《动力学I》第一章 运动学部分习题参考解答
1-3 解:
运动方程:yltan,其中kt。
将运动方程对时间求导并将30代入得
llk4lk vy22
3coscos
2lk2sin8lk2
ay3
9cos
1-6
证明:质点做曲线运动,所以aatan, 设质点的速度为v,由图可知:
cos
vyv
avan
,所以: an avy
v
2
x
将vyc,an
o
v3
代入上式可得 a
c
证毕
1-7
证明:因为
3
aavv
,anasin anv
2
所以:证毕
v
av
o
x
1-10
解:设初始时,绳索AB的长度为L,时刻t时的长度 为s
,则有关系式:
sLv0t,并且 slx
将上面两式对时间求导得:
222
vo
F
FN
v0,2ss2xx s
sv
0 (a) 由此解得:x
x
vo
v0s,将该式对时间求导得: (a)式可写成:xx
2
xx2sv0v0 (b) x
222
2v0v0lx
将(a)式代入(b)式可得:axx3(负号说明滑块A的加速度向上)
xx
取套筒A为研究对象,受力如图所示,根据质点矢量形式的运动微分方程有:
maFFNmg
将该式在x,y轴上投影可得直角坐标形式的运动微分方程:
mgFcosmx
FsinFNmy
其中:cos
xxl
2
2
,sin
lx2l2
22
v0l3,0 xy
x
22v0ll2
将其代入直角坐标形式的运动微分方程可得:Fm(g3)()
xx
1-11
解:设B点是绳子AB与圆盘的切点,由于绳子相对圆盘无滑动,所以vBR,由于绳子始终处于拉直状态,因此绳子上A、B两点的速度在 A、B两点连线上的投影相等,即: vBvAcos (a) 因为
cos
x2R2
(b) x
将上式代入(a)式得到A点速度的大小为: vAR
xxR
2
22
(c)
,xRRx,将该式两边平方可得: 由于vAx(c)式可写成:x
2
2(x2R2)2R2x2 x
将上式两边对时间求导可得:
(x2R2)2xx322R2xx 2xx
后,可求得: 将上式消去2x
x
2R4x
(x2R2)2
(d)
由上式可知滑块A的加速度方向向左,其大小为 aA取套筒A为研究对象,受力如图所示,
根据质点矢量形式的运动微分方程有:
2R4x
(xR)
2
22
maFFNmg
将该式在x,y轴上投影可得直角坐标形式的 运动微分方程:
Fcosmx
FsinFNmgmy
其中:
R
sin,cos
x
2R4xx2R2
20 , ,yx
x(xR2)2
将其代入直角坐标形式的运动微分方程可得
F
m2R4x2
(xR)
22
5,
FNmg
m2R5x
(xR)
22
5
1-13
解:动点:套筒A;
动系:OA杆; 定系:机座; 运动分析:
绝对运动:直线运动; 相对运动:直线运动; 牵连运动:定轴转动。 根据速度合成定理
veva
vr
vavevr
有:vacosve,因为AB杆平动,所以vav,
vevcos2l
由此可得vcosve,OC杆的角速度为,OA,所以
OAcosl
当45时,OC杆上C点速度的大小为vC
1-15
解:动点:销子M
动系1:圆盘 动系2:OA杆 动系:机座; 运动分析:
绝对运动:曲线运动 相对运动:直线运动 牵连运动:定轴转动
根据速度合成定理有
avcos2450av
a
l2l
vr1
ve1
ve2vr2
x
va1ve1vr1, va2ve2vr2
由于动点M的绝对速度与动系的选取无关,即va2va1,由上两式可得:
ve1vr1ve2vr2 (a)
将(a)式在向在x轴投影,可得:
ve1sin300ve2sin300vr2cos300
由此解得:
bsin300
vr2tan30(ve2ve1)OMtan30(21)(39)0.4m/s 20
cos30
ve2OM20.2
2
vMva2ve2vr220.529m/s
1-17
解:动点:圆盘上的C点;
动系:OA杆; 定系:机座;
运动分析:绝对运动:圆周运动;
相对运动:直线运动(平行于O1A杆)
牵连运动:定轴转动。 根据速度合成定理有
vavevr (a)
将(a)式在垂直于O1A杆的轴上投影以及在O1Cvacos300vecos300,vasin300vesin300 vevaR,vavrR,1veR0.5
O1A
2R
根据加速度合成定理有
aaaetaenaraC (b)
将(b)式在垂直于O1A杆的轴上投影得
aasin300aetcos300aensin300aC
其中:aaR,ae2R1,aC21vr
2
n
2
aet32
由上式解得:1
2R12
1-19
解:由于ABM弯杆平移,所以有
vAvM,.aAaM
取:动点:套筒M;
动系:OC摇杆; 定系:机座; 运动分析:
绝对运动:圆周运动; 相对运动:直线运动; 牵连运动:定轴转动。 根据速度合成定理
vavevr
2ve2b22m/s,vrveb2m/s,
可求得:vMvAva
1
vA224rad/s O1A1.53
aet
aen
aan
ar
at
2
根据加速度合成定理
aataanaetaenaraC
将上式沿aC方向投影可得:
aC
aatcos450aansin450aetaC
n
2
2
t
2
由于aa1l8m/s,aeb1m/s,aC2vr8m/s,根据上式可得:
aat22(742)742
,1a12rad/s2 0
l3cos45
t
a
1-20
解:取小环为动点,OAB杆为动系
运动分析
O
绝对运动:直线运动; 相对运动:直线运动; 牵连运动:定轴转动。
由运动分析可知点的绝对速度、相对速度和牵连速度的方向如图所示, 其中:veOM
r
2r 0
cos60
根据速度合成定理: vavevr
rsin600ve
可以得到:vatanve2r ,v4r r200
cos60cos60
加速度如图所示,其中:
O
B
r2
aeOM2r2, 0
cos60
2
aC2vr8r2
根据加速度合成定理:
aaaearaC
将上式在x'轴上投影,可得:aacosaecosaC由此求得:aa14r2
,
1-21
解:求汽车B相对汽车A的速度是指以汽车 A为参考系观察汽车B的速度。 取:动点:汽车B;
动系:汽车A(Ox’y’); 定系:路面。 运动分析
绝对运动:圆周运动; 相对运动:圆周运动;
牵连运动:定轴转动(汽车A绕O做定轴转动) 求相对速度,根据速度合成定理
y’
vavr
e
O
x’
vavevr
将上式沿绝对速度方向投影可得:
vavevr
y’
因此 vrveva
v
其中:vavB,veRB,A,
RA
由此可得:vr
arn
RB380vAvBm/s RA9
O
x’
求相对加速度,由于相对运动为圆周运动,
相对速度的大小为常值,因此有:
vr2
ara1.78m/s2
RB
nr
1-23 质量为m销钉M由水平槽带动,使其在半径为r的固定圆槽内运动。设水平槽以匀速
v向上运动,不计摩擦。求图示瞬时,圆槽作用在销钉M上的约束力。
v
v
。由于销钉M的运解:销钉M上作用有水平槽的约束力F和圆槽的约束力FO(如图所示)
动是给定的,所以先求销钉的加速度,在利用质点运动微分方程求约束力。取销钉为动点,
水平槽为动系。由运动分析可知销钉的速度图如图所示。
根据速度合成定理有 vavevr 由此可求出:va
vev
。再根据加速度合成定理有:aaaear
coscos
由于绝对运动是圆周运动,牵连运动是匀速直线平移,所以ae0
,并且上式可写成:
aataanar
va2v2v2sintn
因为a
,所以根据上式可求出aaaatan。
rrcos2rcos3
n
a
根据矢量形式的质点运动微分方程有:
m(aataan)FFOmg
将该式分别在x轴上投影: m(aasinaacos)FOcos
t
n
mv22
由此求出: FO(tan1) 2
rcos
1-24 图示所示吊车下挂一重物M,绳索长为l,初始时吊车与重物静止。若吊车从静止以均加速度a沿水平滑道平移。试求重物M相对吊车的速度与摆角的关系式。
解:由于要求重物相对吊车的速度,所以取吊车为动系,重物M为动点。根据质点相对运动微分方程有
marFmgFe
将上式在切向量方向投影有
mgsinFcos matmle
dddd因为Femaema,,所以上式可写成
dtddtd
dmlmgsinmacos
d
整理上式可得
dgsindacosd l
将上式积分:
l2
gcosasinc 2
,上式可写成 ,因为相对速度vrl其中c为积分常数(由初始条件确定)
vr2
gcosasinc 2l
初始时0,系统静止,vave0,根据速度合成定理可知vr0,由此确定cg。重物相对速度与摆角的关系式为:
vr22l[g(cos1)asin]
,1-26 水平板以匀角速度绕铅垂轴O转动,小球M可在板内一光滑槽中运动(如图7-8)初始时小球相对静止且到转轴O的距离为RO,求小球到转轴的距离为RRO时的相对速度。
vr
e C
解:取小球为动点,板为动系,小球在水平面的受力如图所示(铅垂方向的力未画出)。根据质点相对运动微分方程有:
marFFeFC
将上式在vr上投影有 marm因为FemR,
2
t
dvr
Fecos dt
dvrdvrdRdR
,vrcos,所以上式可写成 dtdtdRdt
dv
mvrcosrmR2cos
dR
dv121222
整理该式可得vrrR,将该式积分有vrRc
dR22
122
初始时RRO,vr0,由此确定积分常数cRO,因此得到相对速度为
2
2 vrR2RO
1-27 重为P的小环M套在弯成xyc形状的金属丝上,该金属丝绕铅垂轴x以匀角速度转动,如图所示。试求小环M的相对平衡位置以及金属丝作用在小环上的约束力。
F y
y
x
因为金属丝为曲线,解:取小环为动点,金属丝为动系,根据题意,相对平衡位置为ar0,所以vr0,因此在本题中相对平衡位置就是相对静止位置。小环受力如图所示。其中
2
F,Fe,P分别为约束力、牵连惯性力和小环的重力。根据质点相对运动微分方程有:
FFeP0
其中:Fe
P
y2,将上式分别在x,y轴上投影有
g
PFsin0
(a)
FeFcos0
dyc2dyc2
以为tan,y,2,因此
