总体设计如图１所示。
别为ＶＣ、ＧＮＤ和ＤＡＴＡ。ＶＣＣ、ＧＮＤ分别接系统的正、Ｃ负极，ＤＡＴＡ接入单片机定时器的一路输入捕获通道即可对红外遥控信号进行解码。５ ＬＣＤ显示２．
选择Ｌ英Ｄ１２８６４作为显示模块。该显示屏支持中、Ｃ文字符显示，显示信息量大并且支持串行通信，控制十分方，便。由于Ｓ故在本设计中选择串３２主频高达７ｚＴＭ２ＭＨ
图１ 系统总体
，在满足速度要求的条件下节省了Ｉ行控制ＬＤ１２８６４ＣＯ
口。除了将电源引脚、背光引脚接入系统电源并将ＰＢ引Ｓ脚接地之外，用单片机的３个ＩＩＤ、ＳＣＬＫ３Ｏ口操作ＣＳ、Ｓ 个引脚便可实现对该显示模块的控制。
２２． 超声波测距模块
超声波是指频率高于２超声波在介质中传０ｋＨｚ的声波，播时遇到不同的界面将产生反射、绕射、折射等原理在各行各
］６
。本设计所使用的测距模块为Ｈ业得到广泛应用［０４超ＣＳＲ－
３ 软件设计
３．１ 主程序设计
上电后先进行系统初始化，包括时钟配置、延时函数初始化以及调试程序时所需串口的初始化。然后进行定时器的初始化，本系统中定时器分别用于ＰＷＭ信号的产生、超声波测距判断高电平时间和输入捕获实现红外解码，故需要启用３个定时器并进行相关配置。在进行ＬＤ１２８６４初Ｃ（始化和红外接收初始化之后就进入ｗ循环，判断当ｉｌｅ１）ｈ前模式，若为自动跟随模式，就对２个超声波测距模块测得的距离数据进行比例控制计算，并根据输出量
控制左右２个电机转速；若为遥控模式，就根据红外解码得到的遥控器键值控制小车的运动。主程序流程如图３所示。
声波模块，精度最高可达３ｍ该模块测量范围为３０ｃｍ，ｍ，４０～
］７８－
。模块对外由超声波发射探头、控制电路和驱动电路组成［
引出４个引脚分别为ＶＣ、ＧＮＤ、ＴＲＩＧ和ＥＣＨＯ。测距需要Ｃ即先给控制端Ｔ模ＩＧ至少１０μｓ的高电平信号，ＩＯ口触发，Ｒ块将自动发送８个４Ｈｚ的方波并自动检测ＥＣＨＯ端是否０ｋ有返回信号，若有返回信号则高电平持续时间即为超声波在空气中传播的时间。由此可得：测试距离＝（高电平时间×声／。因此将模块的Ｖ速）Ｃ、ＧＮＤ接入系统电源，ＩＧ、２ＣＴＲ
ＥＣＨＯ端接单片机普通ＩＯ口即可实现超声波测距。２．３ 电机驱动模块
小车通过一个Ｌ９８Ｎ电机驱动模块驱动左右电机控２
９］
。电机采用ＰＷＭ调速，制小车的运动［即改变直流电机
电枢电压的的占空比来改变平均电压，从而实现直流电机
１０］
。除了２个电机对应的ＰＷＭ信号调速之外，该模调速［
块还需要４路逻辑输入控制电机Ｍ模块连接２转向，１、Ｍ
如图２所示。因此将ＰＷＭ信号输入端接入单片机定时器输出，逻辑输入端接单片机配置为输出模式的ＩＯ口即可实现对该模块的控制。
图２ 电机驱动模块连接
图３ 主程序流程
基于的可遥控智能跟随小车设计刘磊等：
２３． 测距程序设计
实现测距，要先给超声波模块ＴＩＧ端１０μｓ以上的Ｒ脉冲，模块将自动发送超声波并接收返回信号，测量高电平时间即可通过计算得到距离值。程序的关键是高电平时间测量，本设计将Ｓ３２接ＥＣＨＯ的ＩＯ口配置为外部中断ＴＭ上升沿触发中断后立即打开定时器，直到判断ＥＩＯ，ＣＨＯ为低电平时关闭定时器，此时定时器计数寄存器的值便可以转换为高电平时间，进而得到距离。３３． 红外遥控和小车运动控制
本设计使用的遥控器是ＮＣ编码方式。对于ＮＣＥＥ码，在接收头收到的信号逻辑１应该是５０μｓ低加６
高，逻辑０应该是５１６０μｓ低加５６０μｓ高。Ｎ８０μｓＥＣ６
遥控指令的数据格式为：同步码头、地址码、地址反码、
１２］
。根据Ｎ控制码、控制反码［Ｃ协议内容可以用定时Ｅ
器的输入捕获模式完成红外解码，同时扫描解码结果，
第６期
例常数Ｋ得到的结果用于校正电机ＰＷＭ控制信号的占ｐ，
１３］
。在本系空比，再用校正后的ＰＷＭ信号驱动电机旋转［
统中Ｋ因为假设实测距
离过大，即误差为ｐ必须为负值，负，输出校正值为正才能使电机加速旋转、小车有减小实测距离使其趋近目标距离的趋势。
图４ 比例控制
