摘 要： 为避免机场滑行道发生冲突，减轻管制员负荷，提出一种基于传感器网络的滑行道冲突控制策略。该策略根据滑行道运行过程，利用Petri网建立传感器网络条件下的滑行道动态模型，并建立滑行道运行约束模型。针对航空器运行冲突问题，利用局部关联矩阵方法和逻辑互斥方法设计控制器，控制器给出灯光控制指令以控制助航灯光，从而实现滑行道冲突避免和自动引导。最后通过实例分析和仿真验证表明控制策略的有效性。 关键词：滑行道冲突；传感器网络；Petri网；控制器设计；助航灯 中图分类号： V351.11；TP277 文献标志码：A Taxiway conflict control strategy based on objective perception events driven model Abstract： To avoid conflict occurring in airport taxiway and ease air traffic controller load， a control strategy of taxiway conflict was proposed based on sensor network. The dynamic model of taxiway was constructed according to taxiway movement process， and the taxiway movement constrained model was built， controllers were designed using the partial correlation matrix method and logical mutual exclusion method for the problems of taxiway conflict， and the control command of lights was produced to control navigation lights by the controllers. Then， taxiway conflict can be avoided and guided automatically with navigation light. Simulation and example were provided to testify the effectiveness of the control strategy in the end. Key words： taxiway conflict； sensor network； Petri net； controller design； navigation light 0 引言 机场的复杂布局和恶劣天气会给机场的安全、高效运行带来巨大压力，为解决上述难题，已有很多学者对此进行了研究。 Honeywell公司研制了一种二重红外/磁传感器系统，用于探测场面航空器和车辆的位置信息，利于管制员了解当前场面态势[1]。Chartier等[2]提出将传感线圈安装在机场道面分段的边界上，通过传感器信息确定航空器所处的位置进而实现机场监视。程先峰等[3]提出在跑道入口的侧面安装微波探测传感器，并结合增强型电子进程单系统防止跑道入侵。文献[1-3]都提到了利用传感技术实现场面监视，但仅能实现对场面冲突进行预警，未能对滑行道冲突控制以及自动解脱策略进行深入研究。 而在滑行道冲突控制方面，以往文献大多是在路由规划时考虑，即通过事先规划使相关航空器在经过各交叉口时具有合理的时间间隔来提前避免冲突，但该处理方式无法考虑场面实时运行情况，属于开环控制模式[4-5]。在其他相关研究中， Tang等[6]针对滑行道直线段和交叉口运行冲突分别建立了控制器。 朱新平等[7]对滑行道运行冲突预测进行了研究。安宏峰等[8]对助航灯光控制策略进行了研究。文献[6-9]对场面冲突控制以及如何实现冲突自动解脱进行了相关研究，但都是假定航空器在场面位置信息已知情况下的分析，未能研究通过传感技术获取航空器位置信息对滑行道运行建模以及冲突控制的影响，且上述文献都停留在理论研究阶段，仅给出算例说明，并未研究如何基于理论模型，建立实验验证模型。 本文将传感器网络引入场面滑行道监控系统以形成闭环控制框架，着重考虑在传感器网络条件下滑行道运行态势的控制建模及控制方法，并提出该条件下基于变迁使能状态决策助航灯光控制指令的方法，最后通过沙盘仿真模型验证控制策略的有效性，实现滑行道自动引导。 1 滑行道运行结构 滑行道运行过程是连续的滑行道资源、离散的传感器探测信号、离散的灯光控制信号以及连续运动的航空器综合作用的过程，属于混杂控制理论的研究范畴。本文利用传感器网络获取航空器在滑行道中位置信息，离散控制器接收位置信息决策出灯光控制指令，灯光控制指令驱动灯光信号，灯光信息可指引航空器滑行形成目标事件驱动的闭环控制系统，实现滑行道航空器自动引导，如图1所示。 场面滑行道资源主要由直线段、十字交叉口、T型三叉口等构成。为不失一般性，本文以包含了滑行道直线段、十字交叉口、T型三岔口三种资源的滑行道典型结构活动区域为研究对象，如图2所示。传感器主要布置在滑行道一侧区域分割线处，可探测到穿越信息并触发穿越事件。滑行道助航灯主要包括停止排灯和引导灯，停止排灯布置在交叉口进出位置处，指示航空器能否进入交叉口；引导灯布置在滑行路径上，指示航空器前行路径。 