dxxdxx
c2
tan2 (b)
x
由(a)式可得
tan
P
F (c) e
将Fe
Pg
y2代入(c),联立求解(b)、(c)并利用xyc2
,可得: 114
2
x3
2
3
c
g,ycg2
再由方程(a)中的第一式可得
4
4442
F
PPxcx
c3
sinc4P1c4P1g
11
2-1 解:当摩擦系数f
足够大时,平台AB 相对地面无滑动,此时摩擦力FfFN 取整体为研究对象,受力如图, 系统的动量:pm2vr
将其在x轴上投影可得:pxm2vrm2bt
vr
v
m2g
F
FN
1g
x
根据动量定理有:
dpx
m2bFfFNf(m1m2)g dt
即:当摩擦系数f
m2b
时,平台AB的加速度为零。
(m1m2)g
当摩擦系数f
m2b
时,平台AB将向左滑动,此时系统的动量为:
(m1m2)g
pm2(vvr)m1v
将上式在x轴投影有:pxm2(vvr)m1(v)m2bt(m1m2)v
根据动量定理有:
dpx
m2b(m1m2)aFfFNf(m1m2)g dt
由此解得平台的加速度为:a
m2b
fg(方向向左)
m1m2
2-2 取弹簧未变形时滑块A的位置为x坐标原点,取整体为研究对象,受力如图所示,其中
F为作用在滑块A上的弹簧拉力。系统的动量为:
pmvm1v1mvm1(vvr)
将上式在x轴投影:
FN
v
m1(xlcos) pxmx
根据动量定理有:
F
mg
m1g
2
vr
dpx
m1l2sinFkx (mm1)x
dt
kxm1lsint 系统的运动微分方程为:(mm1)x
2-4 取提起部分为研究对象,受力如图(a)所示,提起部分的质量为mvt,提起部分的速度为v,根据点的复合运动可知质点并入的相对速度为vr,方向向下,大小为v(如图a所示)。
y
F(t)
v
vr
mg
FN
(b)
(a)
根据变质量质点动力学方程有:
m
dvdmF(t)mgvrF(t)(vt)gvrv dtdtdv
F(t)(vt)gvrvF(t)(vgtv2) dt
将上式在y轴上投影有:
m
由于
dv
0,所以由上式可求得:F(t)(vgtv2)。 dt
再取地面上的部分为研究对象,由于地面上的物体没有运动,并起与提起部分没有相互
作用力,因此地面的支撑力就是未提起部分自身的重力,即:FN(lvt)g
3-5 将船视为变质量质点,取其为研究对象, 受力如图。根据变质量质点动力学方程有:
m
dvdmFmgvrFN dtdt
FN
v
船的质量为:mm0qt,水的阻力为Ffv 将其代入上式可得:
mg
x
dv
fvmgqvrFN dt
dv
将上式在x轴投影:(m0qt)fvq(vr)。应用分离变量法可求得
dt
(m0qt)
ln(qvrfv)
f
ln(m0qt)c q
由初始条件确定积分常数cln(qvr)
f
lnm0,并代入上式可得: q
qvvr
f
f
m0qtq
1(
m0
2-8 图a所示水平方板可绕铅垂轴z转动,板对转轴的转动惯量为J,质量为m的质点沿
。圆盘中心到转轴的距离为l。半径为R的圆周运动,其相对方板的速度大小为u(常量)
质点在方板上的位置由确定。初始时,0,方板的角速度为零,求方板的角速度与角的关系。
图a 图 b
解:取方板和质点为研究对象,作用在研究对象上的外力对转轴z的力矩为零,因此系统对z轴的动量矩守恒。下面分别计算方板和质点对转轴的动量矩。 设方板对转轴的动量矩为L1,其角速度为,于是有
L1J
设质点M对转轴的动量矩为L2,取方板为动系,质点M为动点,其牵连速度和相对速度分别为ve,vr。相对速度沿相对轨迹的切线方向,牵连速度垂直于OM连线。质点M相对惯性参考系的绝对速度vavevr。它对转轴的动量矩为
L2L2(mva)L2(mve)L2(mvr)
其中:
L2(mve)mr2m[(lRcos)2(Rsin)2] L2(mvr)m(lRcos)vrcosmRsin2vr
系统对z轴的动量矩为LL1L2。初始时,0,0,vru,此时系统对z轴的动量矩为
L0m(lR)u
当系统运动到图8-12位置时,系统对z轴的动量矩为
LJm[(lRcos)2(Rsin)2]m(lRcos)ucosmRsin2u[J(lR2lRcos)m](lcosR)mu
由于系统对转轴的动量矩守恒。所以有LL0,因此可得:
2
2
m(lR)u[J(l2R22lRcos)m](lcosR)mu
由上式可计算出方板的角速度为
ml(1cos)u
Jm(l2R22lRcos)
2-11 取链条和圆盘为研究对象,受力如图(链条重力未画),设圆盘的角速度为,则系统对O轴的动量矩为:
LOJOl(2ar)r2
根据动量矩定理有:
FOy
FOx
dLO
[JOl(2ar)r2]
dt
l(ax)grl(ax)gr
整理上式可得:
P
l(2x)gr [JOl(2ar)r2]
,因此有:rx。上式可表示成: 由运动学关系可知:rx
2lgr2x [JOl(2ar)r2]x
2lgr22
,上述微分方程可表示成:xx0,该方程的通解为: 令2
JOl(2ar)r
2
xc1etc2et
0可以确定积分常数c1c2根据初始条件:t0,xx0,x
x0
,于是方程的解为: 2
xx0cht
系统的动量在x轴上的投影为:px系统的动量在y轴上的投影为:py根据动量定理:
rsinlrd2lr22lrx
l(ax)rl(ax)r2lxr2lxx
xF0xp
pyF0yPl(2ar)g
由上式解得:FOx2lrx0cht,FoyP
2-14 取整体为研究对象,系统的动能为:
2
2
l(2ar)g4l2x0ch(2t)
T
1212
mvAmCvC
22
vr vA
mg
其中:vA,vC分别是AB杆的速度和楔块C的速度。 若vr
是AB杆上的A点相对楔块C的速度,则根据 复合运动速度合成定理可知:vAvCtan, 因此系统的动能可表示为:T
vC
121122
,系统在能mvAmCcot2vA(mmC
cot2)vA
222
够过程中,AB杆的重力作功。根据动能定理的微分形式有:dTW程可表示成:
122d(mmCcot2)vA(mmcot)vAdvAmgvAdt C2
由上式解得:aA
2-17 质量为m0的均质物块上有一半径为R的半圆槽,放在光滑的水平面上如图A所示。质量为m(m03m)光滑小球可在槽内运动,初始时,系统静止,小球在A处。求小球运动到B处30时相对物块的速度、物块的速度、槽对小球的约束力和地面对物块的约束力。
dvAmg
,aCaAcot
dtmmCcot2
图A 图B
解:取小球和物块为研究对象,受力如图B所示,由于作用在系统上的主动力均为有势力,
水平方向无外力,因此系统的机械能守恒,水平动量守恒。设小球为动点,物块为动系,设小球相对物块的速度为vr,物块的速度为ve,则系统的动能为
T
1111
m0ve2mva2m0ve2m[(vevrsin)2(vrcos)2] 2222
设0为势能零点,则系统的势能为
VmgRsin
根据机械能守恒定理和初始条件有TV0,即
321
mvem[(vevrsin)2(vrcos)2]mgRsin 22
系统水平方向的动量为:
pxm0vem(vevrsin)
根据系统水平动量守恒和初始条件有
3mvem(vevrsin)0
由此求出ve
1
vrsin,将这个结果代入上面的机械能守恒式,且300最后求得: 4
vr4
1gR
,ve152
gR
15
下面求作用在小球上的约束力和地面对物块的约束力。分别以小球和物块为研究对象,受力如图C,D所示。设小球的相对物块的加速度为ar,物块的加速度为ae,对于小球有动力学方程
maam(aearnart)Fmg (a)
图C 图 D
对于物块,由于它是平移,根据质心运动动力学方程有
m0aeFm0gFN (b)
将方程(a)在小球相对运动轨迹的法线方向投影,可得
m(arnaecos)Fmgsin
vr2
其中相对加速度为已知量,a。将方程(b)在水平方向和铅垂方向投影,可得
R
nr
m0aeFcos
0FNm0gFsin
领30,联立求解三个投影可求出
ae
47g94
,Fmg,FN3.6267mg 2
1575
2-18 取小球为研究对象,两个小球对称下滑, 设圆环的半径为R。每个小球应用动能定理有:
1
m(R)2mgR(1cos) (a) 2
将上式对时间t求导并简化可得:
gsin (b )
R
每个小球的加速度为
tn
aamam
22(RcosRsin)i(RsinRcos)j
gm0g
n
m
tm
mg
FN
取圆环与两个小球为研究对象,应用质心运动定理
ma
i
iC
Fi
2
将上式在y轴上投影可得:
sinRcos)F2mgmg m002m(RN0
将(a),(b)两式代入上式化简后得
FNm0g2mg(3cos22sin)
FN0时对应的值就是圆环跳起的临界值,此时上式可表示成
3cos22cos
1
3m0
0 2m
3m1
0) 32m
上述方程的解为:,cos(
圆环脱离地面时的值为1arccos
113m
0
332m
113m
而2arccos0
332m
也是方程的解,但是1时圆环已脱离地面,因此
2不是圆环脱离地面时的值。
2-19 取圆柱、细管和小球为研究对象。作用于系统上的外力或平行于铅垂轴或其作用线通过铅垂轴。根据受力分析可知:系统对铅垂轴的动量矩守恒。设小球相对圆柱的速度为vr,牵连速度为v
e系统对z轴的动量矩守恒,有:
Lzm0r2mvermvrcosr0
其中:ver,则上式可表示成:
(m0m)r2mvrcosr
由此解得:
vcosmvrcos
r
(m0m)rr
其中:
mh,tan
m0m2r
根据动能定理积分式,有:T2T1
W
2
12
T10,T2
2
2
11
m0r22mva222
W
12
mgnh
其中:va(vevrcos)(vrsin),将其代入动能定理的积分式,可得:
m0r22m[(rvrcos)2(vrsin)2]2mghn
将
vrcos
r
代入上式,可求得:vr
2ghn
2
1cos
2
由v(vevrcos)(vrsin)可求得:vavr[1(2)cos
2a
22
]
12
