经济论丛
安全生产标准化体系建设
郭
旭
1
刘宏舒
2
1．鞍钢集团公司办公室2．鞍钢集团公司安全环保部
全；以操作标准化为核心，实施全员参与危险源辨识和安全评价，规范作业者的行为。通过安全生产标准化建设，落实全员、全过程、全方位和全时安全管理，促进各项基础管理上水平，实现安全生产事故为零。
2．1安全管理标准化。安全管理标准化是安全标准化的基础，结合各单位基础管理体系宣贯和实施，通过实施安全管理标准化，逐步统一
健全安全管理制度体系，明确量化安全工作目标，规范安全管理工作，
落实各级、各岗位安全管理责任，保证机构设置、人员配备，强化激励和
建立安全生产长效机制，提高安全管理工作的水平和效果。约束机制，
各单位要通过对安全管理标准化的定期检查、评审和改进，提高安全管理的合规性和执行力，为安全生产目标的实现提供制度保障，通过分解
层层落实安全目标责任，通过实行全员层层签订安量化安全生产目标、
保证各项安全工作的落实。全生产责任状或承诺书，
2．2安全现场标准化。现场设备、设施、环境安全标准化是安全生产的本质条件，通过实施现场安全标准化，不断完善安全生产设施和防
实现现场物品定置定位管理，改善安全生产条件，消除安全生护装置，
产隐患，推进安全生产新技术、新工艺、新材料的应用，从源头和本质上解决物的不安全状态，有效预防事故的发生。通过现场安全标准化的开展，形成各级危险源辨识、评价、控制、整改一览表，使安全生产隐患
“5S”促进现场管理上水平和持续改进提高，排查治理成为机制和常态，
推进本单位基础和基础层工作的落实．
2．3安全操作标准化。安全操作标准化是以规范职工作业、操作行为，从根本上解决人的不安全行为作为出发点，通过深化全员安全评价、健全标准化作业指导书、危险作业管理控制预案、通过上岗前的理论考试和实际操作考评，全员持证上岗，提高职工的安全意识、操作技能和遵章守纪的自觉性，实现职工操作的标准化和精细化，为从根本消
提高员工操作技能提供方法和载体，防范乃至杜绝各类违除违章作业，
章事故的发生。
3．实施安全生产标准化的核心内容。安全生产标准化以操作标准化为核心，实施全员参与危险源辨识和安全评价，制定覆盖每一项常规和非常规作业活动的作业指导书，规范作业者的行为。通过对鞍钢历史上发生的事故案例进行统计分析，发现85%以上的工伤事故是由于人的不安全行为导致的，而人的不安全行为产生的原因主要有以下四种：
3．1不知道（了解）生产作业场所存在哪些危险、危害因素，不知道如何应对；
3．2虽然知道（了解）正确的操作方法，却为了抢时间，赶进度，图方便或有侥幸心理，而忽略了一些必要的安全操作步骤；
3．3由于工艺变更或外界条件变化、环境变更，可能产生新的危险、危害因素，而在作业过程中没有辨识评价和更新安全操作规程或指定防控措施；
3．4按自己的习惯进行操作。人的不安全行为不论其是否有意还是无意的，最终多数都可归结为错误操作。由于每个人的性格、所受到的教育培训、工作经历、技术水平、责任心等可能存在很大的差异，因而造成失误的原因各异。为了减少操作人员失误就必须针对不同的生产条件给他们提供具体的安全操作方法与标准，只要认真按照它进行作业就能有效防范安全事故发生，从本质上提高作业质量和效率，因此，推行岗位安全标准化作业十分必要。企业为了控制生产作业现场安全事故，制定了各种规章制度，大多数涉及安全生产管理的规章制度，都是用严禁、禁止、不准、不要、不能、必须等词汇，但没有告诉员工危险、危害因素是什么，应该怎么做、如何做，才能避免受到伤害，没有体现以危险源控制为核心的现代化安全管理理念。而生产技术规程和设备操作规程一般只是规定作业的程序、技术参数和要求，在作业过程中有哪些危险及伤害往往没有控制措施。
4．推行安全标准化作业的意义。通过岗位安全标准化作业的推进，量化、细化每一项作业的程序、内容、控制标准，指明了作业过程可能出现的危险和伤害，明确了控制措施，对实现操作管理精细化，把生
233
