龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn
农业采摘机器人设计与研究
作者：徐世亮
来源：《硅谷》2014年第12期
摘要随着农业现代化的不断发展和完善，农业自动采集机器人的需求也越来越广泛。文章所研究的农业机器人主要由视觉采集系统模块、末端执行器感知系统模块和控制模块所组成。在研究过程中，主要在对农业采摘机器人的总体结构进行设计的基础上，对农业采摘机器人的视觉采集系统、末端执行感知系统以及控制系统的具体设计进行详细的分析。
关键词农业自动化；采摘机器人；视觉系统；控制系统
中图分类号：S225 文献标识码：A 文章编号：1671-7597（2014）12-0021-02
目前，在国内水果产业中果实的采摘仍然主要依靠人工来完成，使得果实采摘成为了整个水果生产链中最耗时耗力的环节，同时，果实的采摘质量也会对水果的质量造成直接影响。如何提高果实采摘作业的机械化程度，已经成为了我国水果行业发展所面临的重大课题。 1农业采摘机器人总体结构设计
本文所设计的农业采摘机器人主要包括五个自由度的机械手和两个自由度的移动载体两个部分。农业采摘机器人的整体结构如图1所示。
图1农业采摘机器人整体结构
表1农业采摘机器人结构组成简介
编号 简介
1 履带小车
2 果实收集框
3 伸展带
4 采集末端执行器
5 果实收集装置
6 伸展电动推杆
7 小臂电机
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农业采摘机器人设计与研究
作者：徐世亮
来源：《硅谷》2014年第12期
摘要随着农业现代化的不断发展和完善，农业自动采集机器人的需求也越来越广泛。文章所研究的农业机器人主要由视觉采集系统模块、末端执行器感知系统模块和控制模块所组成。在研究过程中，主要在对农业采摘机器人的总体结构进行设计的基础上，对农业采摘机器人的视觉采集系统、末端执行感知系统以及控制系统的具体设计进行详细的分析。
关键词农业自动化；采摘机器人；视觉系统；控制系统
中图分类号：S225 文献标识码：A 文章编号：1671-7597（2014）12-0021-02
目前，在国内水果产业中果实的采摘仍然主要依靠人工来完成，使得果实采摘成为了整个水果生产链中最耗时耗力的环节，同时，果实的采摘质量也会对水果的质量造成直接影响。如何提高果实采摘作业的机械化程度，已经成为了我国水果行业发展所面临的重大课题。 1农业采摘机器人总体结构设计
本文所设计的农业采摘机器人主要包括五个自由度的机械手和两个自由度的移动载体两个部分。农业采摘机器人的整体结构如图1所示。
图1农业采摘机器人整体结构
表1农业采摘机器人结构组成简介
编号 简介
1 履带小车
2 果实收集框
3 伸展带
4 采集末端执行器
5 果实收集装置
6 伸展电动推杆
7 小臂电机