2-20 取链条为研究对象,设链条单位长度的质量为 应用动量矩定理,链条对O轴的动量矩为:
LOr3
外力对O轴的矩为:
Mrr
Ogr2
grcosds
gr2
grcosrd
gr2gr2sin
LOMO
r3gr2gr2
sin
因为:r
dvdvddvvdv
dtddtd
rd
,所以上式可表示成: r
ggsin
vdv
rd
ggsinvdvrg(sin)d
积分上式可得:
12v2rg(1
2
2cos)c 1
由初始条件确定积分常数cgr,最后得:v[gr(22cos2
)/]2
9
动力学第三章部分习题解答
3-3 取套筒B为动点,OA杆为动系 根据点的复合运动速度合成定理
vavevr
可得:vacos30vel,
vAva ve
r
vD
vDr
vBvBCva
23
l 3
研究AD杆,应用速度投影定理有:
vAvDcos300,vD
4l 3
再取套筒D为动点,BC杆为动系,根据点的复合运动速度合成定理
vDvBCvDr
将上式在x轴上投影有:vDvBCvDr,vDrvDvBC
3-4 AB构件(灰色物体)作平面运动, 已知A点的速度
23
l 3
vA0O1A450cm/s
AB的速度瞬心位于C
AB
vA3
rad/s AC2
vBABBC,
设OB杆的角速度为,则有
vB15
rad/s OB4
设P点是AB构件上与齿轮I的接触点, 该点的速度:
vPABCP
齿轮I的角速度为:I
vP
6rad/s r1
3-6 AB杆作平面运动,取A为基点 根据基点法公式有:
vBA
B
vBvAvBA
将上式在AB连线上投影,可得
vB0,O1B0
因此,AB
v1A0 AB4
taBA
A
因为B点作圆周运动,此时速度为零,
因此只有切向加速度(方向如图)。 根据加速度基点法公式
aBaAa
tBA
a
nBA
aB
naBA
将上式在AB连线上投影,可得
n2
aBcos600aAaBA,aB2.50r
aA
OB
1
aB2
0(瞬时针) O1B2
t
aBA
n
BA
3-7 齿轮II作平面运动,取A为基点有
tn
aBaAaBAaBA tnaa1aBAaBA
y
x
将上式在x 投影有:
nacosa1aBA
由此求得:
II
naBA
2r2a1acos
2r2
asin
2r2
y
naO 2
t
aO
2AnaO
2A
再将基点法公式在y轴上投影有:
t
asinaBAII2r2,由此求得II
再研究齿轮II上的圆心,取A为基点
a
t
O2
a
nO2
aAa
tO2A
a
nO2A
taO
2
将上式在y轴上投影有
ttaOar2IIO22A
asin
, 2
由此解得:O1O2
taO
2
r1r2
asin
2(r1r2)
n
n
再将基点法公式在x轴上投影有:aO2a1aO2A 由此解得:aO2
n
acosa1n2
,又因为aO2(r1r2)O1O2
2
由此可得:O1O2
acosa1
2(r1r2)
3-9 卷筒作平面运动,C为速度瞬心, 其上D点的速度为v,卷筒的角速度为
角加速度为
vv
DCRrva
RrRr
vR
Rr
卷筒O点的速度为:
vOR
OO点作直线运动,其加速度为 aOv
Rv
RrR
r
研究卷筒,取O为基点,求B点的加速度。
tn
aBaOaBOaB0
将其分别在x,y轴上投影
taBxaOaBO
n
aByaBO
22
aBaBxaBy
R
(Rr)2
4a2(Rr)2v4
同理,取O为基点,求C点的加速度。
tn
aCaOaCOaC0
将其分别在x,y轴上投影
tn
aCxaOaCO0aCyaCO
aCaCy
Rv2
2
(Rr)
3-10 图示瞬时,AB杆瞬时平移,因此有:
vBv
AOA2m/s
AB杆的角速度:AB0
圆盘作平面运动,速度瞬心在P点,圆盘的 的角速度为:B
vA
vB
4m/s r
圆盘上C点的速度为:vCBPC22m/s AB杆上的A、B两点均作圆周运动,取A为基点 根据基点法公式有
tnt
aBaBaBaAaBA
B
t
aB n
B
taBA
将上式在x轴上投影可得:aB0 因此:aBaB
n
t
v
8m/s2 r
vB
r
2B
aA
由于任意瞬时,圆盘的角速度均为:B
t
BaBvt
B0。 B,由于aB0,所以圆盘的角加速度B将其对时间求导有:
rr
圆盘作平面运动,取B为基点,根据基点法公式有:
tnn
aCaBaCBaCBaBaCB
aC(a)(a)82m/s
3-13 滑块C的速度及其加速度就是DC和加速度。AB杆作平面运动,其速度瞬心为P, AB杆的角速度为:AB
n2Bn2CB
2
vA
1rad/s AP
杆上C点的速度为:vCABPC0.2m/s 取AB杆为动系,套筒C为动点, 根据点的复合运动速度合成定理有:
vavevr
其中:vevC,根据几何关系可求得:
vavem/s
15
AB杆作平面运动,其A点加速度为零, B点加速度铅垂,由加速度基点法公式可知
tntn
aBaAaBAaBAaBAaBA n
aBA
由该式可求得aB0.8m/s2 0
sin30
ta由于A点的加速度为零,AB杆上各点加速度的分布如同定轴转动的加速度分布,AB杆中点的加速度为:aC0.5aB0.4m/s 再去AB杆为动系,套筒C为动点,
根据复合运动加速度合成定理有:
2
ar
aC
aaaearaC
其中牵连加速度就是AB杆上C点的加速度 即:ae0.4m/s
将上述公式在垂直于AB杆的轴上投影有:
2
ae
aa
aacos300aecos300aC
科氏加速度aC2ABvr,由上式可求得:aa
3-14:取圆盘中心O1为动点,半圆盘为动系,动点的绝对运动为直线运动;相对运动为圆周运动;牵连运动为直线平移。由速度合成定理有: vavevr
速度图如图A所示。由于动系平移,所以veu, 根据速度合成定理可求出:
2
m/s2 3
vv
vO1vaeu,vre2u
tansin
由于圆盘A在半圆盘上纯滚动,圆盘A相对半圆盘 的角速度为:
图 A
vr2u
rr
由于半圆盘是平移,所以圆盘的角速度就是其相对半圆盘的角速度。 再研究圆盘,取O1为基点根据基点法公式有:
vBvO1vBO1
vBxvBO1sin300rsin300u
vByvO1vBO1cos3002u
22
vBvBxvByu
图B
为求B点的加速度,先求O1点的加速度和圆盘的角加速度。取圆盘中心O1为动点,半圆盘为动系,根据加速度合成定理有 aaaeaa (a)
nr
tr
vu2
, 其加速度图如图C所示,,a
Rrr
nr
nr
将公式(a)在x和y轴上投影可得:
x:y:
0artsinarncosaaacosasin
tr
trnr
图 C
由此求出:a
art3u2u22u2
,圆盘的角加速度为:2 ,aaaO1
rrrr
下面求圆盘上B点的加速度。取圆盘为研究对象,O1为基点,应用基点法公式有:
tn
(b) aBaO1aBOaBO11
将(b)式分别在x,y轴上投影:
nt
aBxaBOcos300aBOsin300
11
aByaO1a
nBO1
nBO1
sin30a
2
tBO1
cos30
其中:a
4u
r,
r
2
1
图 D
a
tBO1
u2
rr
u2
由此可得:aB
r
3-15(b) 取BC杆为动系(瞬时平移),
套筒A为动点(匀速圆周运动)。
根据速度合成定理有:
vavevr
由上式可解得:vevatan30因为BC杆瞬时平移,所以有:
3r 3
vCDve
3r 3
3-15(d) 取BC杆为动系(平面运动),
套筒A为动点(匀速圆周运动)。 BC杆作平面运动,其速度瞬心为P,设其角速度为
根据速度合成定理有:
vavevr
根据几何关系可求出:O2P
816
r,CPr 33
将速度合成定理公式在x,y轴上投影::
vaxvexvrxvexO2PBCvayveyvryvexvrO2ABC
由此解得:BC
13,vr(r 422
DC杆的速度vCCPBC
4
r 3
3-16(b) BD杆作平面运动,根据基点法有:
tntntn
aCaBaCBaCBaBaBaCBaCB
aC
t
aCB
由于BC杆瞬时平移,BC0,上式可表示成:
tnt
aCaBaBaCB
BC
将上式在铅垂轴上投影有:
nt
0aBaCBsin300
n
aB
t
aB
由此解得:BC
12
6
再研究套筒A,取BC杆为动系(平面运动),套筒A为动点(匀速圆周运动)。
aAaaaearaK (a)
其中:aK为科氏加速度,因为AB0,所以aK0 动点的牵连加速度为: aeaCaeCaeC 由于动系瞬时平移,所以aeC0,aeCBCAC 牵连加速度为aeaCaeC,(a)式可以表示成
tn
tn
t
aAaaaCaetCar
将上式在y轴上投影:
aAcos300aCcos300aetC
由此求得:aC(1
232
r 9
3-16(d) 取BC杆为动系,套筒A为动点, 动点A的牵连加速度为
tn
aeaCaACaAC
aC
aK
n
aAC动点的绝对加速度为
tn
aaaCaACaACaraK
aa
BC
y
x
ar
t
AC
其中aK为动点A的科氏加速度。 将上式在y轴上投影有
t
aacos300aCcos300aACaK
上式可写成
2rcos300aCcos300BCAC2BCvr (a)
其中:BC
133
,vr()r(见3-15d)BC为BC杆的角加速度。 422
再取BC杆上的C点为动点,套筒O2为动系,由加速度合成定理有
aaCaCa'ea'ra'K
其中a'e
aCO2aCO2,上式可表示为
t
n
tn
aCaCOaCO2a'ra'K 2
将上式在y轴投影有:aCcos30a该式可表示成:
t
CO2
a'K
taCO 2
a'r
aaCcos300BCCO22BCvCsin300 (b)
na'KaCO 联立求解(a),(b)可得
aC
422
9r,BC8
3-17 AB杆作平面运动,其速度瞬心位于P,可以证明:任意瞬时,速度瞬心P均在以O为 圆心,R为半径的圆周上,并且A、O、P在同 一直径上。由此可得AB杆任何时刻的角速度均 为
AAB
v
APv
A2R
杆上B点的速度为:v2BABPB
2
vA AB杆的角加速度为:v
AAB
ABAP
0 取A为基点,根据基点法有
aaantn