鞍钢始建于1916年，鞍山钢铁集团公司于1948年成立，是新中国
第一个恢复建设的大型钢铁联合企业和最早建成的钢铁生产基地，被
“中国钢铁工业的摇篮”、“共和国钢铁工业的长子”。经过六十多喻为
鞍钢已形成从采矿、选矿、炼铁、炼钢到轧钢综合配套，以及焦年发展，
化、耐火、动力、运输、冶金机械、建设、技术研发、设计、自动化、综合利用等49个子公司和直属单位组成的特大型钢铁企业集团，现已建成鞍山、营口鲅鱼圈和朝阳三个钢铁基地，主体生产工艺和技术装备达到国
钢铁主体通过ISO9002质量体系认证、际先进水平。在管理上，
ISO14000环境管理体系认证和OSHMS职业安全健康管理体系认证。目前鞍钢的产品主要包括汽车板、家电板、集装箱板、船板、重轨、石油管、冷轧硅钢等16大类42000个品种。2010年5月25日，国务院国资委批准同意鞍山钢铁集团公司与攀钢集团有限公司实施联合重组，新设立鞍钢集团公司作为鞍山钢铁集团公司、攀钢集团有限公司的母公司。
一、鞍钢公司安全管理现状
1．主要差距。鞍钢公司在交通人身伤亡事故、职业病发病人数、岗位发病死亡人数、相关方人身伤亡事故上与国内外先进企业有较大的差距，具体表现为：
1．1没有把把安全生产目标、任务纳入到企业发展战略和长远规划同步规划、同步实施、同步考核。当中，
1．2安全安全生产责制落实不到位，谁主管、谁负责的原则在一些单位没有认识上去和落实。
1．3激励约束不足。没有做到把安全生产的指标、过程管理指标纳入到企业管理人员和操作人员的工作和业绩考核之中，实施一票否决
1．4在企业转机建制和改革过程中，对安全生产不重视，安全专管
大多数车间和基层单位没有人员和机构弱化和不符合国家法规要求，
专职安全管理人员。相当一些单位的基层安全管理人员是由基层的生
多干不多得，没能真正承担起安全管产技术人员和基层工会主席兼职，
理的职责；一些单位的安全管理人员不具备胜任和符合国家法规要求得资质，同时安全监管人员待遇低，岗位没有吸引力。
2．对安全生产管理和认识的误区。对安全生产管理和认识的误区主要是：
2．1在理念和认识上，对以人为本安全发展认识不到位，仍停留在事故难免、对实现安全发展的目标定位不高。
2．2对“安全管理部门负责综合监管责任，各级职能管理部门和单位要对职责范围内的安全工作负有第一位的责任”认识不清。
3．把安全管理与生产经营对立起来，认为抓安全管理影响生产经营，抓安全没有效益。
4．没有认识到安全生产使企业各方面管理水平的综合体现，没有
是企业把安全管理作为改进和提高企业各项管理工作的抓手和载体，
实现精细化和标准化管理的有效方法和模式。
二、建设安全生产标准化体系
开展安全标准化建设就是按照国际标准化管理的模式和方法、建立安全生产长效机制，做到安全管理的标准化和受控有效。
要实现安全生产最关键的就是以上的方针、制度、方法、程序，能够在基层班组和岗位得到有效的贯彻实施。这就是开展安全标准化、建立安全生产长效机制目的和意义所在。
1．企业安全生产标准化的基本内函。安全生产标准化定义：生产经营单位建立安全生产管理体系，制定安全生产方针、目标，落实安全
用科学的方法辨识、分析和评价生产活动中存在或潜在生产管理责任，
的危险，通过实施检测、检查、预防和整改等措施，有效的控制职业健康安全风险，保证生产经营单位安全生产条件合规，作业行为规范，并保持持续改进。
2．安全生产标准化的内容。安全生产标准化以管理标准化为基础，建立并保持管理体系；以现场设备、环境标准化为条件，实现本质安
经济论丛
产操作、设备操控和安全控制统一于具体的每项作业中，使安全生产工
促进从制度、标准和操作上实现本质安全。作落实在每一步作业上，
4．1操作标准化体现了预防为主的思想。在建立岗位安全标准化作业法时就将本岗位可能存在的潜在危害因素及可能出现的突发性事
结合实际工作，制订出对应的正确操作方法，从源头上控件识别出来，
做到了安全生产从源头抓起，从行为抓起，制了人为违章行为的滋生，
