上下料冲压机械手的设计

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上下料冲压机械手的设计

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摘要

上下料冲压机械手是根据实际冲压生产过程中的特点，专门为提高生产效率，解放人力等而研制的一种自动化机械设备。本文在查阅了有关机械手方面的资料之后，简单介绍了其作用、组成和分类。根据课题要求对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的坐标型式、运动自由度以及机械手的技术参数。根据对机械手手部、腕部、手臂以及机身等结构的设计计算得出数据，并且通过三维软件solidworks绘制出产品模型，最后对机械手的结构进行完善。同时，绘制了机械手气压系统工作原理图，选取了合适的零部件；利用PLC对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号；根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了的机械手的操作流程图。

关键词：机械手；参数设计；软件模拟；PLC方案控制

ABSTRACT

Up-down material characteristics in the process of stamping manipulator is based on the actual production, specially in order to improve the production efficiency, human liberation and so on and developed an automated machinery and equipment. Based on the search after reading information about manipulator, simply introduces the function, composition and classification. Overall design of manipulator in accordance with the requirements of project, to determine the coordinates of the manipulator, degrees of freedom of movement and technical parameters of the manipulator. According to the manipulator hand, wrist, arm, and the fuselage structure design and calculation of the obtained data, and through 3D software solidworks to map the product model, and finally to improve the structure of the manipulator. At the same time, draw the manipulator working principle of the pneumatic system diagram, select the appropriate components. Using PLC to control the manipulator, selected the suitable PLC model; According to the working process of the manipulator made the control scheme of programmable controller, draw the operation flow chart of the manipulator.

Key Words： manipulator;Parameter design;Software simulation ;PLC program control

1 绪论 ........................................................................................................................... 1

1.1 机械手概述 ........................................................................................................... 1

1.2 机械手的组成 ....................................................................................................... 1

1.3 国内外发展概况 ................................................................................................... 3

1.4 本章小结 ............................................................................................................... 4 2 机械手总体设计方案 ................................................................. 错误！未定义书签。

2.1 执行部分的选择 ................................................................................................... 5

2.2 驱动部分的选择 ................................................................................................... 6

2.3 控制方案的确定 ................................................................................................... 6

2.4 机械手的基本形式选择 ....................................................................................... 7

2.5 机械手主要部件及运动 ....................................................................................... 7

2.6 机械手的技术参数 ............................................................................................... 8

2.7 本章小结 ............................................................................................................... 8

3 执行机构的设计 ........................................................................................................... 9

3.1 手腕部分的设计 ................................................................................................... 9

3.1.1 手腕处轴承的选择 ..................................................................................... 9

3.1.2 手腕驱动伺服电机与减速器的选择 ......................................................... 9

3.1.3 传动同步带的选择与相应带轮的设计 ................................................... 10

3.1.4 手腕部分小结 ........................................................................................... 11

3.2 手臂伸缩部分的设计 ......................................................................................... 12

3.2.1 直线导轨与滑块的选择 ........................................................................... 12

3.2.2 传动同步带选择与相应带轮的设计 ....................................................... 15

3.2.3 伺服电机的选择与传动带轮的设计 ....................................................... 15

3.2.4 手臂伸缩部分小结 ................................................................................... 16

3.3 手臂升降部分的设计 ......................................................................................... 17

3.3.1 滚珠丝杠的选择 ....................................................................................... 17

3.3.2 伺服电机的选择 ....................................................................................... 19

3.3.3 光轴与直线轴承的选择 ........................................................................... 20

3.3.4 手臂升降部分小结 ................................................................................... 20

3.4 手臂旋转部分的设计 ......................................................................................... 21

3.4.1 转盘轴承的选择 ....................................................................................... 21

3.4.2 伺服电机的选择以及减速比的确定 ....................................................... 21

3.4.3 手臂旋转部分小结 ................................................................................... 22 III

4 气动系统的设计 ......................................................................................................... 23

4.1 气压系统的工作原理图 ..................................................................................... 23

4.2 气动系统相关部件的选择 ................................................................................. 23

5 机械手控制系统设计 ................................................................................................. 24

5.1 机械手的工艺过程 ............................................................................................. 24

5.2 机械手控制系统主要硬件的选择 ..................................................................... 24

5.3 PLC控制伺服电机范例 ...................................................................................... 25

5.4 机械手操作过程简述 ......................................................................................... 31

5.5 本章小结 ............................................................................................................. 32

结论 ............................................................................................................................... 33

致谢 ............................................................................................................................... 34

参考文献 ..................................................................................................................... 35

1 绪论

机械手是一种在现代自动化生产过程中具有抓取和移动工件功能的自动化设备，它是一种在机械化、自动化生产过程中发展起来的新型设备[1]。机械手可以代替员工进行一些危险、枯燥的工作，在缓解工人的劳动强度的同时提高工厂生产效率。随着工业自动化发展，机械手的应用范围越来越广，不仅可以进行工件的装卸、搬运，甚至可以装配一些复杂机械的零部件。机械手适应于中、小批量生产，可以省去庞大的工件输送设备，结构紧凑，并且在工厂中的适应性很强[2]。目前我国的工业机器人技术与其工程应用的水平和国外相比还有一定的差距，应用规模较小，产业化水平较低，因为机械手的研究和开发能力直接影响到我国工业自动化的生产水平，所以，从技术和经济等方面考虑，研究应用工业机械手都是十分必要的。

1.1 机械手概述

机械手是一种按照指定的控制程序，实现自动抓放、搬运工件或者动作的自动化机械设备。机械手在工业生产中一般被叫做“工业机械手”或“工业机器人”。在工业生产中应用机械手不但可以提高员工的劳动生产率，而且可以减少员工的劳动出错率。从而达到保质保量，减少工作时间减少工作压力，实现安全生产的目的。特别在恶劣的生产环境（如高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等）中，使用机械手可以完成一些人类难以适应的工作，并且具有更为深远的意义。