BABAaBAaAaBA
将上式分别在x,y轴上投影有
aBxa
nBA
cos450
v2A
4
2
aan
A
ByAaBAsin450
3v
4
aBa
2Bx
a
2
v2A
By
4R
2
BC
x
y
O
aan
BA y
A
x
3-18 取DC杆上的C点为动点,构件AB为动系
vCavCevCr
根据几何关系可求得:vCevCr
r
再取DC杆上的D点为动点,构件AB为动系
vDavDevDr
由于BD杆相对动系平移,因此vCrvDr 将上式分别在x,y轴上投影可得
vDaxvDay
vDevDrsin30r
2
3
vDrcos300r
2
求加速度:研究C点有
aCaCaaCeaCraCK
将上式在y轴投影有
a0aCesin300aCrcos300aCKsin300
由此求得aCr3r 再研究D点
2
aDaDaaDeaDraDK
由于BD杆相对动系平移,因此aCraDr 将上式分别在x,y轴上投影有
y
a
aDaxaDrsin300aDKcos300
92r2
32
r2
aDayaDeaDrcos300aDKsin300
10
3-21 由于圆盘纯滚动,所以有aCr 根据质心运动定理有:
maCFcosFS0FNFsinmg
根据相对质心的动量矩定理有
aC m2FSrFr0
求解上式可得:
aC
Fr(rcosr0)
,FNmgFsin
m(r22)
FS
FN
F(2cosrr0)FS 22
r
若圆盘无滑动,摩擦力应满足FSfFN,由此可得:
F(2cosrr0)
fmin 当:mgFsin时,f
(mgFsin)(r22)
3-22 研究AB杆,BD
由于水平方向没有力的作用,根据质心运动定理可知 AB杆质心C的加速度铅垂。 由质心运动定理有:
maCmgFAN
根据相对质心的动量矩定理有:
l1
ml2ABFANcos 122
刚体AB作平面运动,运动初始时,角速度为零。
A点的加速度水平,AB杆的加速度瞬心位于P有运动关系式
aCAB
l
cos 22mg 5
求解以上三式可求得:
FAN
3-35 设板和圆盘中心O的加速度分别为
a1,aO,圆盘的角加速度为,圆盘上与板
的接触点为A,则A点的加速度为
tn
aAaOaAOaAO
将上式在水平方向投影有
axAaOa
t
AOaORa1 (a)
取圆盘为研究对象,受力如图,应用质心运动定理有
m2aOF2
(b)
应用相对质心动量矩定理有
2
1
m2R2F2R (c) 2
再取板为研究对象,受力如图,应用质心运动定理有
m1a1FFSF2 (d )
作用在板上的滑动摩擦力为:
FSfFNf(m1m2)g (e)
由上式可解得:
a1
3F3f(m1m2)g
3m1m2
N
3-29
解:由于系统在运动过程中,只有AB杆的重力作功,因此应用动能定理,可求出有关的速度和加速度。系统运动到一般位置时,其动能为AB杆的动能与圆盘A的动能之和:
T2
11112222
m1vCJCABm2vAJAA
2222lAB,vC,
2
vAABlsinlsin,
vAlsinA,
RR
其中:
因此系统的动能可以表示成:
21l1m1l2211m2R22m2(lsin)T2m122212222
13
m1l22m2l22sin2
64
2
lsinR
系统从45位置运动到任意角位置, AB杆的重力所作的功为:
l
W12m1g(sin450sin)
2
根据动能定理的积分形式 T2T1W12 初始时系统静止,所以T10,因此有
13l
m1l22m2l22sin2m1g(sin450sin) 642
将上式对时间求导可得:
13ml2sin23ml23sincosmglcos m1l2221
3222
可得: 将上式中消去
13ml2sin23ml22cossinmglcos m1l22213222
0,45,可求得初始瞬时AB杆的角加速度 根据初始条件
32m1g
(4m19m2)l
0,所以AB杆的角加速度为顺时针。初始瞬时AB杆的角速度为零,此时AB杆的因为
加速度瞬心在ca点,由此可求出AB杆上A点的加速度:
aAABlsin450lcos450
3m1g
(4m19m2)
3-33 设碰撞后滑块的速度、AB杆的角速度如图所示 根据冲量矩定理有:
vA vC
m1vAm2vCI (a)
其中:vC为AB杆质心的速度,根据平面运动关系有
l
vCvAAB (b)
2
再根据对固定点的冲量矩定理:LAMA(I)
AB
C
系统对固定点A(与铰链A重合且相对地面不动的点)的动量矩为滑块对A点的动量矩和AB杆对A点的动量矩,由于滑块的动量过A点,因此滑块对A点无动量矩,AB杆对A点的动量矩(也是系统对A点的动量矩)为
LAm2vC
l1
m2l2AB 212
将其代入冲量矩定理有:
m2vC
l1
m2l2ABlI (c) 212
由(a,b,c)三式求解可得:vA
2I
(滑块的真实方向与图示相反) 9m2
3-34 研究整体,系统对A轴的动量矩为:
IAy
IAx
LALA(AC)LA(BC)
其中:AC杆对A轴的动量矩为LA(AC)
12
mlAC 3
设C1为BC杆的质心,BC 杆对A轴的动量矩为
ACLA(BC)mvC1
vC1vCvC1C
31
lml2bC 212
l
lACBC
2
vC
BC
vC1
根据冲量矩定理 LA2lI可得:
1125
mlACml2BC2lI (a) 66
再研究BC杆,其对与C点重合的固定点的动量矩为
11l1
LCmvC1ml2BCml2ACml2BC
21223
根据冲量矩定理LClI有:
CC1
121
mlACml2BClI (b) 23
6I
联立求解(a),(b) 可得AC2.5rad/s2
7ml
3-35 碰撞前,弹簧有静变形st
mg
k
第一阶段:m3与m
1通过完全塑性碰撞后一起向下运动, 不计常规力,碰撞前后动量守恒,因此有:
(m!m3)vm3
2gh
碰撞结束时两物体向下运动的速度为v
2gh
2
第二阶段:m3与m1一起向下运动后再回到碰撞结束时 的初始位置,根据机械能守恒可知:此时的速度向上, 大小仍然为
v
gh
2
第三阶段:m3与m1一起上升到最高位置,此时弹簧 被拉长。根据动能定理T2T1
W
12
有:
1k2k20(m1m3)v2(m1m3)g(st)st
222
上式可表示成:
mghmgm2g2k23m2g2k
2mg()2mg2
k22k22k2
若使m2脱离地面,弹簧的拉力必须大于其重力,因此有得:h
mgmg
,将代入上式求kk
8mgmg8mg
。若,则h kkk
注:上述结果是在假设m3与m1始终粘连在一起的条件下得到的,若m3与m1之间没有粘着力,答案应为h
9mg
,如何求解,请思考。 k
3-36 取AB杆为研究对象,初始时,杆上的A点 与水平杆上的O点重合,当t0时系统静止,t0 AB杆上A点的速度为v,角速度为,初始时受到 冲击力的作用,应用对固定点O的冲量矩定理可得
1
LOmvClm(2l)20
12
其中:vCvAlvl
由此解得
3v 4l
m当t0时,滑块A以加速度a向右运动,
取AB杆为研究对象,应用相对动点A的动量矩定理有:
1malcosmgsin m(2l)23
将上式积分并简化可得:
22
lasingcosC 3
3v2
g。上式可表示成 其中C是积分常数由初始条件0,确定出C
8l
223v2lasingcosgf() 38l
0,因此f()0。若f()的最小值大于零,则AB若AB杆可转动整圈,则应有
2
杆就可以完成整圈转动。下面求f()的极值。
3v2f()asingcosg
8l
将上式求导令其为零有f'()acosgsin0求得极值点为tan
*
a g
当sin
*
aa2g2
a
,cos*
ga2g2
g
, 函数f()取最大值
*
当sin零,则有
*
a2g2
,cos*
a2g2
, 函数f()取最小值,若使最小值大于
*
22a2l
223ag
由此求得3v8l(g
2
g2a2g2
3v23v222
gagg0 8l8l
a2g2)
6
动力学第四章部分习题解答
4-6 图示瞬时,AB杆的加速度瞬心位于P点, 设其角加速度为AB,则质心加速度为:
F
CI
l 2l
FCImaCmAB
2
1
MCIml2AB
12
aCABCPAB
根据动静法有:
ll
M0 mgcosFMCI0 PCI
223g
ABcos3.528rad/s2
2l
3
F0 FmgFcos0 Fmg(1cos2)357.7N yACIA
43
F0 FsinF0 Fmgsincos176.4N xCIBB
4
4-7 (1)取AB杆和滑块C为研究对象 AB杆平移,质心加速度如图所示
FImaC 根据动静法有:
FA
FI aA
aCmg
FBF
x
0 mgsin300FI0
aCgsin300.5g
(2)滑块C无水平方向的作用力, 其加速度铅垂向下,AB杆平移, 其加速度垂直于AD,如图所示。 两者加速度的关系为
FA
aCaAsin30
FCImCaC,FABImABaA,mmABmC
根据动静法有
FABI
FCIa
C
aAmg
FBaA
F
x
0 mgsin300FABIFCIsin3000
由此求得:aA1.25g,
(3) 先研究滑块C
aC0.625g
根据约束可知:aCyaAsin30
aCx
FCIxmCaCx,
根据动静法有:
FCIymCaCy
aA
FF
x
0 FFCIx0 FmCaCx 0 FNFCIymCg0
aCy
y
FNmCgmCaAsin300
因为:FfFN,所以有关系式
FCIy
FCIx
y
x
F
mCaCxf(mCgmCaAsin300)
即: aCxf(gaAsin30)
再研究整体,应用动静法有
mCg
FN
F
x'
0
mgsin300FABIFCIysin300FCIxcos300
上式可表示成:
FA
FCIy
FABI
FB'
FCIx
mgsin300mABaAmCaAsin2300
mCf(gaAsin300)cos300
aA
m
由上式解得:aA0.6776g6.64m/s
2
aCxf(gaAsin300)3.24m/s2,
aCyaAsin3003.32m/s2,