以上控制环路将不断调整电机转速使实测距离趋近目标距离，对左右电机用同样的控制环路分别控制，将使小车能跟随目标物转弯、旋转，提高系统可靠性。程序设计如下：
得到键值。实际测得本设计所用到的按键键值如表１所示。
表１ 键值
功能键值
前进
后退
左转
右转
模式切换
２
复位１６２
６８４９４９８ ３ １ １
……
；／／（）＿测距ｉｓｔａｎｃｅｅｔｄ ｇ
ｅｕｔｃｃｌｅ＿ｌｅｆｔ＝（ｓｅｔｄｉｓｔａｎｃｅｆｔｄｉｓｔａｎｃｅ）＊ｌ ｄ－ｙｙ
／；／左侧运算Ｋｅｎｔｅｒｐ＋ｃ
ｉｈｔｃｃｌｅ＿ｒｉｈｔ＝（ｓｅｔｄｉｓｔａｎｃｅｔｄｉｓｔａｎｃｅ）＊ｕｒ ｄ－ｇｙｙｇ
／右侧运算；／Ｋｅｎｔｅｒｐ＋ｃ
（＿）；ｗｍ＿ｅｆｔｄｕｔｃｃｌｅｌｅｆｔｌｐｙｙ
／／）；更新ＰＷＭ信号占ｗｍ＿ｒｉｈｔ（ｄｕｔｃｃｌｅ＿ｒｉｈｔｐｇｙｙｇ空比
……
利用电机驱动模块可小车左右侧分别有一个驱动轮，
以实现电机的正反转以及速度调节，２个电机配合即可实现小车各个方向的运动。小车右转的程序如下：
＿（）ｖｉｄｍｏｖｅｒｉｈｔｖｏｉｄｏ ｇ
｛
；ＩＮ１＝１
／；／ＩＮＩＮ２＝０１、ＩＮ２对应左电机，１０正转
；３＝０ＩＮ
／、；／ＩＮ３ＩＮ４对应右电机，ＩＮ４＝１０１反转
（）；ｅｆｔ５０ｗｍ＿ｌ ｐ
（）；ｗｍ＿ｒｉｈｔ５０ ｐｇ｝
９８Ｎ模块的４路逻辑输入进行了配２ 这段程序对Ｌ
置并分别用占空比为５０％的ＰＷＭ信号控制左右电机。左电机正转、右电机反转体现在小车上就是小车原地向右、、））旋转。同理编写ｍｍｏｍｏｖｅ＿ｌｅｆｔ（ｖｅ＿ｆｏｒｗａｒｄ（ｖｅ＿ｏ
（）等几个函数供外部调用。ｂａｃｋｗａｒｄ３．４ 比例控制程序设计
当一个机器人被设计用来自动维持某一数值，如距离、压力等，它一般都包含一个控制系统。在本设计中该系统由传感器和电机组成，可以通过处理器编程对传感器的输入做出决定，从而控制输出。对小车采用闭环控制中最常用的比例控制算法来维持其与目标物体之间的距离，比例控制框图如图４所示。在程序中设定一个目标距离，比例控制器将使实测距离不断逼近目标距离。首先计算目标距离和实测距离的误差，将误差进行比例控制即乘以一个比
４ 系统测试
在环境温度一定的室内对小车的跟随性能进行测试，分别在不同跟随距离下观察小车是否能准确跟随，并测量响应时间。系统测试结果如表２所示。
表２ 系统测试
跟随距离／ｍ
准确跟随几率（％）响应时间／ｍｓ
５０． １００ ０２
１ ９５ ９９
２ ９５ ２４９
３９０３９８
５ 结 论
以Ｓ设计并制作了一种可遥控智ＴＭ３２为控制芯片，跟随目能跟随小车。经测试，在空旷地该小车可自动３０°６标物体，系统响应快，保持距离准确，同时小车可以由遥控器一键切换为遥控模式，使设计更为人性化。该小车成可实现多辆跟随，可应用于简单的工厂搬运或者超市、家居等生活场合。
（下转第４７页）
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作者简介
硕士研究生。主要研究方向为计算机测控、嵌闫光豹，入式开发。
：＿ａｉｌｂｎｕａａ６３．ｃｏｍＥ－ｍ＠１ｙｇ
李开宇，博士，副教授。主要研究方向为计算机图形学、数字图像处理、计算机测控。
：＿ｉｌｌｋ４０１＠ｎｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎＥ－ｍａｙ杨盛亚，硕士研究生。主要研究方向为计算机图形学、信号处理。
：ｉｌａｎｓｈｅｎａ２＠１３．ｃｏｍＥ－ｍａ６ｙｇｇｙ
櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒櫒
（上接第３３页）
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作者简介
刘磊，在读本科。主要研究方向为电气１９９３年出生，自动化、自动控制技术。：ａｉｌｘｋｗｘｘ２６．ｃｏｍＥ－ｍ＠１ｙ