最初的机械手主要是用对来辅助某一台或者一类机床，用来完成相应的上下料工作，它的构造相对简单，专用性较强。随着工业自动化技术的发展，出现了可编程序控制的机械手，由于其可以根据程序的变更而改变动作的流程，通用性较强，所以也被称为通用机械手。由于通用机械手可以很快的改变工作程序，适应性比较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用[3]。

机械手集现代各种高新技术（计算机知识、机构原理、控制理论、信息和传感技术、仿生学、人工智能等）于一身，加以其较高的适应行和通用性，被广泛的研究和制造，形成了一个信息水平高、市场活跃、应用广泛的领域。机械手的创新应用程度，标志着一个国家工业自动化水平。

1.2 机械手的组成

（一）机械手的组成

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机械手主要是由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成的。每个系统之间的相互关系如方框图1.1所示。

1) 执行机构

图1.1 机械手的组成方框图

执行机构主要是由手部、腕部、臂部和立柱等部件组成，有的执行机构还有行走机构。

(a) 手部

所谓手部，就是与物件相接触的部分。根据其与物件的不同接触方式，可以分成夹持式手部和吸附式手部两类。

夹持式手部主要是由手指和动力传动机构构成的。手指是指与物件直接接触的部分，常用的手指运动形式有回转型和平移型两种。回转型手指结构简单，制造容易，故应用比较广泛。平移型手指由于其结构比较复杂，故应用较少，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不会影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围较大的工件。

吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力(如电磁吸盘产生的电磁力或真空吸盘内形成的负压)吸附物件，相应的吸附式手部有电磁式吸盘和真空式吸盘两类。

对于质量较小面积较大的板料类零件，通常采用负压式吸盘来吸取物料。

对于具有导磁性的环类和盘类零件，以及板料等，通常用电磁式吸盘吸取物料。用负压式吸盘和电磁式吸盘吸取物料时，吸盘的形状、数量、吸附力大小，需要根据其被吸附的物料的形状、尺寸和重量的大小而确定的。

(b) 手腕

手腕是连接手部和臂部的重要部件，通过手腕的旋转动作，可以用来调整需要被抓取物料的位置，从而适应不同的工作需要。

手臂是支承手部及被抓物件的重要部件。手臂的作用是带动手部抓取物件，并且按照编定的程序将其搬运到指定的位置。

1 绪论

工业机械手的手臂一般通过动力源(如液压、气压或电机等)由手臂运动的驱动部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)的驱动下，实现手臂的各种运动。

手臂在伸缩或升降运动过程中，为了防止其绕轴线产生转动，都需要加装导向装置，以保证手臂按正确方向运动。此外，导向装置还能承受手臂所受的各种力矩，可以使运动的工件保持良好的受力状态。

常见的导向装置结构形式有：单圆柱、双圆柱、四圆柱和燕尾槽、V形槽等。 (d) 立柱

立柱是支承臂部的部件，立柱既可以独立分开，也可以是臂部中的一部分，臂部的升降和回转与立柱有关。机械手的立柱一般情况下是固定的，有时也可以横向移动，被称为可移式立柱。

(e) 行走机构

实际使用中，当机械手需要进行较远距离的运动时，或者增大机械手的使用范围时，可以在机座上安装轨道或者滚轮等行走机构。

(f) 机座

机座是机械手组成的基础部分，机械手的执行机构和驱动系统都是安装在机座上的，它主要起连接和支撑机械手的作用。

2) 驱动系统

驱动系统是驱动机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源、控制调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压驱动、气压驱动、电力驱动和机械驱动等。

3) 控制系统

机械手在控制系统的支配下按照设定的要求动作。目前机械手的控制系统一般主要是由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。

4) 位置检测装置

控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的运动位置反馈给控制系统，并且与指定的位置进行比较，然后利用控制系统进行微调，从而使执行机构达到设定位置。

1.3 国内外发展概况

由于工业自动化生产概念的兴起，机械手已经成为研究的热点，其现状与趋势大致归类如下：

a.机械结构已经在向模块化和可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机[9]。 3

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b.机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器的方向发展，使标准化、网络化；器件集成度得到提高，控制柜越来越小，并且采用模块化的结构；提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性[10]。

c.机械手中的传感器作用也越来越重要，除了采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机械手也采用了视觉、力觉等传感器，而遥控机械手则采用了视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行控制；传感器之间的相互配合技术成为智能化机器人的关键技术[11]。

d.关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标准化、通用化、模块化、系列化的设计。

e.焊接、搬运、装配、切割等作业的机械手产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究；以及离线示教编程和系统动态仿真。

宏观来看，主要是两大方向：其一是研制具有多传感器、多控制器、具有复杂机电系统与先进控制算法的智能机器人；其二是与生产实际相结合，采用工业控制器和市场化、模块化的元件，在满足工作要求的基础上追求经济、简洁与可靠，用来完成具体任务的工业机器。

1.4 本章小结

本章主要介绍了机械手的概念，在工业生产中的应用，以及它的基本组成结构，即由执行机构、驱动系统、控制系统和位置检测装置四部分构成，同时又分别对这四部分进行详细介绍。最后讲述了机械手的发展概况。

2 机械手总体设计方案

对机械手的基本要求是能快速、准确地拾—放和搬运物件，这就要求它们必须具有较高的反复定位精度、较快的反应响应能力、足够的承载能力、足够的自由度以及占用较小的空间。设计机械手的基本原则是：分析作业对象的技术要求，在满足系统功能要求和环境条件下拟定最合理的作业工序和工艺；明确工件的结构形状和材料特性等相关参数，从而进一步确定对机械手结构与运行过程的要求；尽量选用市场现有的组件、模块，从而简化设计制造过程，节省费用。

2.1 执行部分的选择

执行部分的选择由以下结构分别选定：

（一）手部

手部是直接与物料接触的部分，一般采用回转型或者平动型结构。手部是抓取物料的部件，它是根据被抓取物料的形状、尺寸、重量、材料以及被抓取的要求而有多种结构形式，例如夹持型、吸附型和托持型等结构。其中最常用的抓取类型是吸附型和夹持型，吸附型主要是针对于一些表面光滑、轻质的工件或物料，夹持型主要是针对圆柱形状或者是别的一些比较复杂形状的工件或物料[14]。