2 滑行道动态模型 2.1 滑行道运行模型 定义1 滑行道运行模型。滑行道运行Petri网模型定义为HPN=（P，T，Pre，Post，m）。其中：P代表滑行道分割子区域库所集合，P={p1，p2，…，pi，…}；T表示为子区域分界线变迁集合，T=TO∪TI∪TZ，TO为航空器出交叉口变迁集，TI为航空器进交叉口变迁集，TZ为直线段区间变迁集；pre表示为P×T的流关系，其权重wpre=1；post表示为T×P的流关系，其权重wpost=1；m为状态标识，可反映滑行道中航空器的分布态势，m（pi）反映在对应的区域中航空器架数，基于滑行道子区域划分大小要求m（pi）≤1。由图2可建立滑行道典型结构的Petri网运行模型，如图3所示。 2.2 滑行道运行状态转移建模 文献[6-9]建立场面运行模型是假定变迁激发是瞬间完成的，未考虑航空器/车辆穿越传感器的持续过程，更未对事件变迁激发过程及标识转移进行研究。下面将具体分析航空器穿越传感器的事件发生过程，及对滑行道运行模型的影响。 3 滑行道运行约束模型 滑行道运行模型中标识的运行态势可反映航空器运行态势，依据航空器安全引导需求，需建立滑行道运行模型的约束规范，保证模型运行不进入标识禁止状态，本文采用基于状态禁止的方式描述管制规则。 4.2 基于逻辑互反约束控制器设计 利用局部关联矩阵方法对状态逻辑互反约束模型设计控制器存在一定困难，本文针对状态逻辑互反约束，采用一种基于禁止弧的控制方法。该方法核心思想是：假定某一变迁使能将违反给定的控制规范模型，则禁止该变迁使能，而禁止弧就是用来禁止该变迁的使能。 此时变迁的使能规则如式（10）所示，设b（pj，t）为库所pj到变迁t的禁止弧；wb（pj，t）为库所pj到变迁t的禁止弧的权重，则当任意m（pi）大于等于对应前向弧权重，并且pj中的标识数大于到变迁t的禁止弧的权重时，则该变迁t使能；否则该变迁失能。 E（t）= 5 灯光控制指令决策 本文提出一种基于变迁使能状态决策灯光控制指令的方法，以实现灯光控制指令的自动决策，同时分析灯光控制指令的决策算法。下面具体探讨该方法的决策细节。 定义5 灯光控制指令集。对滑行道运行模型，定义灯光控制指令集为V={on，off}，其中，on为灯光开启指令，off为灯光熄灭指令。 映射1 灯光控制指令映射。对滑行道运行模型，变迁状态集E到灯光控制指令集V的映射为γ：E|→V。其映射规则为：1）交叉口中t∈TI状态为1时，决策出对应的停止排灯控制指令为off，且对应的交叉口中引导灯控制指令为on；交叉口中某入口t∈TI状态为0时，决策出停止排灯控制指令为on，对应引导灯为off。2）直线段中t∈TZ状态为1时，决策出对应引导灯控制指令为on；变迁状态为0时，决策出对应引导灯控制指令为off。 6 仿真实例分析 由上述思路，即可实现停止排灯和引导控制指令的自动决策，引导航空器解脱冲突。为验证控制器设计方法，本文假设仿真的场景如图2所示：航空器A1和A2正在进入同一交叉口，而该交叉口一边直线段上有一航空器A3正在向另一交叉口滑行。 为解脱当前滑行道面临冲突，控制策略可通过下列算法实现： 步骤1 建立滑行道区域运行模型HPN。 步骤2 利用局部关联矩阵方法和逻辑互反约束方法，对滑行道运行模型HPN进行控制器综合。 步骤3 基于综合了控制器的运行模型和传感器探测信息，确定当前场面的标识库所集合PN={pi∈P|m（pi）≠0}。可确认当前标识为：m（p1）=1，m（p3）=1，m（p4′）=1，m（pcr）=1，m（psr）=1。 步骤4 针对变迁ti～j∈T，根据变迁确定规则和变迁三步激发规则，确定模型中任何一个变迁的使能状态，以及变迁的激发状态。 可确定当前变迁状态为：E（t1～10）=1，E（t1～11）=1，E（t1～12）=1；E（t3～9）=0，E（t3～11）=0，E（t3～14）=0；E（t6～15）=1，E（t6～16）=1。 步骤5 根据灯光控制指令映射，基于变迁状态确定相关停止排灯和引导灯控制指令V，输出灯光控制指令，算法结束。 根据变迁E（t1～10）、E（t1～11）、E（t1～12）状态，可确定对应的停止排灯l1关闭，允许航空器A进入交叉口； 根据变迁E（t3～9）、E（t3～11）、E（t3～14）状态，可确定对应的停止排灯l2开启，阻止阻止航空器B进入交叉口。 根据变迁E（t6～15）、E（t6～16）状态，可确定对应的停止排灯l3关闭，允许航空器C进入交叉口； 同样，引导灯根据变迁状态和滑行路径可进行相应的动作。 通过上述分析，可知上述控制策略符合场面控制要求，其控制效果如图6所示。 通过仿真可看出，场面航空器的运行行为满足滑行道自动引导要求，可证明控制策略的有效性。 7 结语 本文提出基于目标事件反馈的闭环控制模型，弥补传统 开环控制模型的不足。建立了基于传感技术条件下滑行道转移模型，定义了变迁分步激发规则，较以往滑行道运行模型增加探测环节研究。采用两种控制器设计方法，同时在控制效果对等的情况下，选取计算量更小的局部关联矩阵控制器设计方法。提出了基于变迁状态决策灯光控制指令的方法，给出了相应算法，最后通过仿真实验验证了本文控制策略的可行性。 本文给出了传感器网络条件下的滑行道冲突控制策略，如何利用传感器探测信息精确引导航空器滑行是下一步研究的重点。 