aC4.64m/s2
4-8 (1)研究AB杆,将惯性力向杆的质心简化,
FIm
n2
2r 22r 2
FInFAy
FIt
FB
FItm
MIFAx
1
MIm(2r)2
12
根据动静法有:
MA0 FIn
1
rMIFBr0, FBmr(32)14.286N 26
1
mr(2)6.122N 2
Fx0 FAxFIncos450FItcos4500 FAxF
y
0 FAyFInsin450FItsin450FB0, FAy16.33N
2
2
(2)若FB0,必有3,因此当6rad/s,
4-9 设OA杆和AB杆的角加速度分别为
2rad/s
OA,AB。将各杆的惯性力向各自质心简化。
FI1mOAMI1
ll
,FI2m(ABOAl), 2211
ml2OA,MI2ml2AB, 1212
FOy
FI1
FI2
OA
MI2
AB
FOx MI1
mg
研究整体,根据动静法有:
MO0,
3l3lll
FI1FI2mgmgMI1MI20
2222
研究AB杆,根据动静法有:
FAy FI2 FAx
MI2
AB
MA0 FI2
ll
mgMI20 22
mg
上述平衡方程可简化为
115
lOAlAB2g66
111lOAlABg232
求解该方程组可得:OA
9g3g
,AB
7l7l
,AB
4-10 取圆盘A的角加速度为
设AB杆的质心为C,其加速度为
tn aCaAaCAaCA
将惯性力分别向各刚体的质心简化。 作用于AB杆质心C的惯性力为:
tn
F
ICFIAFCAFCA
lltn,FCA2 FIAmAr,FCAmCmC
22
1,M1ml2 MIAmAr2ICC212
研究整体,
M
P
0 (a)
ln
FIArMIAFIA(rsin)FCArcos
2
llt
FCA(rsin)MICmgcos0
22
研究AB杆,
M
A
0 (b)
lltlFIAsinFCAMICmgcos0
222
将(a)-(b)得: FIArMIAFIArFCArcosFCArsin0 上式化简为
n
t
5211
2cosmlrsin0 mrmlr
222
2
lcoslsin0 还可写成: 5r
即:
d
sin)0 (5rl
dt
lsinC 将上式积分可得: 5r
0确定C0,由此可得再根据初始条件:0,
根据动能定理有:
l
sin 5r
1111122
2mglsin (C) mAvAmAr22mABvCmABl2
242242
122
, v2r22rl 其中:vArlsinC
4
lsin(c)式可表示成 再利用
5r
1221
ml22sin2mglsin (d) ml310
|900当90, AB
30grl,vAAB
7l56gl
35
,最后可得
再将(d)式求导,然后销去
2211
ml2sinml22sincosmglml355
当900
,可求得AB
0, 又因为
ll5rsin5r
2
cos, 当AB杆铅垂时,A0。aAA
r0 再取圆盘为研究对象,应用动静法有
MA
0,Fr0, F0
再研究整体,利用动静法有
F
y
0
FN2mgFIC0
Fl229
N2mgFIC2mgm2AB7
mg
4-12 此瞬时AB杆作瞬时平移,所以
vAvB2.44m/s
因为AB杆的角速度为零,且A点的加速度为零,取A为基点,有
atnat
BaAaBAaBABA
又因为B点作圆周运动,所以
aatnt
BBaBaBA
将该式在铅垂轴上投影:ana
tBBA
cos300
v2
B
h
at
BA aC
vB
anB AB
atB
vA
由此解得:AB
2vB2
1.85rad/s 0
hlcos30
AB杆质心C的加速度垂直于AB杆, 其大小为:aCAB应用动静法:MIC
MIC
FIC
FA
mg
FB
l
2.817m/s2 21
ml2AB 12
F
x
0,FICsin300F0
FFICsin300maCsin30064N
Fy0,FBlcos300MICFIC
ll
mgcos3000,FB321N 22
4-14 图示瞬时,AB杆瞬时平移,其加速度瞬心 位于P点。设OA、AB杆的质心分别为C1,C2。 各点加速度如图所示,其大小为
aAaC1
aAr20,AB
2
aAr0320 AP2rcos3003
aCABC2P
32320r,aBABBP0r 33
有关的惯性力为:
FIC22maC2
22
mr0
332
mr0
3
FIC1
mg
FIBmaB
MIC2
122
mr202m(2r)2AB
129
应用动静法和虚位移原理,有
MFIC2sin300rC2FIBrBFrB0
因为:rBrC2rAr,上式可表示成
MFIC2sin300rFIBrFr(MFIC2sin300rFIBrFr)0
因为0,所以 MFIC2sin30rFIBrFr0, 由此解得
222
FAyM3
m0rFr
研究AB杆及滑块B,
M
A
0
FIC2rsin300FNB2rcos3002mgrcos300F
IBrFrmg2rcos302MIC20
由此解得:FNB2mg
3223F9
m0r
g
动力学第五章部分习题解答
5-2滑轮组上悬挂有质量为10kg的重物M1和质量为8kg的重物M2,如图所示。忽略滑轮的质量,试求重物M2的加速度a2及绳的拉力。解:
取整个系统为研究对象,不考虑摩擦,该系统具有理想约束。作用在系统上的主动力为重物的重力
M1g,M2g。假设重物M2的加速度a2的方向竖直向
下,则重物M1的加速度a1竖直向上,两个重物惯性力
FI1,FI2为:
FI1M1a1
FI2M2a2
(1)
FI2
该系统有一个自由度,假设重物M2有一向下的虚位移
δx1
M1g
FI1
(2)
M2g
x2,则重物M1的虚位移x1竖直向上。由动力学普遍
方程有:
δx2
WM1gx1M2gx2FI1x1FI2x20
根据运动学关系可知:
x1x2
121a1a2
2
(3)
将(1)式和(3)式代入(2)式,可得对于任意x20有:
TM2ga2
a2
4M22M1
g2.8(m/s2)
4M2M1
方向竖直向下。取重物M2为研究对象,受力如图所示,由牛顿第二定律有:
M2gTM2a2
解得绳子的拉力T56.1(N)。本题也可以用动能定理,动静法,拉格朗日方程求解。
5-4如图所示,质量为m的质点悬在一线上,线的另一端绕在一半径为R的固定圆柱体上,构成一摆。设在平衡位置时,线的下垂部分长度为l,且不计线的质量,试求摆的运动微分方程。解:
该系统为保守系统,有一个自由度,取为广义坐标。系统的动能为:
1]2Tm[(lR)2
取圆柱轴线O所在的水平面为零势面,系统的势能为:
Vmg[lRsin(lR)cos]
拉格朗日函数LTV,代入拉格朗日方程有:
零势面
dLL()0dt
整理得摆的运动微分方程为:
R2gsin0(lR)
5-6质量为m的质点在重力作用下沿旋轮线导轨运动,如图所示。已知旋轮线的方程为
s4bsin,式中s是以O为原点的弧坐标,是旋轮线的切线与水平轴的夹角。试求质
点的运动规律。
解:
该系统为保守系统有一个自由度,取弧坐标S为广义坐标。系统的动能为:
T
12mS2
h
零势面
取轨线最低点O所在的水平面为零势面,系统的势能为:
Vmgh
由题可知
dhSsin,因此有:dS4bSS2
dS4b8b
h
S
则拉格朗日函数:LTV
12mg2
mSS28b
代入拉格朗日方程:
dLLgS0,()0,整理得摆的运动微分方程为:SSdtS4b
解得质点的运动规律为:SAsin(
1g
t0)0,其中A,0微积分常数。2b
5-13质量为m的质点沿半径为r的圆环运动,圆环以匀角速度绕铅垂直径AB转动,如图所示。试建立质点的运动微分方程,并求维持圆环匀角速度转动所必需的转矩M。
解:
1.求质点的运动微分方程
圆环(质量不计)以匀角速度绕铅垂轴AB转动,该系统有一个自由度,取角度为广义坐标。系统的动能为:
1)21m(rsin)2Tm(r22
取圆环最低点A所在的水平面为零势面,系统的势能
为:
Vmgr(1cos)
零势面
则拉格朗日函数:
LTV
122
mr(2sin2)mgr(1cos2
dLL()0,整理得质点的运动微分方程为:dt
代入拉格朗日方程:
(2cos)sin0
2.求维持圆环作匀速转动的力偶M
如果求力偶M,必须考虑圆环绕铅垂轴AB的一般转动。因此解除“圆环绕铅垂轴AB匀速转动”这一约束,将力偶M视为主动力。此时系统有两个自由度,去角度和圆环绕轴
gr
代替,AB的转角为广义坐标,系统的势能不变,动能表达式中以则拉格朗日函数为:
LTV
122
2sin2)mgr(1cos)mr(
2
力偶M为非有势力,它对应于广义坐标和的广义力计算如下:
取0,0,在这组虚位移下力偶M所作的虚功为[W]0,因此力偶M对应于广义坐标的广义力Q0;
取0,0,在这组虚位移下力偶M所作的虚功为[W]M,因此力偶M对应于广义坐标的广义力Q
M
M
[W]
M;
代入拉格朗日方程
dLLgsin0()QM0,整理可得:
rdt
代入拉格朗日方程
dLLM
()QM,整理可得:dt
Mmr2sin2mr2sin2
,0,代入上式可得:圆环绕铅垂轴AB匀速转动,即:
sin2Mmr2
5-14如图所示,质量为m的物体可绕水平轴O1O2转动,轴O1O2又绕铅垂轴OC以匀角速
O3Gl。度转动。物体的质心G在垂直于O1O2的直线上,设O1O2和O3G是物体过O3
点的惯量主轴,转动惯量为J1和J2,物体对另一过O3点的惯量主轴的转动惯量为J3,试求物体的动能表达式并建立物体的运动微分方程。
解:
以该物体为研究对象,有一个自由度,取O3G和OC的夹角为广义坐标。若以框架
O1O2OC为动系,则物体的相对运动是以角速度绕轴O1O2的定轴转动,牵连运动是以角是和的矢量之和。为了方便起见,速度绕OC轴的定轴转动,物体的绝对角速度φ
和以O1O2为x轴,O3G为y轴,如图建立一个固连在物体上的坐标系,将角速度是icos在该坐标系上投影有:φ
jsinz。
垂直于O1O2的平面
z’z’
O3
x’
y’
θ
G
y’
坐标系O3xyz的三个坐标轴为过O3点的三个惯量主轴,则系统的动能为:
1
T[J12J2(cos)2J3(sin)2]