本设计中，由于大部分冲压件为铁板或者铝板，冲压表面基本平整，因此我们选择吸附型手部，而吸附型手部又可以分成空气吸盘（主要采用负压或者真空）和电磁吸盘两种，由于空气吸盘可以与工件柔性接触，防止表面擦伤，因此在这里我们优先考虑使用负压式空气吸盘。

（二）腕部

腕部是连接手部和臂部的部件，起到支撑和改变手部位置的作用，可以扩大机械手的动作范围，使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕具有独立的自由度。通常具有回转运动、左右摆动、上下摆动等几种形式。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的机械手，为了简化结构，也可以不加设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件[15]。

本设计中，为了使机械手手部较为灵活，可以适应不同零件位置，因此我们使其具有回转运动。

（三）臂部

臂部是机械手的重要支持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工装或夹具），并带动他们做空间运动。臂部的运动目的是：把手部随意的送到运动范围内的任意一点。一般情况下臂部至少具有三个自由度才能满足机械手运动基本的要求，即手臂的摆臂、升降、伸缩运动。手臂的运动一般是通过用驱动机构和各种传

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动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中常常受到腕部、手部以及工件的静、动载荷的作用，而且由于手臂运动较多，故其受力复杂[16]。

本设计中，我们需要使手臂具有伸缩、左右摆臂和升降的功能。

2.2 驱动部分的选择

驱动机构是机械手的重要组成部分。由于动力源不同, 可以分为四类：

（一）气压传动机械手

气压传动机械手是通过压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其特点为：输出力大、易于保养、动作迅速、结构简单成本低。但是由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差、冲击力大、定位精度一般、抓取力小。

（二）液压传动机械手

是以油液压缩的压力来驱动执行机构运动的机械手。其特点为：输出力大、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏、抓取力大。但是这种机械手对密封性要求很高、不易于机械手的保养与维护、受到液体本身的属性影响，不适合在高温或者低温的环境下工作、油的泄漏会导致对其工作性能产生很大的影响、油液过滤要求非常严格，成本高。

（三）机械驱动机械手

它是由机械传动机构驱动的机械手，是一种附属于工作主机的专用机械手，动力是由工作机械提供的。其主要特点为：运动精确，动作频率大，定位精度高。但是结构较大，保养需求高。

（四）电气驱动机械手

是指由电机直接驱动执行机构运动的机械手。特点是：响应速度快，运动行程长，定位精度高，并且维护、使用方便，节能无污染。但是其结构较复杂、成本也较高。

工业机械手的性价比一般取决于驱动方案及相应零部件的配置。按照各驱动特点以及机械手的工作环境拟除机械手手部利用气源空气吸盘外，其余运动动力来源均选用伺服电机。

2.3 控制方案的确定

考虑到机械手的通用性，我们采用PLC对机械手进行控制。当机械手的动作流程发生变化时，只需改变相应PLC程序即可实现，非常方便快捷。

2 机械手总体设计方案

2.4 机械手的基本形式选择

常见的机械手可以根据臂部的动作,按照其坐标的形式大概可以分为以下4种： a.直角坐标型机械手；b.圆柱坐标型机械手；c.球坐标型机械手；d.多关节型机械手（见图2.1）。

直角坐标型机械手：主要特点每个自由度之间的空间夹角为直角，占用空间较大，工作范围较小，结构简单。

圆柱坐标型机械手：占用空间较小，工作范围较大，结构简单紧凑，定位精度较高。

球坐标型机械手：占用空间较小，自由度较多，但是结构较为复杂。

多关节型机械手：与球坐标特点相似，自由度更高，结构更为复杂。

a.直角坐标系 b.圆柱坐标系 c.球坐标系 d.多关节型

图2.1 机械手基本形式

由于冲压机械手作用是实现冲压机床与冲压机床之间加工工件的传递，工作空间较小且需要实现的功能要求自由度比较低，因此结合以上各种机械手工作特点，考虑造价及实现难易程度，选定机械手为圆柱坐标型机械手。

2.5 机械手主要部件及运动

在选定机械手为圆柱坐标型的基本方案后，由于空间限

制，机械手安放于两冲床之间需要左右摆臂，同时能上下升

降，前后伸缩，以及使吸附的工件旋转，故机械手应具有4

个自由度即：④手腕回转、③手臂伸缩、①手臂升降和②手

臂左右摆臂4个主要运动。其机构简图如右图2.2所示。

基于机械手的4个主要运动，我们经过定位精度、可编② ① ④ ③ 图2.2 机械手机构程性、通用性、经济性等各方面考虑，初步确定：a.机械手手腕回转采用伺服电机通过同步带传动带动手腕旋转；b.手臂伸缩采用伺服电机通过同步带带动滑块沿直线导轨实现伸缩；c.手臂升降采用伺服电机带动滚珠丝杠，使丝杠螺母带动滑块沿

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直线导轨上下运动；d.手臂左右摆臂采用伺服电机带动转盘轴承实现手臂左右旋转。

2.6 机械手的技术参数

（一）机械手用途：冲压机床自动上下料

（二）设计技术参数

1) 抓重：最大4kg

2) 自由度数：4个自由度

3) 坐标型式：圆柱坐标型

4) 最大工作半径：1250mm

5) 手腕运动参数：回转范围: 360°

6) 手臂伸缩参数：伸缩行程:600mm；伸缩速度:1000mm/s

7) 手臂升降参数：升降行程：350mm；升降速度：200mm/s

8) 手臂旋转参数：旋转范围：±120°；旋转速度：360°/s

2.7 本章小结

本章从宏观角度对机械手进行了总体方案的设计与分析，经过各方面对比考虑确定了机械手的基本形式以及自由度，初步确定采用伺服电机提供动力，并列出了机械手在设计中的一些必要的技术参数。下面的设计计算将以此进行。