参考文献： [1] POE J J， GREMMERT S R， CONNER K J. Ground operations and advanced runway awareness and advisory system： U.S. Patent 7587278[P]. 2009-09-08. [2] CHARTIER E， HASHEMI Z. Surface surveillance systems using point sensors and segment-based tracking[C]// Proceedings of the 20th IEEE Conference on Digital Avionics Systems.Piscataway： IEEE， 2001： 2E1/1-2E1/8. [3] CHENG X， WU Q， DING Y. New solutions to ensure the safety of the runway[J]. Air Traffic Control，2011（11）：33-35.（程先峰， 邬秋香， 丁一波. 保障跑道安全的新型解决方案[J]. 空中交通管理， 2011（11）： 33-35.） [4] HERRERO J G， BERLANGA A， MOLINA J M， et al. Methods for operations planning in airport decision support systems[J]. Applied Intelligence， 2005， 22（3）： 183-206. [5] MARIN A G. Airport management： Taxi planning[J].Annals of Operations Research，2006，143（1）：191-202. [6] TANG X， ZHU X， HAN S. Petri net controller synthesis for advanced surface movement guidance and control system[C]// Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Information and Automation.Piscataway：IEEE， 2009： 483-488. [7] ZHU X， TANG X， HAN S. Conflict prediction and avoidance control for A-SMGCS taxiway[J]. Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics，2011，43（4）：504-510.（朱新平，汤新民，韩松臣.A-SMGCS滑行道冲突预测与避免控制[J].南京航空航天大学学报，2011，43（4）：504-510.） [8] AN H， TANG X， ZHU X， et al. Control of taxiway airfield lighting based on Petri-net[J]. Journal of Transportation Information Safety， 2011， 29（4）： 7-10.（安宏锋， 汤新民， 朱新平， 等. 基于 Petri 网的滑行道助航灯控制方法研究[J]. 交通信息与安全， 2011， 29（4）：7-10.） [9] TANG X， AN H， WANG C. Conflict avoidance oriented airport surface aircraft taxiing guidance method[J]. Journal of Southwest Jiaotong University， 2011， 46（6）： 1032-1039.（汤新民， 安宏锋， 王翀. 面向冲突避免的航空器场面滑行引导方法[J]. 西南交通大学学报， 2011， 46（6）： 1032-1039.） [10] LI K， HUANG W， HUANG Z. Muti-sensor detected object classification method based on support vector machine[J]. Jounal of Zhejiang University： Engineering Edition， 2013，47（1）： 15-22.（李侃， 黄文雄， 黄忠华. 基于支持向量机的多传感器探测目标分类方法[J]. 浙江大学学报： 工学版， 2013，47（1）： 15-22.） [11] MOODY J O， ANTSAKLIS P J. Petri net supervisors for DES with uncontrollable and unobservable transitions[J]. IEEE Transactions on Automatic Control， 2000， 45（3）： 462-476. [12] WANG S. Integrated controller for discrete event systems based on the simplified technique[D]. Hangzhou： Zhejiang University， 2005.（王寿光. 基于简化技术的离散事件系统控制器的综合[D].杭州：浙江大学， 2005.）