从操作者自身做起，从而达到预防为主；
4．2可以提高全体员工队伍整体安全素质。员工参与岗位安全标
大大提高了全体员工的安全意识和危险准化作业指导书的编制工作，
“不应该干什么”，“如认知度，通过实践使员工不仅仅知道而且还知道，增强了对危险的防范意识；何去更好地安全顺利地去完成工作”
4．3可以避免习惯性违章。将生产作业活动中辨识出的危害因素
通过岗前、岗中、岗后、应急与对策几列入岗位安全标准化作业指导书，
个环节进行控制，从而有效克服了习惯性违章相安无事的麻痹思想；
4．4在生产作业现场推行岗位安全标准化作业，可以提高现场综合管理水平。
5．岗位安全作业指导书的编写要求。编写岗位安全作业指导书是开展操作标准化工作基础，编写要针对每一项常规和非常规作业活动，重在全员参与，在操作人员参与的基础上，由专业管理人员组织编写。岗位安全作业指导书要以三大规程和安全生产专业化文件为基础和依据，把工艺文件及专业标准、生产、设备操作规程内容，体现在岗位安全
岗位安全作业指导书编写完成后，逐级审核确认，经作业指导书之中，
审批发布后进行动态受控管理，通过对安全作业指导书的反复学习、演练和考核，检查执行的符合性、有效性，克服随意性，加强养成性，最终使员工成为本质型安全人。
6．全员安全评价的本质和目的。根据标准化管理体系要素的要采用卓越绩效管理模式，通过开展安全管理评价活动，对企业生产求，
经营活动的合规性进行定量的评价，对存在的问题和隐患进行整改，通过实施自主管理、自我诊断、自我评价，提升全体员工安全意识、安全技能，提高企业的安全管理水平，建立安全生产长效机制，实现员工行为
环境的本质安全。和作业对象、
基层安全工作方法是全面开展全员安全评价（标准化班组、标准化车间）活动，通过组织全员对作业环境和作业活动定期进行辨识评价，对辨识评价出的隐患整改、措施落实到位，修订完善规程、制度、标准保（下接第291页）各连杆变换矩阵
：
证符合有效，进行有针对性的教育、培训、考评、激励。在此基础上，根
设备维护规程、安全规程建立岗位和每项作业活动的据工艺技术规程、
作业指导书，通过制定每项作业的作业指导书，实现每一项作业活动的
安全生标准化和精细化。安全生产水平是企业各项管理的综合体现，
产管理蕴含在企业的各项经营管理和操作活动之中，实践表明，以安全标准化建设为载体能够有效提升企业基础管理的执行力和员工素质，实现管理一流，员工素质一流，工作质量一流，进而实现零伤害、零事故，保障企业发展目标的实现！
三、项目实施效果
2010年，集团公司建立了各级单位安全管理的载体和模式，全面提
极大地促进了基层单位安全管理水平的提高，安升安全管理工作水平，
全生产取得了显著成果，集团公司安全生产绩效进入央企先进行列。安全生产是企业发展的基本保障，在总结鞍钢集团公司以往先进的安全管理方法基础上，针对公司资本结构、管控方式发生变化后存在的问
结合国际安全管理先进理念、模式和方法，按照国家安监总局开展题，
安全标准化工作的要求，创建的安全生产标准化体系，能够适应企业发展的需要，为集团公司的单位提高安全管理水平、创新安全管理绩效提供了坚实保障，对建立健全安全管理长效机制起到了极大地促进作用，也为促进企业管理升级管理工作奠定了良好的基础。
2010年，全公司杜绝较大及以上生产安全事故，共发生一般生产安全事故15起（其中：死亡事故1起、重伤事故为零，轻伤事故14起），事故总量与上年同期相比减少6起，减少比例为28．6%。全公司千人负伤率为0．12‰，实现全年安全生产工作目标并创历史最好水平，减少直接经济损失960万元。2010年，全公司共有38个厂矿获得公司安全标
42个厂矿获得公司安全标准化二级企业。在标准化工准化一级企业、
作中，各单位修订完善制度文件216个；编制标准化作业指导书9万多份；实施了全员持证上岗理论实际培训和考评。
2010年7月，辽宁省冶金企业安全生产标准化现场会在鞍钢召开，鞍钢的安全生产标准化工作得到参会的国家总局领导和省局的充分肯定。