3 执行机构的设计

3.1 手腕部分的设计

手腕位于第二章图2.2上④所示位置，其位于手臂之上，具体结构为伺服电机通过减速器带动同步带传递动力给手腕处。

3.1.1 手腕处轴承的选择

计算条件:根据实际设计需要拟选用内径为d=25mm的深沟球轴承，转速约30r/min，其径向载荷约Fr=100N，轴向载荷约Fa60N（包括额定抓重与其手部重量等），工作寿命LhLH0.5400000.520000h（LH为机器总设计寿命，系数0.5为在工作时间内手腕工作的时间所占比例）。

设计计算：

查《机械设计手册（成大先第五版）》轴承选型表，试选取轴承代号61805，d=25mm，基本额定动载荷Cr4.3kN，滚珠直径为Dw3.5mm，滚珠数量为z15，基本额定静载荷COr2.9kN。

FaFa60600.6 , 0.327Fr100izD2W115(3.5)2

查表得：轴径载荷比e0.22，Fae，X=0.56，Y=2.022， Fr

径向当量动载荷：PrXFrYFa0.561002.02260177.32N

查表得：冲击载荷因数为fd1.0，温度因数为fT1，速度因数为fn1.036，寿命因数为fh3.42，力矩载荷因数为fm1.5

Cfhfmfd3.421.51.0Pr177.32878.042N fnfT1.0361

轴承61805的动载荷Cr4300N878.042N，故选取合适。

校核轴承的额定静载荷：POr0.6Fr0.5Fa0.61000.56090N

POrFr，取POrFr100N，取SO1.5，COSOPOr1.5100150N，COCOr

故轴承61805满足要求。

3.1.2 手腕驱动伺服电机与减速器的选择

由于结构的限制拟采用伺服电机带动减速器，减速器通过安装的同步带轮传动至手腕处。

计算条件：手腕处加以抓重预估计重量为M6kg，估计工件直径D200mm，

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手腕处转速最高n30r/min。

设计计算：计算工件转动惯量：JLMD26300kgcm2

300/R2。假设减速器连同同步带轮总共减速比为R,则折算到伺服电机上的转动惯量为

按照负载惯量＜3倍电机转子惯量JM的原则：

查相关产品手册，选用400W电机，JM0.277kgcm2，n额3000r/min

则300/R230.277, R2361, R19，取R20

校核输出转速：n3000/20150r/min，满足要求。

因为使用条件扭矩很小，故忽略扭矩计算。

考虑尽可能选取级数较低的减速器，以便减少重量以及空间占用量，同时保证较高的精度，根据结构选择一级减速器直角型，查相关手册，一级减速器最高减速比为10，故应设计同步带轮减速比为2。

3.1.3 传动同步带的选择与相应带轮的设计

计算条件：由上一节知，同步带轮减速比为2，工件由静止加速至转速30r/min即其角速度为rad/s时，大约需要时间为t0.01s，则所需要做的功为E11E0.148JL230010-420.148J平均功率P平最大功率14.8W，22t0.01

约为P2P平214.829.6W。

设计计算：

计算设计功率PdKAP1.229.635.52W(KA为工况系数）

拟选用圆弧型同步带，查机械设计手册，由n小60r/min及Pd35.52W,选择带节距为Pb5mm的同步带。

确定小带轮齿数z小：z小zmin，查相关图表，最少齿数为zmin14，根据相关结构选择小带轮齿数为z小18。小带轮节圆直径d1

带速：vPbz小51828.662mm 3.14d1n1

6010003.1428.662600.09m/svmax40m/s（vmax为允许最601000

大转速），故带速齿数合适。

由传动比i2，得大带轮齿数z大iz小21836 大轮节圆直径d2id1Pmm bz大53.1457.296

根据结构需要初定中心距约为a0700mm，

3 执行机构的设计

则初定带节线长度L0p2a0(d2d1)(d2d1)2

24a01445.2mm

查设计手册，得同步带节圆长Lp1420mm，齿数zb284。

为使得同步带可以良好配合于带轮，故将其设计为中心距可调的结构，则实际中心距aa0LpL0p

270014201445.2687.4mm 2

Pzz小带轮啮合齿数zment小-b

2小(z大z小)8zmin4，故选择合适。 22a

查表得基准额定功率P00.018kW，查表得圆弧齿带长系数KL1.2,小齿轮啮合系数Ks1.0。查机械设计手册得基准带宽bs09mm， 1.14

故带宽bsbs0Pd9KLKsP01.1435.5213.9mm 1.21.018

查相应表格，选定带宽为15mm。相应同步带轮根据结构等参数可见附图。

3.1.4 手腕部分小结

本章对机械手手腕部分进行了设计。通过计算选择了手腕处轴承，同步带，电机，减速机以及完成了同步带轮的设计，同时用SolidWorks绘制了其相应三维图如图3.1，并画出了部分二维图纸（见附图）。

图3.1 机械手手腕处

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3.2 手臂伸缩部分的设计

3.2.1 直线导轨与滑块的选择

计算条件：由上一章计算选型结果可知工件连

同手腕组件质量为m16kg，伺服电机与减速机质

量m23.3kg，滑块上固定板质量约m33kg。按

设计要求，滑块的最大速度v1m/s，滑块运动时

由静止至最大速度时间t10.02s，匀速时间

t20.58s，减速时间t30.02s，运动行程

ls600mm，加速度a150m/s2，a350m/s2；

距离l180mm，l295mm，l310mm，l430mm，图如图3.3所示。图3.2速度时间关系图 l5160mm，l6160mm，l7900mm。速度时间关系图如图3.2所示，基本结构