摘 要： 为避免机场滑行道发生冲突，减轻管制员负荷，提出一种基于传感器网络的滑行道冲突控制策略。该策略根据滑行道运行过程，利用Petri网建立传感器网络条件下的滑行道动态模型，并建立滑行道运行约束模型。针对航空器运行冲突问题，利用局部关联矩阵方法和逻辑互斥方法设计控制器，控制器给出灯光控制指令以控制助航灯光，从而实现滑行道冲突避免和自动引导。最后通过实例分析和仿真验证表明控制策略的有效性。 关键词：滑行道冲突；传感器网络；Petri网；控制器设计；助航灯 中图分类号： V351.11；TP277 文献标志码：A Taxiway conflict control strategy based on objective perception events driven model Abstract： To avoid conflict occurring in airport taxiway and ease air traffic controller load， a control strategy of taxiway conflict was proposed based on sensor network. The dynamic model of taxiway was constructed according to taxiway movement process， and the taxiway movement constrained model was built， controllers were designed using the partial correlation matrix method and logical mutual exclusion method for the problems of taxiway conflict， and the control command of lights was produced to control navigation lights by the controllers. Then， taxiway conflict can be avoided and guided automatically with navigation light. Simulation and example were provided to testify the effectiveness of the control strategy in the end. Key words： taxiway conflict； sensor network； Petri net； controller design； navigation light 0 引言 机场的复杂布局和恶劣天气会给机场的安全、高效运行带来巨大压力，为解决上述难题，已有很多学者对此进行了研究。 Honeywell公司研制了一种二重红外/磁传感器系统，用于探测场面航空器和车辆的位置信息，利于管制员了解当前场面态势[1]。Chartier等[2]提出将传感线圈安装在机场道面分段的边界上，通过传感器信息确定航空器所处的位置进而实现机场监视。程先峰等[3]提出在跑道入口的侧面安装微波探测传感器，并结合增强型电子进程单系统防止跑道入侵。文献[1-3]都提到了利用传感技术实现场面监视，但仅能实现对场面冲突进行预警，未能对滑行道冲突控制以及自动解脱策略进行深入研究。 而在滑行道冲突控制方面，以往文献大多是在路由规划时考虑，即通过事先规划使相关航空器在经过各交叉口时具有合理的时间间隔来提前避免冲突，但该处理方式无法考虑场面实时运行情况，属于开环控制模式[4-5]。在其他相关研究中， Tang等[6]针对滑行道直线段和交叉口运行冲突分别建立了控制器。 朱新平等[7]对滑行道运行冲突预测进行了研究。安宏峰等[8]对助航灯光控制策略进行了研究。文献[6-9]对场面冲突控制以及如何实现冲突自动解脱进行了相关研究，但都是假定航空器在场面位置信息已知情况下的分析，未能研究通过传感技术获取航空器位置信息对滑行道运行建模以及冲突控制的影响，且上述文献都停留在理论研究阶段，仅给出算例说明，并未研究如何基于理论模型，建立实验验证模型。 本文将传感器网络引入场面滑行道监控系统以形成闭环控制框架，着重考虑在传感器网络条件下滑行道运行态势的控制建模及控制方法，并提出该条件下基于变迁使能状态决策助航灯光控制指令的方法，最后通过沙盘仿真模型验证控制策略的有效性，实现滑行道自动引导。 1 滑行道运行结构 滑行道运行过程是连续的滑行道资源、离散的传感器探测信号、离散的灯光控制信号以及连续运动的航空器综合作用的过程，属于混杂控制理论的研究范畴。本文利用传感器网络获取航空器在滑行道中位置信息，离散控制器接收位置信息决策出灯光控制指令，灯光控制指令驱动灯光信号，灯光信息可指引航空器滑行形成目标事件驱动的闭环控制系统，实现滑行道航空器自动引导，如图1所示。 场面滑行道资源主要由直线段、十字交叉口、T型三叉口等构成。为不失一般性，本文以包含了滑行道直线段、十字交叉口、T型三岔口三种资源的滑行道典型结构活动区域为研究对象，如图2所示。传感器主要布置在滑行道一侧区域分割线处，可探测到穿越信息并触发穿越事件。滑行道助航灯主要包括停止排灯和引导灯，停止排灯布置在交叉口进出位置处，指示航空器能否进入交叉口；引导灯布置在滑行路径上，指示航空器前行路径。 