焊接机器人使用说明书
型号：HYHJ-1402
非常感谢您购买了 机器人产品。
用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。 具体请联系宏镒自动化科技有限公司。
目录
产品简介..................................... 1 HY-350N焊机使用说明 ......................... 3 1. 前面板部件图（具体部件标示见表1） ...... 3 2. 后面板部件图（具体部件标示见表2） ...... 5 控制柜使用说明书............................. 6 1 电源开启关闭步骤 ........................ 6 1.1 电源开启步骤 ........................ 7 1.2 电源关闭步骤 ........................ 7 1.3 急停按钮使用 ........................ 7 2 变压器接线说明 .......................... 7 CRP示教器简要使用说明书 ..................... 8 1. 按键说明 ............................... 8 2. 模式选择说明 .......................... 10 3. 安全开关使用说明 ...................... 10 4. 手动各关节和坐标 ...................... 10 5.手动示教运行机器人 ..................... 11 6.示教编程步骤 ........................... 12
产品简介
驱动容量：3800W 位置反馈：绝对值编码器 轴数：6 负载：6Kg
重复定位精度：±0.1mm 动作范围：R=1402mm 机器人其他性能参数如下： 各轴运动范围:
J1：-170°~+170°之间自由运动 J2：-150°~+90°之间自由运动 J3：-150°~+85°之间自由运动 J4：-135°~+135°之间自由运动 J5：-120°~+120°之间自由运动 J6：-360°~+360°之间自由运动
工作空间
Rmax：1402±10mm Hmax：360±10mm
最大单轴速度
J1：1.83rad/s{105°/s} J2：1.83rad/s{105°/s} J3: 1.83rad/s{105°/s} J4: 3.66rad/s{210°/s} J5: 3.66rad/s{210°/s}
J6: 5.41rad/s{310°/s} 每分钟焊接速度
Vmin≦450mm/min Vmax≧5000mm/min 轨迹重复性
机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过0.1mm。
HY-350N焊机使用说明
1. 前面板部件图（具体部件标示见表1）
表1（见下一页）
接线： 将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航
空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。
气检： 将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头
出气，则表示正常。
焊接： 船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊
丝1.0档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。
2. 后面板部件图（具体部件标示见表2
）
1、 接线：把电源线380V 连接起来 2、 启动开关
3、二氧化碳加热器必须要接
控制柜使用说明书
1 电源开启关闭步骤（图一）机器人控制柜前
面
板
图
示
（
见
下
一
页
）
1.1电源开启步骤
面板开关是控制柜电源总开关。面板开关旋转至（ON）,指示灯“CRP电源”灯亮，CRP控制器有电。后钥匙开关旋转至（开启），按下（启动电源）按钮，听见电气柜内交流接触器吸合的声音，电源指示灯亮，电气柜完全通电。电源开启完毕。
1.2 电源关闭步骤
在电气柜完全通电，钥匙开关旋转至（关闭），听见电气柜内交流接触器断开的声音，电源指示灯熄灭。控制柜一次电路断电，二次电路仍然有电。面板开关旋转至（off）,电气柜内完全断电。面板开关是电气柜的总电源开关。
1.3 急停按钮使用
急停按钮是在紧急情况或机器人威胁到工作人员生命安全时，紧急按下急停按钮，电气柜一次电路断电，机器人紧急停止。在非紧急情况下，禁止使用急停按钮。或对本体结构，或伺服电机造成不可挽回的伤害。
2 变压器接线说明
变压器入线段接入三相380（+10/-10）电源，电源不能有缺
相，三相不平衡等情况。以上情况可能造成机器人不可预估的故障，请核实后再接入。（如图二）（见下一页）
CRP示教器简要使用说明书
1. 按键说明
配图说明，可以更直观理解CRP的具体操作方法，方便记忆，以便为您提供更好的服务。
1.0版键盘的示教器正视图
示教器的背部图
2. 模式选择说明
3. 安全开关使用说明
4. 手动各关节和坐标
5.手动示教运行机器人
6.示教编程步骤
通过以上步骤，该实例程序创建完成。
13、程序运行
（1）钥匙开关拨到play档，整机速度调至5%慢运行，做好急停准备，看机械臂是不是按照所编的程序运行，如果不是立刻急停。 （2）如果是按照所编程序运行，可以将整机速度调至想要的速度工
作。
产品有关注意事项
将本产品安装或转运至其他国家可能与当地法规、标准不符，请务必事先与本公司协商。
本产品废弃时的注意事项
废弃本产品时，请与经认可的工业废弃物处理机构签订废弃处理委托条约，进行委托废弃处理。
将本产品安装或转移至欧洲各国时的注意事项
本产品与EU的安全法令EC指令的要求不符，故不能直接将本机带入欧洲及欧洲以外的EEA协定缔约国，将本产品安装或转运至欧洲各国或其他EEA缔约国时，请务必事先与本公司协商。
焊接机器人使用说明书
型号：HYHJ-1402