2
取圆环最低点A所在的水平面为零势面,系统的势能为:Vmglcos则拉格朗日函数:
1
LTV[J12J2(cos)2J3(sin)2]mglcos
2
代入拉格朗日方程:
dLL()0,整理得物体的运动微分方程为:dt
2(JJ)sincosmglsinJ123
5-15长为2l,质量为m的均质杆AB的两端沿框架的水平及铅垂边滑动,如图所示,框架
以角速度绕铅垂边转动。忽略摩擦,试建立杆的相对运动微分方程。解:
框架(质量不计)以匀角速度绕铅垂边转动,该系统是保守系统,有一个自由度,取AB杆与铅垂边的夹角为广义坐标。若以框架为动系,AB杆上任意一点的速度是该点相对于框架的相对速度和随框架运动的牵连速度的矢量和,且相对速度和牵连速度相互垂直。杆AB的动能可表示为相对于框架运动的动能和随框架转动的动能之和。AB杆相对于框架作平面运动,速度瞬心为O点,设AB杆的质心为C,由几何关系可知ACOCBCl,则质心为C的速度:
vCl
杆AB相对于框架运动的动能:
T1
111222ml22mvC[m(2l)2]22123
O
杆AB随框架转动的动能
12lm2T2dx(xsin)2ml22sin2
202l3
系统的动能TT1T2。
取90为势能零点,则系统的势能为:
Vmglcos
则拉格朗日函数:
LTV
222
ml(2sin2)mglcos3
dLL()0,整理得系统的运动微分方程为:dt
代入拉格朗日方程:
4l2sincos3gsin04l
由于角描述的是杆AB相对于框架的位置变化,因此上式也就是杆的相对运动微分方程。5-17重P重P2的楔块沿楔块A的斜边滑动,在楔块B上作用一水1的楔块可沿水平面滑动,平力F,如图所示。忽略摩擦,角已知,试求楔块A的加速度及楔块B的相对加速度。解:
取楔块A,B构成的系统为研究对象,该系统有二个自由度,取楔块A水平滑动的位移x,以及楔块B相对于A的沿斜面滑动的位移s为广义坐标。若以楔块A为动系,楔块A的速度vA,楔块B的速度vB,以及B相对于A的相对速度满足如下的矢量关系(方向如图所示):
s
vBvAvBr
系统的动能为:
vBr
vA
P12P21122
scos)2(ssin)2]TmAvAmBvBx[(x
222g2g
111
2P2cosxs2(P1P2)xP2s
2gg2g
取过x轴的水平为零势面,系统的势能为:
VP2ssin
则拉格朗日函数:
LTV
111
2P2cosxs2P2ssin(P1P2)xP2s
2gg2g
将水平力F视为非有势力,它对应于广义坐标x和s的广义力计算如下:
取x0,s0,在这组虚位移下力F所作的虚功为[W]xFx,因此力F对应于广义坐标x的广义力QxF;
取x0,s0,在这组虚位移下力F所作的虚功为[W]sFcoss,因此力F对应于广义坐标s的广义力QsFcos;代入拉格朗日方程
FF
dLL()QxFF,整理可得:dtxx
(1)
P2cosFg(P1P2)xs
代入拉格朗日方程
dLL()QsFFcos,整理可得:dtss
(2)
P2(FcosP2sin)gP2cosxs
由方程(1)和方程(2)解得:楔块A的加速度:
aAx
FsinP2cos
g,方向水平向右。2
P1P2sin
FP1cos(P1P2)P2sing,方向沿斜面向上。2
P2(P1P2sin)
s楔块B的相对加速度:aBr
5-18在光滑水平面上放一质量为m的三角形楔块ABC,质量为m1,半径为r的均质圆柱沿楔块的AB边滚动而不滑动,如图所示。试求楔块的加速度及圆柱的角加速度。
解:
取楔块ABC和圆柱构成的系统为研究对象,该系统为保守系统,有二个
零势面
自由度,取楔块水平滑动的位移x,A
φ以及圆柱的转角(A点=0)为广
v
义坐标。若以楔块为动系,楔块的速度vA,圆柱轴心O的速度vo,以及轴心O相对于A的相对速度满足如
下的矢量关系(方向如图所示):
Or
vOvAvOr
r。系统的动能为:圆柱在斜面上作纯滚动有:vOr
T
111122
2mvAm1vO(m1r2)
2222
1211m1[(xrcos)2(rsin)2]m1r22mx224
13
2m1rcosxm1r22(mm1)x
24
取过楔块上A点的水平为零势面,系统的势能为:
Vm1grsin
则拉格朗日函数:
《动力学I》第一章 运动学部分习题参考解答
1-3 解:
运动方程:yltan,其中kt。
将运动方程对时间求导并将30代入得
llk4lk vy22
3coscos
2lk2sin8lk2
ay3
9cos
1-6
证明:质点做曲线运动,所以aatan, 设质点的速度为v,由图可知:
cos
vyv
avan
,所以: an avy
v
2
x
将vyc,an
o
v3
代入上式可得 a
c
证毕
1-7
证明:因为
3
aavv
,anasin anv
2
所以:证毕
v
av
o
x
1-10
解:设初始时,绳索AB的长度为L,时刻t时的长度 为s
,则有关系式:
sLv0t,并且 slx
将上面两式对时间求导得:
222
vo
F
FN
v0,2ss2xx s
sv
0 (a) 由此解得:x
x
vo
v0s,将该式对时间求导得: (a)式可写成:xx
2
xx2sv0v0 (b) x
222
2v0v0lx
将(a)式代入(b)式可得:axx3(负号说明滑块A的加速度向上)
xx
取套筒A为研究对象,受力如图所示,根据质点矢量形式的运动微分方程有:
maFFNmg
将该式在x,y轴上投影可得直角坐标形式的运动微分方程:
mgFcosmx
FsinFNmy
其中:cos
xxl
2
2
,sin
lx2l2
22
v0l3,0 xy
x
22v0ll2
将其代入直角坐标形式的运动微分方程可得:Fm(g3)()
xx
1-11
解:设B点是绳子AB与圆盘的切点,由于绳子相对圆盘无滑动,所以vBR,由于绳子始终处于拉直状态,因此绳子上A、B两点的速度在 A、B两点连线上的投影相等,即: vBvAcos (a) 因为
cos
x2R2
(b) x
将上式代入(a)式得到A点速度的大小为: vAR
xxR
2
22
(c)
,xRRx,将该式两边平方可得: 由于vAx(c)式可写成:x
2
2(x2R2)2R2x2 x
将上式两边对时间求导可得:
(x2R2)2xx322R2xx 2xx
后,可求得: 将上式消去2x
x
2R4x
(x2R2)2
(d)
由上式可知滑块A的加速度方向向左,其大小为 aA取套筒A为研究对象,受力如图所示,
根据质点矢量形式的运动微分方程有:
2R4x
(xR)
2
22
maFFNmg
将该式在x,y轴上投影可得直角坐标形式的 运动微分方程:
Fcosmx
FsinFNmgmy
其中:
R
sin,cos
x
2R4xx2R2
20 , ,yx
x(xR2)2
将其代入直角坐标形式的运动微分方程可得
F
m2R4x2
(xR)
22
5,
FNmg
m2R5x
(xR)
22
5
1-13
解:动点:套筒A;
动系:OA杆; 定系:机座; 运动分析:
绝对运动:直线运动; 相对运动:直线运动; 牵连运动:定轴转动。 根据速度合成定理
veva
vr
vavevr
有:vacosve,因为AB杆平动,所以vav,
vevcos2l
由此可得vcosve,OC杆的角速度为,OA,所以
OAcosl
当45时,OC杆上C点速度的大小为vC
1-15
解:动点:销子M
动系1:圆盘 动系2:OA杆 动系:机座; 运动分析:
绝对运动:曲线运动 相对运动:直线运动 牵连运动:定轴转动
根据速度合成定理有
avcos2450av
a
l2l
vr1
ve1
ve2vr2
x
va1ve1vr1, va2ve2vr2
由于动点M的绝对速度与动系的选取无关,即va2va1,由上两式可得:
ve1vr1ve2vr2 (a)
将(a)式在向在x轴投影,可得:
ve1sin300ve2sin300vr2cos300
由此解得:
bsin300
vr2tan30(ve2ve1)OMtan30(21)(39)0.4m/s 20
cos30
ve2OM20.2
2
vMva2ve2vr220.529m/s
1-17
解:动点:圆盘上的C点;
动系:OA杆; 定系:机座;
运动分析:绝对运动:圆周运动;
相对运动:直线运动(平行于O1A杆)
牵连运动:定轴转动。 根据速度合成定理有
vavevr (a)
将(a)式在垂直于O1A杆的轴上投影以及在O1Cvacos300vecos300,vasin300vesin300 vevaR,vavrR,1veR0.5
O1A
2R
根据加速度合成定理有
aaaetaenaraC (b)
将(b)式在垂直于O1A杆的轴上投影得
aasin300aetcos300aensin300aC
其中:aaR,ae2R1,aC21vr
2
n
2
aet32
由上式解得:1
2R12
1-19
解:由于ABM弯杆平移,所以有
vAvM,.aAaM
取:动点:套筒M;
动系:OC摇杆; 定系:机座; 运动分析:
绝对运动:圆周运动; 相对运动:直线运动; 牵连运动:定轴转动。 根据速度合成定理
vavevr
2ve2b22m/s,vrveb2m/s,
可求得:vMvAva
1
vA224rad/s O1A1.53
aet
aen
aan
ar
at
2
根据加速度合成定理
aataanaetaenaraC
将上式沿aC方向投影可得:
aC
aatcos450aansin450aetaC
n
2
2
t
2
由于aa1l8m/s,aeb1m/s,aC2vr8m/s,根据上式可得:
aat22(742)742
,1a12rad/s2 0
l3cos45
t
a
1-20
解:取小环为动点,OAB杆为动系
运动分析
O
绝对运动:直线运动; 相对运动:直线运动; 牵连运动:定轴转动。
由运动分析可知点的绝对速度、相对速度和牵连速度的方向如图所示, 其中:veOM
r
2r 0
cos60
根据速度合成定理: vavevr
rsin600ve
可以得到:vatanve2r ,v4r r200
cos60cos60
加速度如图所示,其中:
O
B
r2
aeOM2r2, 0
cos60
2