2 滑行道动态模型 2.1 滑行道运行模型 定义1 滑行道运行模型。滑行道运行Petri网模型定义为HPN=（P，T，Pre，Post，m）。其中：P代表滑行道分割子区域库所集合，P={p1，p2，…，pi，…}；T表示为子区域分界线变迁集合，T=TO∪TI∪TZ，TO为航空器出交叉口变迁集，TI为航空器进交叉口变迁集，TZ为直线段区间变迁集；pre表示为P×T的流关系，其权重wpre=1；post表示为T×P的流关系，其权重wpost=1；m为状态标识，可反映滑行道中航空器的分布态势，m（pi）反映在对应的区域中航空器架数，基于滑行道子区域划分大小要求m（pi）≤1。由图2可建立滑行道典型结构的Petri网运行模型，如图3所示。 2.2 滑行道运行状态转移建模 文献[6-9]建立场面运行模型是假定变迁激发是瞬间完成的，未考虑航空器/车辆穿越传感器的持续过程，更未对事件变迁激发过程及标识转移进行研究。下面将具体分析航空器穿越传感器的事件发生过程，及对滑行道运行模型的影响。 3 滑行道运行约束模型 滑行道运行模型中标识的运行态势可反映航空器运行态势，依据航空器安全引导需求，需建立滑行道运行模型的约束规范，保证模型运行不进入标识禁止状态，本文采用基于状态禁止的方式描述管制规则。 4.2 基于逻辑互反约束控制器设计 利用局部关联矩阵方法对状态逻辑互反约束模型设计控制器存在一定困难，本文针对状态逻辑互反约束，采用一种基于禁止弧的控制方法。该方法核心思想是：假定某一变迁使能将违反给定的控制规范模型，则禁止该变迁使能，而禁止弧就是用来禁止该变迁的使能。 此时变迁的使能规则如式（10）所示，设b（pj，t）为库所pj到变迁t的禁止弧；wb（pj，t）为库所pj到变迁t的禁止弧的权重，则当任意m（pi）大于等于对应前向弧权重，并且pj中的标识数大于到变迁t的禁止弧的权重时，则该变迁t使能；否则该变迁失能。 E（t）= 5 灯光控制指令决策 本文提出一种基于变迁使能状态决策灯光控制指令的方法，以实现灯光控制指令的自动决策，同时分析灯光控制指令的决策算法。下面具体探讨该方法的决策细节。 定义5 灯光控制指令集。对滑行道运行模型，定义灯光控制指令集为V={on，off}，其中，on为灯光开启指令，off为灯光熄灭指令。 映射1 灯光控制指令映射。对滑行道运行模型，变迁状态集E到灯光控制指令集V的映射为γ：E|→V。其映射规则为：1）交叉口中t∈TI状态为1时，决策出对应的停止排灯控制指令为off，且对应的交叉口中引导灯控制指令为on；交叉口中某入口t∈TI状态为0时，决策出停止排灯控制指令为on，对应引导灯为off。2）直线段中t∈TZ状态为1时，决策出对应引导灯控制指令为on；变迁状态为0时，决策出对应引导灯控制指令为off。 6 仿真实例分析 由上述思路，即可实现停止排灯和引导控制指令的自动决策，引导航空器解脱冲突。为验证控制器设计方法，本文假设仿真的场景如图2所示：航空器A1和A2正在进入同一交叉口，而该交叉口一边直线段上有一航空器A3正在向另一交叉口滑行。 为解脱当前滑行道面临冲突，控制策略可通过下列算法实现： 步骤1 建立滑行道区域运行模型HPN。 步骤2 利用局部关联矩阵方法和逻辑互反约束方法，对滑行道运行模型HPN进行控制器综合。 步骤3 基于综合了控制器的运行模型和传感器探测信息，确定当前场面的标识库所集合PN={pi∈P|m（pi）≠0}。可确认当前标识为：m（p1）=1，m（p3）=1，m（p4′）=1，m（pcr）=1，m（psr）=1。 步骤4 针对变迁ti～j∈T，根据变迁确定规则和变迁三步激发规则，确定模型中任何一个变迁的使能状态，以及变迁的激发状态。 可确定当前变迁状态为：E（t1～10）=1，E（t1～11）=1，E（t1～12）=1；E（t3～9）=0，E（t3～11）=0，E（t3～14）=0；E（t6～15）=1，E（t6～16）=1。 步骤5 根据灯光控制指令映射，基于变迁状态确定相关停止排灯和引导灯控制指令V，输出灯光控制指令，算法结束。 根据变迁E（t1～10）、E（t1～11）、E（t1～12）状态，可确定对应的停止排灯l1关闭，允许航空器A进入交叉口； 根据变迁E（t3～9）、E（t3～11）、E（t3～14）状态，可确定对应的停止排灯l2开启，阻止阻止航空器B进入交叉口。 根据变迁E（t6～15）、E（t6～16）状态，可确定对应的停止排灯l3关闭，允许航空器C进入交叉口； 同样，引导灯根据变迁状态和滑行路径可进行相应的动作。 通过上述分析，可知上述控制策略符合场面控制要求，其控制效果如图6所示。 通过仿真可看出，场面航空器的运行行为满足滑行道自动引导要求，可证明控制策略的有效性。 7 结语 本文提出基于目标事件反馈的闭环控制模型，弥补传统 开环控制模型的不足。建立了基于传感技术条件下滑行道转移模型，定义了变迁分步激发规则，较以往滑行道运行模型增加探测环节研究。采用两种控制器设计方法，同时在控制效果对等的情况下，选取计算量更小的局部关联矩阵控制器设计方法。提出了基于变迁状态决策灯光控制指令的方法，给出了相应算法，最后通过仿真实验验证了本文控制策略的可行性。 本文给出了传感器网络条件下的滑行道冲突控制策略，如何利用传感器探测信息精确引导航空器滑行是下一步研究的重点。 