非常感谢您购买了 机器人产品。
用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。 具体请联系宏镒自动化科技有限公司。
目录
产品简介..................................... 1 HY-350N焊机使用说明 ......................... 3 1. 前面板部件图（具体部件标示见表1） ...... 3 2. 后面板部件图（具体部件标示见表2） ...... 5 控制柜使用说明书............................. 6 1 电源开启关闭步骤 ........................ 6 1.1 电源开启步骤 ........................ 7 1.2 电源关闭步骤 ........................ 7 1.3 急停按钮使用 ........................ 7 2 变压器接线说明 .......................... 7 CRP示教器简要使用说明书 ..................... 8 1. 按键说明 ............................... 8 2. 模式选择说明 .......................... 10 3. 安全开关使用说明 ...................... 10 4. 手动各关节和坐标 ...................... 10 5.手动示教运行机器人 ..................... 11 6.示教编程步骤 ........................... 12
产品简介
驱动容量：3800W 位置反馈：绝对值编码器 轴数：6 负载：6Kg
重复定位精度：±0.1mm 动作范围：R=1402mm 机器人其他性能参数如下： 各轴运动范围:
J1：-170°~+170°之间自由运动 J2：-150°~+90°之间自由运动 J3：-150°~+85°之间自由运动 J4：-135°~+135°之间自由运动 J5：-120°~+120°之间自由运动 J6：-360°~+360°之间自由运动
工作空间
Rmax：1402±10mm Hmax：360±10mm
最大单轴速度
J1：1.83rad/s{105°/s} J2：1.83rad/s{105°/s} J3: 1.83rad/s{105°/s} J4: 3.66rad/s{210°/s} J5: 3.66rad/s{210°/s}
J6: 5.41rad/s{310°/s} 每分钟焊接速度
Vmin≦450mm/min Vmax≧5000mm/min 轨迹重复性
机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过0.1mm。
HY-350N焊机使用说明
1. 前面板部件图（具体部件标示见表1）
表1（见下一页）
接线： 将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航
空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。
气检： 将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头
出气，则表示正常。
焊接： 船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊
丝1.0档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。
2. 后面板部件图（具体部件标示见表2
）
1、 接线：把电源线380V 连接起来 2、 启动开关
3、二氧化碳加热器必须要接
控制柜使用说明书
1 电源开启关闭步骤（图一）机器人控制柜前
面
板
图
示
（
见
下
一
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1.1电源开启步骤
面板开关是控制柜电源总开关。面板开关旋转至（ON）,指示灯“CRP电源”灯亮，CRP控制器有电。后钥匙开关旋转至（开启），按下（启动电源）按钮，听见电气柜内交流接触器吸合的声音，电源指示灯亮，电气柜完全通电。电源开启完毕。
1.2 电源关闭步骤
在电气柜完全通电，钥匙开关旋转至（关闭），听见电气柜内交流接触器断开的声音，电源指示灯熄灭。控制柜一次电路断电，二次电路仍然有电。面板开关旋转至（off）,电气柜内完全断电。面板开关是电气柜的总电源开关。
1.3 急停按钮使用
急停按钮是在紧急情况或机器人威胁到工作人员生命安全时，紧急按下急停按钮，电气柜一次电路断电，机器人紧急停止。在非紧急情况下，禁止使用急停按钮。或对本体结构，或伺服电机造成不可挽回的伤害。
2 变压器接线说明
变压器入线段接入三相380（+10/-10）电源，电源不能有缺
相，三相不平衡等情况。以上情况可能造成机器人不可预估的故障，请核实后再接入。（如图二）（见下一页）
CRP示教器简要使用说明书
1. 按键说明
配图说明，可以更直观理解CRP的具体操作方法，方便记忆，以便为您提供更好的服务。
1.0版键盘的示教器正视图
示教器的背部图
2. 模式选择说明
3. 安全开关使用说明
4. 手动各关节和坐标
5.手动示教运行机器人
6.示教编程步骤
通过以上步骤，该实例程序创建完成。
13、程序运行
（1）钥匙开关拨到play档，整机速度调至5%慢运行，做好急停准备，看机械臂是不是按照所编的程序运行，如果不是立刻急停。 （2）如果是按照所编程序运行，可以将整机速度调至想要的速度工
作。
产品有关注意事项
将本产品安装或转运至其他国家可能与当地法规、标准不符，请务必事先与本公司协商。
本产品废弃时的注意事项
废弃本产品时，请与经认可的工业废弃物处理机构签订废弃处理委托条约，进行委托废弃处理。
将本产品安装或转移至欧洲各国时的注意事项
本产品与EU的安全法令EC指令的要求不符，故不能直接将本机带入欧洲及欧洲以外的EEA协定缔约国，将本产品安装或转运至欧洲各国或其他EEA缔约国时，请务必事先与本公司协商。