2011年3月，国家安监督总局将鞍钢公司确定为国家安全标准化示范企业。
檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪
运动学反解有多种求解方法，如几何法和变换法。此处采用反变换法进行求解。反解过程如下：
已知
1．4运动学正解的求解。将以上连杆变换矩阵代入公式（4）中，使
为了校核所得结果5T的正确性，计算当θ1用MATLAB软件进行求解，
=0°，θ2=90°，θ3=0°，θ4=90°，θ5=0°时，手臂变换矩阵的值，得
：
14
q1，q2……q5）=0（5）1T（q1）1T（q2）……5T（q5）
反变换法是用未知的连杆逆变换左乘方程（5）式两边，把关节变量分离出来，从而求解。如下：
10－1
T（q2）……4（q1）0q2……qn）=5T5T（q1，5T（q5）2
1－134T（θ2）2（θ1）0（6）即05T5T=3T（θ3）4T（θ4）5T（θ5）2
5T（
0－1
（1Tθ1）
×
1234
=t（θ2）t（θ3）t（θ3）t（θ5）2345
所得结果与图2所示的情况完全一致。
2．2教学型机器人运动学反解
o，a，p），已知机器人操作机的末端位姿（n，求解各关节变量θ1，θ2
……θn的过程即机器人运动学反解的过程。逆问题是机器人设计的关键，因为只有使各关节运动到逆解中求得的值，才能使末端执行器达到工作所要求的位置及姿态。234
等式左端只含θ1一个未知数，右端含四个未知数（θ2，θ3，θ4，θ5），若左端某行某列元素为含θ1，等于相对应右端行列式中某元素（该元素为常数），即可解出θ1。同理，可分别解出θ2，θ3，θ4，θ5。（具体步骤略）
三、结语
根据教学型机器人的机械结构，对其进行运动学分析，并推导出运动学方程的正解和反解，实现了机器人任意位置和姿态的计算。运动学问题的求解可以进行机器人运动的软件控制和运动仿真。
经济论丛
安全生产标准化体系建设
郭
旭
1
刘宏舒
2
1．鞍钢集团公司办公室2．鞍钢集团公司安全环保部
全；以操作标准化为核心，实施全员参与危险源辨识和安全评价，规范作业者的行为。通过安全生产标准化建设，落实全员、全过程、全方位和全时安全管理，促进各项基础管理上水平，实现安全生产事故为零。
2．1安全管理标准化。安全管理标准化是安全标准化的基础，结合各单位基础管理体系宣贯和实施，通过实施安全管理标准化，逐步统一
健全安全管理制度体系，明确量化安全工作目标，规范安全管理工作，
落实各级、各岗位安全管理责任，保证机构设置、人员配备，强化激励和
建立安全生产长效机制，提高安全管理工作的水平和效果。约束机制，
各单位要通过对安全管理标准化的定期检查、评审和改进，提高安全管理的合规性和执行力，为安全生产目标的实现提供制度保障，通过分解
层层落实安全目标责任，通过实行全员层层签订安量化安全生产目标、
保证各项安全工作的落实。全生产责任状或承诺书，
2．2安全现场标准化。现场设备、设施、环境安全标准化是安全生产的本质条件，通过实施现场安全标准化，不断完善安全生产设施和防
实现现场物品定置定位管理，改善安全生产条件，消除安全生护装置，
产隐患，推进安全生产新技术、新工艺、新材料的应用，从源头和本质上解决物的不安全状态，有效预防事故的发生。通过现场安全标准化的开展，形成各级危险源辨识、评价、控制、整改一览表，使安全生产隐患
“5S”促进现场管理上水平和持续改进提高，排查治理成为机制和常态，
推进本单位基础和基础层工作的落实．
2．3安全操作标准化。安全操作标准化是以规范职工作业、操作行为，从根本上解决人的不安全行为作为出发点，通过深化全员安全评价、健全标准化作业指导书、危险作业管理控制预案、通过上岗前的理论考试和实际操作考评，全员持证上岗，提高职工的安全意识、操作技能和遵章守纪的自觉性，实现职工操作的标准化和精细化，为从根本消