图3.3 手臂伸缩结构示

设计计算：

由已知条件可计算出X110mm，X2580mm，X310mm。

（一）每个滑块负荷的大小计算

1) 等速时，径向负荷大小Pn

m1gm1gl7m2gm2gl6m3gP332.955N142l142l14

P2m1gm1gl7m2gm2gl6m3g393.225N42l142l14

mgmglmgmglmgP31172263393.225N42l142l14

P4m1gm1gl7m2gm2gl6m3g332.955N42l142l14

2) 左行加速时，径向负荷大小Pn

la1

3 执行机构的设计

P1la1P1

P2la1P2m1a1l3m2a1l5m3a1l4544.83N2l12l12l1m1a1l3m2a1l5m3a1l4605.1N2l12l12l1

malmalmalP3la1P3113215314605.1N2l12l12l1

P4la1P4m1a1l3m2a1l5m3a1l4544.83N2l12l12l1

3) 左行减速时，径向负荷大小Pnla3

m1a3l3m2a3l5m3a3l4PlaP121.08N1312l12l12l1

P2la3P2m1a3l3m2a3l5m3a3l4181.35N2l12l12l1

malmalmalP3la3P3133235334181.35N2l12l12l1

P4la3P1m1a3l3m2a3l5m3a3l4121.08N2l12l12l1

4) 右行加速时，径向负荷大小Pnra1

m1a1l3m2a1l5m3a1l4PraP121.08N1112l12l12l1

P2ra1P2

P3ra1P3

P4ra1P1m1a1l3m2a1l5m3a1l4181.35N2l12l12l1m1a1l3m2a1l5m3a1l4181.35N2l12l12l1m1a1l3m2a1l5m3a1l4121.08N2l12l12l1

5) 右行减速时，径向负荷大小Pnra3

m1a3l3m2a3l5m3a3l4PraP544.83N1312l12l12l1

P2ra3P2

P3ra3P3

P4ra3P1m1a3l3m2a3l5m3a3l4605.10N2l12l12l1m1a3l3m2a3l5m3a3l4605.10N2l12l12l1m1a3l3m2a3l5m3a3l4544.83N2l12l12l1

（二）等效负荷的计算

1) 等速时

商丘工学院本科毕业设计

PE1P.955N1332

PE3P3393.225NPE2P2393.225NPE4P4332.955N

2) 左行加速时

PE1la1P.83N1la1544

PE3la1P3la1605.10NPE2la1P2la1605.10NPE4la1P4la1544.83N

3) 左行减速时

PE1la3P.08N1la3121

PE3la3P3la3181.35NPE2la3P2la3181.35NPE4la3P4la3121.08N

4) 右行加速时

PE1ra1P.08N1ra1121

PE3ra1P3ra1181.35NPE2ra1P2ra1181.35NPE4ra1P4ra1121.08N

5) 右行减速时

PE1ra3P.83N1ra3544

PE3ra3P3ra3605.10NPE2ra3P2ra3605.10NPE4ra3P4ra3544.83N

（三）拟选用导轨滑块型号为H20FN（TBI直线导轨手册）基本额定动负荷：C14.3kN,基本额定静负荷：C030.5kN。

（四）静安全系数计算

由以上计算可以得知，最大等效负载为P605.10N,故安全系数应为：

C030.5103

fs50.4 P605.10

（五）每个滑块的平均负荷计算pmn

(PE1la1X1PE31X2PE1la3X3PE1ra1X1PE31X2PE1ra3X3)Pm1337.389N2ls

(PE2la1X1PE32X2PE2la3X3PE2ra1X1PE32X2PE2ra3X3)Pm2396.994N2ls (PE3la1X1PE33X2PE3la3X3PE3ra1X1PE33X2PE3ra3X3)Pm3396.994N2ls

(PE4la1X1PE34X2PE4la3X3PE4ra1X1PE34X2PE4ra3X3)Pm4337.389N2ls[**************]3

3 执行机构的设计

（六）额定寿命的计算

查负载系数表3.1，取负载系数fW2.0 。

根据直线导轨的额定寿命计算公式，分别计算各导轨滑块的寿命如下：

CL1.64kmfP50475839

Wm1CL3.19kmfP50292103

Wm3

CL2.19kmfP50292103

Wm2CL4.64kmfP50475839

Wm4

故直线导轨的寿命为：L292103.19km。

按每分钟往复次数N130次/min，折算成寿命时间为：

L106292103.19106

Lh135232h

2LsN16026003060

满足需求。

3.2.2 传动同步带选择与相应带轮的设计

传动同步带的选择根据实际结构情况选为：周节制带L型，带宽为19.1mm。相应带轮根据实际结构需要的设计见附图。

3.2.3 伺服电机的选择与传动带轮的设计

计算条件：由上几节计算，导轨滑块上移动单位质量共约M14kg，运输同步带轮直径为D48mm，负载与滑台摩擦系数

0.2，电机处带轮齿数比为1:3，负载最高

速度v1m/s，加速度a50m/s2。传动结构图如图3.4所示：设计计算：

（一）计算折算到电机轴上的转动惯量

图3.4 伸缩轴传动结构图

JLMD2/4/R12140.0482/4/328.96kgcm2

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按照负载惯量＜3倍电机转子惯量JM的原则，则JMJL/32.986 （二）计算电机驱动负载所需要的扭矩

克服摩擦力所需要转矩

TfMg(D/2)/R1149.80.2(0.0482)30.219Nm

加速时所需转矩

TaMa(D/2)/R11450(0.0482)35.6Nm

伺服电机额定转矩Tf0.219N,最大扭矩TfTa5.819Nm。（三）计算电机所需转速

nv60/(D)R1160(3.140.048)31194r/min

根据以上计算分析，结合结构实际选择ECMA-C△0807.

电机处传动同步带型号为：圆弧型5M,带宽20mm。相应带轮结构见附图。

3.2.4 手臂伸缩部分小结

本章对机械手手臂的伸缩部分进行了设计。结合计算对同步带，电机等进行了选型，以及结合实际对带轮进行了设计。然后用Solidworks画出三维图见图3.5,用AutoCAD画出二维图（见附图）。