aC2vr8r2
根据加速度合成定理:
aaaearaC
将上式在x'轴上投影,可得:aacosaecosaC由此求得:aa14r2
,
1-21
解:求汽车B相对汽车A的速度是指以汽车 A为参考系观察汽车B的速度。 取:动点:汽车B;
动系:汽车A(Ox’y’); 定系:路面。 运动分析
绝对运动:圆周运动; 相对运动:圆周运动;
牵连运动:定轴转动(汽车A绕O做定轴转动) 求相对速度,根据速度合成定理
y’
vavr
e
O
x’
vavevr
将上式沿绝对速度方向投影可得:
vavevr
y’
因此 vrveva
v
其中:vavB,veRB,A,
RA
由此可得:vr
arn
RB380vAvBm/s RA9
O
x’
求相对加速度,由于相对运动为圆周运动,
相对速度的大小为常值,因此有:
vr2
ara1.78m/s2
RB
nr
1-23 质量为m销钉M由水平槽带动,使其在半径为r的固定圆槽内运动。设水平槽以匀速
v向上运动,不计摩擦。求图示瞬时,圆槽作用在销钉M上的约束力。
v
v
。由于销钉M的运解:销钉M上作用有水平槽的约束力F和圆槽的约束力FO(如图所示)
动是给定的,所以先求销钉的加速度,在利用质点运动微分方程求约束力。取销钉为动点,
水平槽为动系。由运动分析可知销钉的速度图如图所示。
根据速度合成定理有 vavevr 由此可求出:va
vev
。再根据加速度合成定理有:aaaear
coscos
由于绝对运动是圆周运动,牵连运动是匀速直线平移,所以ae0
,并且上式可写成:
aataanar
va2v2v2sintn
因为a
,所以根据上式可求出aaaatan。
rrcos2rcos3
n
a
根据矢量形式的质点运动微分方程有:
m(aataan)FFOmg
将该式分别在x轴上投影: m(aasinaacos)FOcos
t
n
mv22
由此求出: FO(tan1) 2
rcos
1-24 图示所示吊车下挂一重物M,绳索长为l,初始时吊车与重物静止。若吊车从静止以均加速度a沿水平滑道平移。试求重物M相对吊车的速度与摆角的关系式。
解:由于要求重物相对吊车的速度,所以取吊车为动系,重物M为动点。根据质点相对运动微分方程有
marFmgFe
将上式在切向量方向投影有
mgsinFcos matmle
dddd因为Femaema,,所以上式可写成
dtddtd
dmlmgsinmacos
d
整理上式可得
dgsindacosd l
将上式积分:
l2
gcosasinc 2
,上式可写成 ,因为相对速度vrl其中c为积分常数(由初始条件确定)
vr2
gcosasinc 2l
初始时0,系统静止,vave0,根据速度合成定理可知vr0,由此确定cg。重物相对速度与摆角的关系式为:
vr22l[g(cos1)asin]
,1-26 水平板以匀角速度绕铅垂轴O转动,小球M可在板内一光滑槽中运动(如图7-8)初始时小球相对静止且到转轴O的距离为RO,求小球到转轴的距离为RRO时的相对速度。
vr
e C
解:取小球为动点,板为动系,小球在水平面的受力如图所示(铅垂方向的力未画出)。根据质点相对运动微分方程有:
marFFeFC
将上式在vr上投影有 marm因为FemR,
2
t
dvr
Fecos dt
dvrdvrdRdR
,vrcos,所以上式可写成 dtdtdRdt
dv
mvrcosrmR2cos
dR
dv121222
整理该式可得vrrR,将该式积分有vrRc
dR22
122
初始时RRO,vr0,由此确定积分常数cRO,因此得到相对速度为
2
2 vrR2RO
1-27 重为P的小环M套在弯成xyc形状的金属丝上,该金属丝绕铅垂轴x以匀角速度转动,如图所示。试求小环M的相对平衡位置以及金属丝作用在小环上的约束力。
F y
y
x
因为金属丝为曲线,解:取小环为动点,金属丝为动系,根据题意,相对平衡位置为ar0,所以vr0,因此在本题中相对平衡位置就是相对静止位置。小环受力如图所示。其中
2
F,Fe,P分别为约束力、牵连惯性力和小环的重力。根据质点相对运动微分方程有:
FFeP0
其中:Fe
P
y2,将上式分别在x,y轴上投影有
g
PFsin0
(a)
FeFcos0
dyc2dyc2
以为tan,y,2,因此
dxxdxx
c2
tan2 (b)
x
由(a)式可得
tan
P
F (c) e
将Fe
Pg
y2代入(c),联立求解(b)、(c)并利用xyc2
,可得: 114
2
x3
2
3
c
g,ycg2
再由方程(a)中的第一式可得
4
4442
F
PPxcx
c3
sinc4P1c4P1g
11
2-1 解:当摩擦系数f
足够大时,平台AB 相对地面无滑动,此时摩擦力FfFN 取整体为研究对象,受力如图, 系统的动量:pm2vr
将其在x轴上投影可得:pxm2vrm2bt
vr
v
m2g
F
FN
1g
x
根据动量定理有:
dpx
m2bFfFNf(m1m2)g dt
即:当摩擦系数f
m2b
时,平台AB的加速度为零。
(m1m2)g
当摩擦系数f
m2b
时,平台AB将向左滑动,此时系统的动量为:
(m1m2)g
pm2(vvr)m1v
将上式在x轴投影有:pxm2(vvr)m1(v)m2bt(m1m2)v
根据动量定理有:
dpx
m2b(m1m2)aFfFNf(m1m2)g dt
由此解得平台的加速度为:a
m2b
fg(方向向左)
m1m2
2-2 取弹簧未变形时滑块A的位置为x坐标原点,取整体为研究对象,受力如图所示,其中
F为作用在滑块A上的弹簧拉力。系统的动量为:
pmvm1v1mvm1(vvr)
将上式在x轴投影:
FN
v
m1(xlcos) pxmx
根据动量定理有:
F
mg
m1g
2
vr
dpx
m1l2sinFkx (mm1)x
dt
kxm1lsint 系统的运动微分方程为:(mm1)x
2-4 取提起部分为研究对象,受力如图(a)所示,提起部分的质量为mvt,提起部分的速度为v,根据点的复合运动可知质点并入的相对速度为vr,方向向下,大小为v(如图a所示)。
y
F(t)
v
vr
mg
FN
(b)
(a)
根据变质量质点动力学方程有:
m
dvdmF(t)mgvrF(t)(vt)gvrv dtdtdv
F(t)(vt)gvrvF(t)(vgtv2) dt
将上式在y轴上投影有:
m
由于
dv
0,所以由上式可求得:F(t)(vgtv2)。 dt
再取地面上的部分为研究对象,由于地面上的物体没有运动,并起与提起部分没有相互
作用力,因此地面的支撑力就是未提起部分自身的重力,即:FN(lvt)g
3-5 将船视为变质量质点,取其为研究对象, 受力如图。根据变质量质点动力学方程有:
m
dvdmFmgvrFN dtdt
FN
v
船的质量为:mm0qt,水的阻力为Ffv 将其代入上式可得:
mg
x
dv
fvmgqvrFN dt
dv
将上式在x轴投影:(m0qt)fvq(vr)。应用分离变量法可求得
dt
(m0qt)
ln(qvrfv)
f
ln(m0qt)c q
由初始条件确定积分常数cln(qvr)
f
lnm0,并代入上式可得: q
qvvr
f
f
m0qtq
1(
m0
2-8 图a所示水平方板可绕铅垂轴z转动,板对转轴的转动惯量为J,质量为m的质点沿
。圆盘中心到转轴的距离为l。半径为R的圆周运动,其相对方板的速度大小为u(常量)
质点在方板上的位置由确定。初始时,0,方板的角速度为零,求方板的角速度与角的关系。
图a 图 b
解:取方板和质点为研究对象,作用在研究对象上的外力对转轴z的力矩为零,因此系统对z轴的动量矩守恒。下面分别计算方板和质点对转轴的动量矩。 设方板对转轴的动量矩为L1,其角速度为,于是有
L1J
设质点M对转轴的动量矩为L2,取方板为动系,质点M为动点,其牵连速度和相对速度分别为ve,vr。相对速度沿相对轨迹的切线方向,牵连速度垂直于OM连线。质点M相对惯性参考系的绝对速度vavevr。它对转轴的动量矩为
L2L2(mva)L2(mve)L2(mvr)
其中:
L2(mve)mr2m[(lRcos)2(Rsin)2] L2(mvr)m(lRcos)vrcosmRsin2vr
系统对z轴的动量矩为LL1L2。初始时,0,0,vru,此时系统对z轴的动量矩为
L0m(lR)u
当系统运动到图8-12位置时,系统对z轴的动量矩为
LJm[(lRcos)2(Rsin)2]m(lRcos)ucosmRsin2u[J(lR2lRcos)m](lcosR)mu
由于系统对转轴的动量矩守恒。所以有LL0,因此可得:
2
2
m(lR)u[J(l2R22lRcos)m](lcosR)mu
由上式可计算出方板的角速度为
ml(1cos)u
Jm(l2R22lRcos)
2-11 取链条和圆盘为研究对象,受力如图(链条重力未画),设圆盘的角速度为,则系统对O轴的动量矩为:
LOJOl(2ar)r2
根据动量矩定理有:
FOy
FOx
dLO
[JOl(2ar)r2]
dt
l(ax)grl(ax)gr
整理上式可得:
P
l(2x)gr [JOl(2ar)r2]
,因此有:rx。上式可表示成: 由运动学关系可知:rx
2lgr2x [JOl(2ar)r2]x
2lgr22
,上述微分方程可表示成:xx0,该方程的通解为: 令2
JOl(2ar)r
2
xc1etc2et
0可以确定积分常数c1c2根据初始条件:t0,xx0,x
x0
,于是方程的解为: 2
xx0cht
系统的动量在x轴上的投影为:px系统的动量在y轴上的投影为:py根据动量定理:
rsinlrd2lr22lrx
l(ax)rl(ax)r2lxr2lxx
xF0xp
pyF0yPl(2ar)g
由上式解得:FOx2lrx0cht,FoyP
2-14 取整体为研究对象,系统的动能为:
2
2
l(2ar)g4l2x0ch(2t)
T
1212
mvAmCvC
22
vr vA
mg
其中:vA,vC分别是AB杆的速度和楔块C的速度。 若vr
是AB杆上的A点相对楔块C的速度,则根据 复合运动速度合成定理可知:vAvCtan, 因此系统的动能可表示为:T
vC
121122