提高员工操作技能提供方法和载体，防范乃至杜绝各类违除违章作业，
章事故的发生。
3．实施安全生产标准化的核心内容。安全生产标准化以操作标准化为核心，实施全员参与危险源辨识和安全评价，制定覆盖每一项常规和非常规作业活动的作业指导书，规范作业者的行为。通过对鞍钢历史上发生的事故案例进行统计分析，发现85%以上的工伤事故是由于人的不安全行为导致的，而人的不安全行为产生的原因主要有以下四种：
3．1不知道（了解）生产作业场所存在哪些危险、危害因素，不知道如何应对；
3．2虽然知道（了解）正确的操作方法，却为了抢时间，赶进度，图方便或有侥幸心理，而忽略了一些必要的安全操作步骤；
3．3由于工艺变更或外界条件变化、环境变更，可能产生新的危险、危害因素，而在作业过程中没有辨识评价和更新安全操作规程或指定防控措施；
3．4按自己的习惯进行操作。人的不安全行为不论其是否有意还是无意的，最终多数都可归结为错误操作。由于每个人的性格、所受到的教育培训、工作经历、技术水平、责任心等可能存在很大的差异，因而造成失误的原因各异。为了减少操作人员失误就必须针对不同的生产条件给他们提供具体的安全操作方法与标准，只要认真按照它进行作业就能有效防范安全事故发生，从本质上提高作业质量和效率，因此，推行岗位安全标准化作业十分必要。企业为了控制生产作业现场安全事故，制定了各种规章制度，大多数涉及安全生产管理的规章制度，都是用严禁、禁止、不准、不要、不能、必须等词汇，但没有告诉员工危险、危害因素是什么，应该怎么做、如何做，才能避免受到伤害，没有体现以危险源控制为核心的现代化安全管理理念。而生产技术规程和设备操作规程一般只是规定作业的程序、技术参数和要求，在作业过程中有哪些危险及伤害往往没有控制措施。
4．推行安全标准化作业的意义。通过岗位安全标准化作业的推进，量化、细化每一项作业的程序、内容、控制标准，指明了作业过程可能出现的危险和伤害，明确了控制措施，对实现操作管理精细化，把生
233
鞍钢始建于1916年，鞍山钢铁集团公司于1948年成立，是新中国
第一个恢复建设的大型钢铁联合企业和最早建成的钢铁生产基地，被
“中国钢铁工业的摇篮”、“共和国钢铁工业的长子”。经过六十多喻为
鞍钢已形成从采矿、选矿、炼铁、炼钢到轧钢综合配套，以及焦年发展，
化、耐火、动力、运输、冶金机械、建设、技术研发、设计、自动化、综合利用等49个子公司和直属单位组成的特大型钢铁企业集团，现已建成鞍山、营口鲅鱼圈和朝阳三个钢铁基地，主体生产工艺和技术装备达到国
钢铁主体通过ISO9002质量体系认证、际先进水平。在管理上，
ISO14000环境管理体系认证和OSHMS职业安全健康管理体系认证。目前鞍钢的产品主要包括汽车板、家电板、集装箱板、船板、重轨、石油管、冷轧硅钢等16大类42000个品种。2010年5月25日，国务院国资委批准同意鞍山钢铁集团公司与攀钢集团有限公司实施联合重组，新设立鞍钢集团公司作为鞍山钢铁集团公司、攀钢集团有限公司的母公司。
一、鞍钢公司安全管理现状
1．主要差距。鞍钢公司在交通人身伤亡事故、职业病发病人数、岗位发病死亡人数、相关方人身伤亡事故上与国内外先进企业有较大的差距，具体表现为：
1．1没有把把安全生产目标、任务纳入到企业发展战略和长远规划同步规划、同步实施、同步考核。当中，
1．2安全安全生产责制落实不到位，谁主管、谁负责的原则在一些单位没有认识上去和落实。
1．3激励约束不足。没有做到把安全生产的指标、过程管理指标纳入到企业管理人员和操作人员的工作和业绩考核之中，实施一票否决
1．4在企业转机建制和改革过程中，对安全生产不重视，安全专管
大多数车间和基层单位没有人员和机构弱化和不符合国家法规要求，
专职安全管理人员。相当一些单位的基层安全管理人员是由基层的生
多干不多得，没能真正承担起安全管产技术人员和基层工会主席兼职，
理的职责；一些单位的安全管理人员不具备胜任和符合国家法规要求得资质，同时安全监管人员待遇低，岗位没有吸引力。