图3.5 机械手手臂伸缩部

分

3 执行机构的设计

3.3 手臂升降部分的设计

3.3.1 滚珠丝杠的选择

设计条件：移动物重量约W50kgf，最大运动行程为Smax350mm，最大移

h，摩擦系数0.01，加速动速度为Vmax12103mm/min，要求寿命Lt20000

时间t10.1s，匀速时间t21.65s，减速时间t30.1s结构简图，运转条件分别如上图3.6和图3.7所示。

图3.6 垂直结构图

图3.7 运转速度时间图

设计计算： (一）容许轴向负荷计算

设向上为正 1) 等加速度下降时

a1

Vmax12000

2000mm/s22m/s2 t1600.1

fWg0.01509.84.9N(摩擦阻力) FmaF1WgfWa385.1N 2) 等速下降时

F0F2Wgf485.1N 3) 等减速下降时

FmaF3WgfWa3585.1N 4) 等加速上升时

FmaF4WgfWa4594.9N

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5) 等速上升时

F0F5Wgf494.9N 6) 等减速上升时

FmaF6WgfWa3394.9N 最大轴向负荷发生于等加速上升的区段

Fmax594.9N

（二）基本动额定负荷计算

表3.2 运转过程明细表

平均负荷

FmF13n1t1F23n2t2Fn3nntn

490.3N

n1t1n2t2nntn

平均转速

ntntnntn

Nm11222270(rpm)

t由设计条件：疲劳寿命要求为20000小时此为普通运转机构，fw1.2 故动额定负荷

Ca(60NmLt)3Fmfw1022133.3N

（三）基本静额定负荷计算

C0Fmaxfs594.92.01189.8N（其中fs2.0）

考虑设计条件和经济性等选择滚珠丝杠型式：SFI02505-4，轴颈25mm，导程5mm。

3 执行机构的设计

3.3.2 伺服电机的选择

（一）惯性矩

1) 丝杆轴

GD



DL

7.8103

2.5456.46.75kgfcm2

2) 可动部

l0.52

GDwW501.27kgfcm

3) 传动件惯性矩总和

222

GDLGDSGDw8.02kgfcm2

（二）驱动扭矩的计算

1) 外部负荷造成的摩擦扭矩 (a) 等加速下降时

T1

Fl385.10.5

34Ncm220.9

(b) 等速度下降时

T2

Fl485.10.5

42.8Ncm220.9

T3

Fl585.10.5

51.7Ncm220.9

(d) 等加速度上升

T4

Fl594.90.5

52.6Ncm220.9

(e) 等速度上升

T5

Fl494.90.5

43.8Ncm220.9

(f) 等减速度上升时

T6

Fl394.90.5

34.9Ncm220.9

2) 角加速度造成的惯性扭矩

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T7Jw(JLJM)

2n(8.021.18)22400

9.4kgfcm92.12Ncm60t12.5980600.1

拟选用型号ECMA-C△0807伺服电机，其GDM1.18kgfcm。 3) 总扭矩

(a) 等加速下降时：Tk1T1T73492.12126.12Ncm (b) 等速下降时：Tt1T242.8Ncm

(f) 等减速上升时：Tg2T6T734.992.12127.02Ncm 最大扭矩发生在等加速上升时

TmaxTk2144.72NcmTM239Ncm 故选型合适。

3.3.3 光轴与直线轴承的选择

在本机械手结构中，由于光轴主要起导向和抑制偏载作用，提升重量取决于丝杠负载，与轴无关。且负载重心与丝杠中心基本重叠的；行程相对较小；丝杠和轴两端固定安装的；丝杠与轴平行性较好。

故光轴的选择根据经验选定为20mm至30mm，考虑到支撑轴中间可以穿入电线或其他线缆，同时可以减轻机械重量，经反复讨论，选定为下部支撑光轴采用直径30mm，内径20mm的空心光轴，长度为500mm；上部支撑光轴采用直径25mm，内径15mm的空心光轴，长度为500mm。相应直线轴承根据结构确定为LM30与LM25。

3.3.4 手臂升降部分小结

主要通过计算，经验等形式对机械手的手臂升降部分进行了设计，主要包括滚珠丝杠的选型，伺服电机的选型，以及直线光轴的确定等。然后用Solidworks画出三维图见图3.8，用AutoCAD画出部分零件二维图（见附图）。

图3.8 机械手手臂升降部

3 执行机构的设计

3.4 手臂旋转部分的设计 3.4.1 转盘轴承的选择

计算条件：由以上计算有

A40N

a330mm，

B30NC33N

b260mm, c540mm，

D60Nd1160mm，

E400N.

其结构简图如图3.9所示：设计计算：计算机械手转盘轴

承处需要静负荷与倾覆力矩（安全系数fs1.25）静负荷：

图3.9 整体结构图

Fa(ABCDE)fs(40303360400)1.25703.75N 倾覆力矩：

M(DdCcBbAa)fs

(601160335403026040330)1.25 102525Nmm102.525Nm

由于其转速不高，而且考虑机械结构，经讨论选用四点接触球转盘轴承，内径135mm，外径234mm，高38mm。

3.4.2 伺服电机的选择以及减速比的确定

根据实际结构结合三维软件辅助设计，确定为转盘轴承上安装齿轮的形式驱动，通过多次绘图模拟确定，转盘轴承上齿轮模数为2，齿数为120个；驱动齿轮模数为2，齿数为20个。为降低整机零件的多重性，故拟选择伺服电机为750W,与上一样，此时假设伺服电机减速器的减速比为R。

计算折算到电机轴上的转动惯量：

2JLMD2/4（/6R）60202/4/(6R)2166/R2

按照负载惯量＜3倍电机转子惯量JM的原则，则1.13kgcm2JMJL/3166/R2/3R6.9 故选择减速比为7的伺服减速机。

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3.4.3 手臂旋转部分小结

结合设计软件，计算确定了手臂旋转所使用的转盘轴承，齿轮传动结构，伺服电机，以及相应减速器。然后用Solidworks画出三维图见图3.10,用AutoCAD画出部分二维图（见附图）。

图3.10 机械手手臂旋转部分

4 气动系统的设计

4.1 气压系统的工作原理图

图4.1 气压系统工作原理图

机械手的气压系统工作原理由上图4.1所示，压缩空气通过快速接头接入机械手内的气动三联件（空气过滤器、减压阀和油雾器），而气体的通断靠常闭电磁阀控制，当电磁阀通电时，气阀接通，压缩气体经真空发生器通过消声器向外排出，而此时真空发生器的另一端产生负压，促使空气由真空吸盘吸入，从而将工件吸住，达到取料的目的。而图中的压力传感器则用于检测真空吸盘处的压力值，及时反馈给PLC，以便确定是否吸料成功，从而达到不丢件的目的。