参考文献： [1] POE J J， GREMMERT S R， CONNER K J. Ground operations and advanced runway awareness and advisory system： U.S. Patent 7587278[P]. 2009-09-08. [2] CHARTIER E， HASHEMI Z. Surface surveillance systems using point sensors and segment-based tracking[C]// Proceedings of the 20th IEEE Conference on Digital Avionics Systems.Piscataway： IEEE， 2001： 2E1/1-2E1/8. [3] CHENG X， WU Q， DING Y. New solutions to ensure the safety of the runway[J]. Air Traffic Control，2011（11）：33-35.（程先峰， 邬秋香， 丁一波. 保障跑道安全的新型解决方案[J]. 空中交通管理， 2011（11）： 33-35.） [4] HERRERO J G， BERLANGA A， MOLINA J M， et al. Methods for operations planning in airport decision support systems[J]. Applied Intelligence， 2005， 22（3）： 183-206. [5] MARIN A G. Airport management： Taxi planning[J].Annals of Operations Research，2006，143（1）：191-202. [6] TANG X， ZHU X， HAN S. Petri net controller synthesis for advanced surface movement guidance and control system[C]// Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Information and Automation.Piscataway：IEEE， 2009： 483-488. [7] ZHU X， TANG X， HAN S. Conflict prediction and avoidance control for A-SMGCS taxiway[J]. Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics，2011，43（4）：504-510.（朱新平，汤新民，韩松臣.A-SMGCS滑行道冲突预测与避免控制[J].南京航空航天大学学报，2011，43（4）：504-510.） [8] AN H， TANG X， ZHU X， et al. Control of taxiway airfield lighting based on Petri-net[J]. Journal of Transportation Information Safety， 2011， 29（4）： 7-10.（安宏锋， 汤新民， 朱新平， 等. 基于 Petri 网的滑行道助航灯控制方法研究[J]. 交通信息与安全， 2011， 29（4）：7-10.） [9] TANG X， AN H， WANG C. Conflict avoidance oriented airport surface aircraft taxiing guidance method[J]. Journal of Southwest Jiaotong University， 2011， 46（6）： 1032-1039.（汤新民， 安宏锋， 王翀. 面向冲突避免的航空器场面滑行引导方法[J]. 西南交通大学学报， 2011， 46（6）： 1032-1039.） [10] LI K， HUANG W， HUANG Z. Muti-sensor detected object classification method based on support vector machine[J]. Jounal of Zhejiang University： Engineering Edition， 2013，47（1）： 15-22.（李侃， 黄文雄， 黄忠华. 基于支持向量机的多传感器探测目标分类方法[J]. 浙江大学学报： 工学版， 2013，47（1）： 15-22.） [11] MOODY J O， ANTSAKLIS P J. Petri net supervisors for DES with uncontrollable and unobservable transitions[J]. IEEE Transactions on Automatic Control， 2000， 45（3）： 462-476. [12] WANG S. Integrated controller for discrete event systems based on the simplified technique[D]. Hangzhou： Zhejiang University， 2005.（王寿光. 基于简化技术的离散事件系统控制器的综合[D].杭州：浙江大学， 2005.）