2．对安全生产管理和认识的误区。对安全生产管理和认识的误区主要是：
2．1在理念和认识上，对以人为本安全发展认识不到位，仍停留在事故难免、对实现安全发展的目标定位不高。
2．2对“安全管理部门负责综合监管责任，各级职能管理部门和单位要对职责范围内的安全工作负有第一位的责任”认识不清。
3．把安全管理与生产经营对立起来，认为抓安全管理影响生产经营，抓安全没有效益。
4．没有认识到安全生产使企业各方面管理水平的综合体现，没有
是企业把安全管理作为改进和提高企业各项管理工作的抓手和载体，
实现精细化和标准化管理的有效方法和模式。
二、建设安全生产标准化体系
开展安全标准化建设就是按照国际标准化管理的模式和方法、建立安全生产长效机制，做到安全管理的标准化和受控有效。
要实现安全生产最关键的就是以上的方针、制度、方法、程序，能够在基层班组和岗位得到有效的贯彻实施。这就是开展安全标准化、建立安全生产长效机制目的和意义所在。
1．企业安全生产标准化的基本内函。安全生产标准化定义：生产经营单位建立安全生产管理体系，制定安全生产方针、目标，落实安全
用科学的方法辨识、分析和评价生产活动中存在或潜在生产管理责任，
的危险，通过实施检测、检查、预防和整改等措施，有效的控制职业健康安全风险，保证生产经营单位安全生产条件合规，作业行为规范，并保持持续改进。
2．安全生产标准化的内容。安全生产标准化以管理标准化为基础，建立并保持管理体系；以现场设备、环境标准化为条件，实现本质安
经济论丛
产操作、设备操控和安全控制统一于具体的每项作业中，使安全生产工
促进从制度、标准和操作上实现本质安全。作落实在每一步作业上，
4．1操作标准化体现了预防为主的思想。在建立岗位安全标准化作业法时就将本岗位可能存在的潜在危害因素及可能出现的突发性事
结合实际工作，制订出对应的正确操作方法，从源头上控件识别出来，
做到了安全生产从源头抓起，从行为抓起，制了人为违章行为的滋生，
从操作者自身做起，从而达到预防为主；
4．2可以提高全体员工队伍整体安全素质。员工参与岗位安全标
大大提高了全体员工的安全意识和危险准化作业指导书的编制工作，
“不应该干什么”，“如认知度，通过实践使员工不仅仅知道而且还知道，增强了对危险的防范意识；何去更好地安全顺利地去完成工作”
4．3可以避免习惯性违章。将生产作业活动中辨识出的危害因素
通过岗前、岗中、岗后、应急与对策几列入岗位安全标准化作业指导书，
个环节进行控制，从而有效克服了习惯性违章相安无事的麻痹思想；
4．4在生产作业现场推行岗位安全标准化作业，可以提高现场综合管理水平。
5．岗位安全作业指导书的编写要求。编写岗位安全作业指导书是开展操作标准化工作基础，编写要针对每一项常规和非常规作业活动，重在全员参与，在操作人员参与的基础上，由专业管理人员组织编写。岗位安全作业指导书要以三大规程和安全生产专业化文件为基础和依据，把工艺文件及专业标准、生产、设备操作规程内容，体现在岗位安全
岗位安全作业指导书编写完成后，逐级审核确认，经作业指导书之中，
审批发布后进行动态受控管理，通过对安全作业指导书的反复学习、演练和考核，检查执行的符合性、有效性，克服随意性，加强养成性，最终使员工成为本质型安全人。
6．全员安全评价的本质和目的。根据标准化管理体系要素的要采用卓越绩效管理模式，通过开展安全管理评价活动，对企业生产求，
经营活动的合规性进行定量的评价，对存在的问题和隐患进行整改，通过实施自主管理、自我诊断、自我评价，提升全体员工安全意识、安全技能，提高企业的安全管理水平，建立安全生产长效机制，实现员工行为
环境的本质安全。和作业对象、
基层安全工作方法是全面开展全员安全评价（标准化班组、标准化车间）活动，通过组织全员对作业环境和作业活动定期进行辨识评价，对辨识评价出的隐患整改、措施落实到位，修订完善规程、制度、标准保（下接第291页）各连杆变换矩阵
：