4.2 气动系统相关部件的选择

在满足材料使用质量功能的基础上，应尽可能选择性价比较高的产品。对此，我们经过市场调查选定：气动三联件品牌为YOLON/元隆，型号为AC4000-04；电磁阀OLK，型号为3V410-15；真空发生器规格为CV-20LS；压力传感器品牌SUNX松下神视，规格为DP-101；真空吸盘规格PFYK-30-S。

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5 机械手控制系统设计

5.1 机械手的工艺过程

机械手的工作除吸料外均由伺服电机驱动，分析工艺过程，一般将机械手放于两冲压机床之间，机械手的初始位置停在原点（原点应在两机床之间以防止回零时发生碰撞），按下启动后按扭后，机械手将原点→上升→左（右）摆→下降→吸料→上升→右（左）摆→下降→放料→上升→左摆到原点,动作完成一个工作周期。机械手的下降、上升、右摆、左摆等动作转换以及吸放料，都是由PLC来控制的。

为了确保安全，机械手吸料到位后，必须在冲压机床冲压完上一工件时才能继续实现放料，若上次搬到冲床上的工件尚未冲压完毕，机械手应自动暂停，等待。为此设置了一个感应开关，以检测“冲床待工”信号。

为了满足生产要求，机械手设置了手动工作方式和自动工作方式，而自动工作方式又分为单步、单周期和连续工作方式。

a.手动工作方式：利用按钮对机械手相应动作进行控制。例如，按下“左摆” 按钮，机械手向左摆臂；按下“右摆”按钮，机械手向右摆臂。手动操作主要用于调整机械手的工作位置以及紧急停车后控制机械手使其返回原点。

b.单步运行方式：从原点开始，按照程序的顺序，每按一次启动按钮，机械手完成一步动作，直至完成所有动作。

c.单周期运行方式：按下启动按钮，机械手按工序自动完成一个周期的动作，返回原点后停止。

d.连续运行方式：按下按钮，机械手从原点，按步序自动反复连续工作，在连续工作方式下设置两种停车状态：Ⅰ.正常停车：在正常工作状态下停车。按下复位按钮，机械手在完成当前工作周期的工作后，自动返回原点并停车；Ⅱ.紧急停车：在发生事故或出现紧急状况时停车。当按下紧急停车按钮，机械手随即停止于当前状态。当故障排除以后，需要手动操作机械手回到原点。

5.2 机械手控制系统主要硬件的选择

（一）根据输入/输出点数选择 PLC 型号

1) 输入信号

位置检测信号：1.上下轴有下限、原点、上限三个接近开关；2.摆臂轴有左限位、原点、右限位三个接近开关；3.伸缩轴有原点一个接近开关；4.旋转轴有原点一个接近开关。故共需要8个输入端子。“冲床待工”信号：用接近开关作检测元件，需要1个端子。“工作方式”选择开关：有手动、单步、单周期和连续 4 种工作方式，需要4个输入端子（如果采用人机界面，则此端子可忽略）。

手动操作：需要有下降、上升、右摆、左摆、伸出、收缩、吸料、放料8个按

5 机械手控制系统设计

钮，由于吸料、放料只需通断电，故其只需一个端子，所以共需要7个输入端子（如果采用人机界面，则此端子可忽略）。

自动工作：尚需启动、正常停车、紧急停车3个按钮，由于紧急停车的特殊性，必须引出端子，也需要3个输入端子（如果采用人机界面，则此端子可忽略，则只需1个端子）。以上共需要23个输入端子（或者10个输入端子）。

另外，由于采用伺服电机，必须有伺服反馈，如伺服启动完毕，零速度检出，远点回归完成，目标位置到达，异常报警等信号，共4组，需要端子20个。

2) 输出信号

PLC 的输出用于控制机械手的下降、上升、右摆、左摆、伸出、收缩、吸料、放料以及四个伺服电机转速的控制等，共需要20个输出点。机械手从原点开始工作，需要一个原点指示灯，也需要1个输出点，共需要4个输出点（如果采用人机界面，则此端子可忽略）。机械手报警需要一个指示灯，需要1个端子。共需要25个（或者21个）。

由于机械手的控制属于开关量控制，在功能上要求可以驱动伺服电机。因此选择台达品牌PLC以跟伺服电机跟好匹配,根据所需的 I/O 总点数并留有一定的备用量，可选用型号为DVP64EH00T，其输入和输出各32点，晶体管输出型。

（二）伺服电机驱动器的选择

根据前几章设计选择的伺服电机，选择与之匹配的伺服驱动器。

即型号为ECMA-C20602的400W伺服电机配以型号为ASD-B2-0221-B的伺服驱动器；型号为ECMA-C△0807的750W伺服电机配以型号为ASD-B2-0721-B的伺服驱动器。其中，400W伺服一台需要ASD-B2-0221-B的伺服驱动器一台；750W伺服电机三台需要ASD-B2-0721-B的伺服驱动器三台。

（三）人机界面的选择

考虑市场采购环境，从同一经销商处购买商品比较受优惠，选用台达人机触摸屏界面型号为DOP-B05S111的5.7寸触摸屏。

5.3 PLC控制伺服电机范例

下面以台达ASDA伺服简单定位演示系统为例，简单说明一下PLC如何控制台达伺服电机。

（一）控制要求

1) 由台达PLC和伺服电机组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

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2) 监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

图5.1 定位示系

演示系统结构图如上图5.1所示。

（二）元件说明

表5.1 PLC软元件说明表

5 机械手控制系统设计

表5.2 台达伺服驱动参数设置表

（三）台达伺服驱动器参数必要设置

※ 当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂设置值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

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（四）PLC与伺服驱动器硬件接线图

图5.2 PLC与伺服驱动器硬件接

（五）PLC控制程序

控制程序如下图5.3所示：

5 机械手控制系统设计

图5.3 PLC控制程序 29

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（六）程序说明

1) 电机通电以后，如果检测没有警报信号，则X3=On，按下伺服启动按钮，M10=On，此时伺服启动。

2) 按下回零按钮时，M0=On，伺服执行回零动作，当 DOG 信号 X2 由 Off→On 变化时，电机以 5KHZ 的寸动速度回到原点，当 DOG 信号由 On→Off 变化时，电机立即停止运转，回零完成。

3) 按下正转 10 圈按钮，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转 10 圈后停止运转。

4) 按下反转 10 圈按钮，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转 10 圈后停止运转。

5) 按下坐标 400000按钮，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400,000处后停止。

6) 按下坐标-50000按钮，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50,000处后停止。

7) 如果工作物接触到正向极限传感器，X0=On，Y10=On，伺服电机立即停止正转，同时伺服异常报警（M24=On）。

8) 如果工作物接触到反向极限传感器，X1=On，Y11=On，伺服电机立即停止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

9) 当出现伺服异常报警后，需要按下伺服异常复位开关，此时，M11=On，伺服异常报警信息解除，只有解除警报，伺服才能继续执行回零和定位的动作。

10) 当按下 PLC 脉冲暂停输出按钮，M12=On，PLC 暂停输出脉冲，此时，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当 M12=Off 时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。

11) 当按下伺服紧急停止按钮时，M13=On，伺服立即停止运转，当 M13=Off 时，即使相关动作没有完成，伺服将不会继续进行后面的动作。

12) 程序中使用 M1346 指令的目的是保证伺服完成回零动作时，自动控制 Y4 输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服 P0-02 参数需设置为 0）。

13) 程序中使用 M1029 指令来复位 M0~M4，保证一个定位动作完成（M1029=On），该定位指令的执行条件变为 Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。

14) 组件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置可利用台达DOP-A人机界面来设计，或利用WPLSoft来设定。

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5.4 机械手操作过程简述

机械手操作流程如下图5.4所示：

图5.4 机械手操作流程图

简叙一下操作流程：首先开机接通机械手电源，检查机械手是否有异常响动，如果有异常响动，则停机检查以免出现事故；如果检查无异常现象，则使用人机界面输入密码进入操作界面，之所以需要输入密码，是为了防止其他人操作机械手，以免引起事故；接下来需要检查急停按钮是否有效，安全是第一要素，如果不验证急停，则无法进行对伺服系统的操作；急停检验完成后进入手动，自动选择界面，再此界面可以选择手动操作和自动操作。如果选择手动操作，则可以通过人机界面对机械手进行手动控制；如果选择自动操作，此时机械手会进入回零界面，各轴回零之后便进入程序选择界面，在这里可以进行程序的选择，以及返回手动自动操作页面，当然也可以通过人机界面编制新的程序，程序确定之后进入运行方式选择界面，在此界面可以选择程序的运行方式，单步运行、单周期运行和连续运行，也可以返回程序选择界面。如果选择单步运行，则每按一次运行，机械手按照程序设定

运行一步，直至程序运行完毕，返回运行方式界面；如果选择单周期运行，则每按 31

商丘工学院本科毕业设计

一次运行，机械手按照程序设定运行一个周期，运行完毕可以返回运行方式界面；如果选择连续运行，则按下运行键，机械手就会连续的运行。如果按下暂停键，机械手随机停止于当前位置，当暂停键被松开，则机械手会继续进行后面的工作；如果按下复位键，机械手在进行完当前程序后，各轴回原点，可以根据需要选择手动自动或者选择其他程序；如果按下急停键，机械手立即停止于当前位置，报警装置报警，此时需要将报警复位，否则不能进行任何操作，报警复位后，自动进入手动操作界面，进行机械手的手动操作。

5.5 本章小结

本章通过对机械手工作过程的分析确定了机械手的工艺流程，通过控制系统的硬件需要，选择了合适的PLC控制器，伺服电机驱动器以及人机界面等等，列举了PLC控制伺服电机实现定位的范例，并且绘制了机械手的操作流程图，为机械手PLC编程人员提供了很好的编程参照，减少了编程的难度，另外根据操作流程图可以为工作人员提供很好的学习流程，方便理解。

结论

毕业设计眨眼间就到了收尾阶段，通过这几个月的设计学习，我对机械设计有了更深一步的认识，同时也促进了我各个方面的发展。

我的毕业设计的课题是上下料冲压机械手的设计，这个课题来源于我所参加工作的实习单位，对于只知道大学这个小圈子的我来说，这是我从未触及的领域。通过指导老师对我的帮助以及对相关资料的搜索阅读，我对机械手已经有了一个更深层次认识，不能说“了如指掌”，但是我敢说绝对不是“外行看热闹”。

机械自动化作为目前工业发展的一个热门方向，有着非常广阔的市场前景，它通常基于实际工作需要而进行设计制造。通过这次课程设计，提高了我发现、分析以及解决问题的能力，扩宽了我设计产品的思路和方法，巩固和深化了专业及课外知识，进一步掌握了在工程设计中的一般程序规范和方法，培养了我正确使用设计工具，查找资料、文献的能力。为以后工作、学习打下一定的理论基础。

毕业设计是对未来工作的一种模拟。

通过这次设计，我对未来所从事的工作充满了信心！

致谢

四年的大学生活即将结束，在这里我想对培养我的母校，传授给我知识的老师，陪我一起度过大学时光的同学、朋友们表示衷心的感谢。

特别感谢我的毕业论文指导老师袁永超老师，在他的悉心指导下，我才得以顺利完成了这个毕业设计。袁老师渊博的知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风深深感染着我。从设计的选题，设计，说明书的书写到答辩，都有袁老师的指导，每次遇到问题，袁老师都及时地给我解答，让我及时解决问题。这篇毕业论文的顺利完成，袁老师付出了太多，在此，再次向袁老师表示崇高的敬意和真挚的感谢。

同时，我本班的同学在本次设计中也帮助了我很多，我经常和他们讨论问题，从他们身上我又学到了很多，让我的论文有了充分的改善，弥补了很多不足。再此，也对他们表示感谢。

最后，向曾经关心过我的老师与同学们一并表示衷心的感谢！

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