证符合有效，进行有针对性的教育、培训、考评、激励。在此基础上，根
设备维护规程、安全规程建立岗位和每项作业活动的据工艺技术规程、
作业指导书，通过制定每项作业的作业指导书，实现每一项作业活动的
安全生标准化和精细化。安全生产水平是企业各项管理的综合体现，
产管理蕴含在企业的各项经营管理和操作活动之中，实践表明，以安全标准化建设为载体能够有效提升企业基础管理的执行力和员工素质，实现管理一流，员工素质一流，工作质量一流，进而实现零伤害、零事故，保障企业发展目标的实现！
三、项目实施效果
2010年，集团公司建立了各级单位安全管理的载体和模式，全面提
极大地促进了基层单位安全管理水平的提高，安升安全管理工作水平，
全生产取得了显著成果，集团公司安全生产绩效进入央企先进行列。安全生产是企业发展的基本保障，在总结鞍钢集团公司以往先进的安全管理方法基础上，针对公司资本结构、管控方式发生变化后存在的问
结合国际安全管理先进理念、模式和方法，按照国家安监总局开展题，
安全标准化工作的要求，创建的安全生产标准化体系，能够适应企业发展的需要，为集团公司的单位提高安全管理水平、创新安全管理绩效提供了坚实保障，对建立健全安全管理长效机制起到了极大地促进作用，也为促进企业管理升级管理工作奠定了良好的基础。
2010年，全公司杜绝较大及以上生产安全事故，共发生一般生产安全事故15起（其中：死亡事故1起、重伤事故为零，轻伤事故14起），事故总量与上年同期相比减少6起，减少比例为28．6%。全公司千人负伤率为0．12‰，实现全年安全生产工作目标并创历史最好水平，减少直接经济损失960万元。2010年，全公司共有38个厂矿获得公司安全标
42个厂矿获得公司安全标准化二级企业。在标准化工准化一级企业、
作中，各单位修订完善制度文件216个；编制标准化作业指导书9万多份；实施了全员持证上岗理论实际培训和考评。
2010年7月，辽宁省冶金企业安全生产标准化现场会在鞍钢召开，鞍钢的安全生产标准化工作得到参会的国家总局领导和省局的充分肯定。
2011年3月，国家安监督总局将鞍钢公司确定为国家安全标准化示范企业。
檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪
运动学反解有多种求解方法，如几何法和变换法。此处采用反变换法进行求解。反解过程如下：
已知
1．4运动学正解的求解。将以上连杆变换矩阵代入公式（4）中，使
为了校核所得结果5T的正确性，计算当θ1用MATLAB软件进行求解，
=0°，θ2=90°，θ3=0°，θ4=90°，θ5=0°时，手臂变换矩阵的值，得
：
14
q1，q2……q5）=0（5）1T（q1）1T（q2）……5T（q5）
反变换法是用未知的连杆逆变换左乘方程（5）式两边，把关节变量分离出来，从而求解。如下：
10－1
T（q2）……4（q1）0q2……qn）=5T5T（q1，5T（q5）2
1－134T（θ2）2（θ1）0（6）即05T5T=3T（θ3）4T（θ4）5T（θ5）2
5T（
0－1
（1Tθ1）
×
1234
=t（θ2）t（θ3）t（θ3）t（θ5）2345
所得结果与图2所示的情况完全一致。
2．2教学型机器人运动学反解
o，a，p），已知机器人操作机的末端位姿（n，求解各关节变量θ1，θ2
……θn的过程即机器人运动学反解的过程。逆问题是机器人设计的关键，因为只有使各关节运动到逆解中求得的值，才能使末端执行器达到工作所要求的位置及姿态。234
等式左端只含θ1一个未知数，右端含四个未知数（θ2，θ3，θ4，θ5），若左端某行某列元素为含θ1，等于相对应右端行列式中某元素（该元素为常数），即可解出θ1。同理，可分别解出θ2，θ3，θ4，θ5。（具体步骤略）
三、结语
根据教学型机器人的机械结构，对其进行运动学分析，并推导出运动学方程的正解和反解，实现了机器人任意位置和姿态的计算。运动学问题的求解可以进行机器人运动的软件控制和运动仿真。