,系统在能mvAmCcot2vA(mmC
cot2)vA
222
够过程中,AB杆的重力作功。根据动能定理的微分形式有:dTW程可表示成:
122d(mmCcot2)vA(mmcot)vAdvAmgvAdt C2
由上式解得:aA
2-17 质量为m0的均质物块上有一半径为R的半圆槽,放在光滑的水平面上如图A所示。质量为m(m03m)光滑小球可在槽内运动,初始时,系统静止,小球在A处。求小球运动到B处30时相对物块的速度、物块的速度、槽对小球的约束力和地面对物块的约束力。
dvAmg
,aCaAcot
dtmmCcot2
图A 图B
解:取小球和物块为研究对象,受力如图B所示,由于作用在系统上的主动力均为有势力,
水平方向无外力,因此系统的机械能守恒,水平动量守恒。设小球为动点,物块为动系,设小球相对物块的速度为vr,物块的速度为ve,则系统的动能为
T
1111
m0ve2mva2m0ve2m[(vevrsin)2(vrcos)2] 2222
设0为势能零点,则系统的势能为
VmgRsin
根据机械能守恒定理和初始条件有TV0,即
321
mvem[(vevrsin)2(vrcos)2]mgRsin 22
系统水平方向的动量为:
pxm0vem(vevrsin)
根据系统水平动量守恒和初始条件有
3mvem(vevrsin)0
由此求出ve
1
vrsin,将这个结果代入上面的机械能守恒式,且300最后求得: 4
vr4
1gR
,ve152
gR
15
下面求作用在小球上的约束力和地面对物块的约束力。分别以小球和物块为研究对象,受力如图C,D所示。设小球的相对物块的加速度为ar,物块的加速度为ae,对于小球有动力学方程
maam(aearnart)Fmg (a)
图C 图 D
对于物块,由于它是平移,根据质心运动动力学方程有
m0aeFm0gFN (b)
将方程(a)在小球相对运动轨迹的法线方向投影,可得
m(arnaecos)Fmgsin
vr2
其中相对加速度为已知量,a。将方程(b)在水平方向和铅垂方向投影,可得
R
nr
m0aeFcos
0FNm0gFsin
领30,联立求解三个投影可求出
ae
47g94
,Fmg,FN3.6267mg 2
1575
2-18 取小球为研究对象,两个小球对称下滑, 设圆环的半径为R。每个小球应用动能定理有:
1
m(R)2mgR(1cos) (a) 2
将上式对时间t求导并简化可得:
gsin (b )
R
每个小球的加速度为
tn
aamam
22(RcosRsin)i(RsinRcos)j
gm0g
n
m
tm
mg
FN
取圆环与两个小球为研究对象,应用质心运动定理
ma
i
iC
Fi
2
将上式在y轴上投影可得:
sinRcos)F2mgmg m002m(RN0
将(a),(b)两式代入上式化简后得
FNm0g2mg(3cos22sin)
FN0时对应的值就是圆环跳起的临界值,此时上式可表示成
3cos22cos
1
3m0
0 2m
3m1
0) 32m
上述方程的解为:,cos(
圆环脱离地面时的值为1arccos
113m
0
332m
113m
而2arccos0
332m
也是方程的解,但是1时圆环已脱离地面,因此
2不是圆环脱离地面时的值。
2-19 取圆柱、细管和小球为研究对象。作用于系统上的外力或平行于铅垂轴或其作用线通过铅垂轴。根据受力分析可知:系统对铅垂轴的动量矩守恒。设小球相对圆柱的速度为vr,牵连速度为v
e系统对z轴的动量矩守恒,有:
Lzm0r2mvermvrcosr0
其中:ver,则上式可表示成:
(m0m)r2mvrcosr
由此解得:
vcosmvrcos
r
(m0m)rr
其中:
mh,tan
m0m2r
根据动能定理积分式,有:T2T1
W
2
12
T10,T2
2
2
11
m0r22mva222
W
12
mgnh
其中:va(vevrcos)(vrsin),将其代入动能定理的积分式,可得:
m0r22m[(rvrcos)2(vrsin)2]2mghn
将
vrcos
r
代入上式,可求得:vr
2ghn
2
1cos
2
由v(vevrcos)(vrsin)可求得:vavr[1(2)cos
2a
22
]
12
2-20 取链条为研究对象,设链条单位长度的质量为 应用动量矩定理,链条对O轴的动量矩为:
LOr3
外力对O轴的矩为:
Mrr
Ogr2
grcosds
gr2
grcosrd
gr2gr2sin
LOMO
r3gr2gr2
sin
因为:r
dvdvddvvdv
dtddtd
rd
,所以上式可表示成: r
ggsin
vdv
rd
ggsinvdvrg(sin)d
积分上式可得:
12v2rg(1
2
2cos)c 1
由初始条件确定积分常数cgr,最后得:v[gr(22cos2
)/]2
9
动力学第三章部分习题解答
3-3 取套筒B为动点,OA杆为动系 根据点的复合运动速度合成定理
vavevr
可得:vacos30vel,
vAva ve
r
vD
vDr
vBvBCva
23
l 3
研究AD杆,应用速度投影定理有:
vAvDcos300,vD
4l 3
再取套筒D为动点,BC杆为动系,根据点的复合运动速度合成定理
vDvBCvDr
将上式在x轴上投影有:vDvBCvDr,vDrvDvBC
3-4 AB构件(灰色物体)作平面运动, 已知A点的速度
23
l 3
vA0O1A450cm/s
AB的速度瞬心位于C
AB
vA3
rad/s AC2
vBABBC,
设OB杆的角速度为,则有
vB15
rad/s OB4
设P点是AB构件上与齿轮I的接触点, 该点的速度:
vPABCP
齿轮I的角速度为:I
vP
6rad/s r1
3-6 AB杆作平面运动,取A为基点 根据基点法公式有:
vBA
B
vBvAvBA
将上式在AB连线上投影,可得
vB0,O1B0
因此,AB
v1A0 AB4
taBA
A
因为B点作圆周运动,此时速度为零,
因此只有切向加速度(方向如图)。 根据加速度基点法公式
aBaAa
tBA
a
nBA
aB
naBA
将上式在AB连线上投影,可得
n2
aBcos600aAaBA,aB2.50r
aA
OB
1
aB2
0(瞬时针) O1B2
t
aBA
n
BA
3-7 齿轮II作平面运动,取A为基点有
tn
aBaAaBAaBA tnaa1aBAaBA
y
x
将上式在x 投影有:
nacosa1aBA
由此求得:
II
naBA
2r2a1acos
2r2
asin
2r2
y
naO 2
t
aO
2AnaO
2A
再将基点法公式在y轴上投影有:
t
asinaBAII2r2,由此求得II
再研究齿轮II上的圆心,取A为基点
a
t
O2
a
nO2
aAa
tO2A
a
nO2A
taO
2
将上式在y轴上投影有
ttaOar2IIO22A
asin
, 2
由此解得:O1O2
taO
2
r1r2
asin
2(r1r2)
n
n
再将基点法公式在x轴上投影有:aO2a1aO2A 由此解得:aO2
n
acosa1n2
,又因为aO2(r1r2)O1O2
2
由此可得:O1O2
acosa1
2(r1r2)
3-9 卷筒作平面运动,C为速度瞬心, 其上D点的速度为v,卷筒的角速度为
角加速度为
vv
DCRrva
RrRr
vR
Rr
卷筒O点的速度为:
vOR
OO点作直线运动,其加速度为 aOv
Rv
RrR
r
研究卷筒,取O为基点,求B点的加速度。
tn
aBaOaBOaB0
将其分别在x,y轴上投影
taBxaOaBO
n
aByaBO
22
aBaBxaBy
R
(Rr)2
4a2(Rr)2v4
同理,取O为基点,求C点的加速度。
tn
aCaOaCOaC0
将其分别在x,y轴上投影
tn
aCxaOaCO0aCyaCO
aCaCy
Rv2
2
(Rr)
3-10 图示瞬时,AB杆瞬时平移,因此有:
vBv
AOA2m/s
AB杆的角速度:AB0
圆盘作平面运动,速度瞬心在P点,圆盘的 的角速度为:B
vA
vB
4m/s r
圆盘上C点的速度为:vCBPC22m/s AB杆上的A、B两点均作圆周运动,取A为基点 根据基点法公式有
tnt
aBaBaBaAaBA
B
t
aB n
B
taBA
将上式在x轴上投影可得:aB0 因此:aBaB
n
t
v
8m/s2 r
vB
r
2B
aA
由于任意瞬时,圆盘的角速度均为:B
t
BaBvt
B0。 B,由于aB0,所以圆盘的角加速度B将其对时间求导有:
rr
圆盘作平面运动,取B为基点,根据基点法公式有:
tnn
aCaBaCBaCBaBaCB
aC(a)(a)82m/s
3-13 滑块C的速度及其加速度就是DC和加速度。AB杆作平面运动,其速度瞬心为P, AB杆的角速度为:AB
n2Bn2CB
2
vA
1rad/s AP
杆上C点的速度为:vCABPC0.2m/s 取AB杆为动系,套筒C为动点, 根据点的复合运动速度合成定理有:
vavevr
其中:vevC,根据几何关系可求得:
vavem/s
15
AB杆作平面运动,其A点加速度为零, B点加速度铅垂,由加速度基点法公式可知
tntn
aBaAaBAaBAaBAaBA n
aBA
由该式可求得aB0.8m/s2 0
sin30
ta由于A点的加速度为零,AB杆上各点加速度的分布如同定轴转动的加速度分布,AB杆中点的加速度为:aC0.5aB0.4m/s 再去AB杆为动系,套筒C为动点,
根据复合运动加速度合成定理有:
2
ar
aC
aaaearaC
其中牵连加速度就是AB杆上C点的加速度 即:ae0.4m/s
将上述公式在垂直于AB杆的轴上投影有:
2
ae
aa
aacos300aecos300aC
科氏加速度aC2ABvr,由上式可求得:aa
3-14:取圆盘中心O1为动点,半圆盘为动系,动点的绝对运动为直线运动;相对运动为圆周运动;牵连运动为直线平移。由速度合成定理有: vavevr
速度图如图A所示。由于动系平移,所以veu, 根据速度合成定理可求出:
2
m/s2 3
vv
vO1vaeu,vre2u
tansin
由于圆盘A在半圆盘上纯滚动,圆盘A相对半圆盘 的角速度为:
图 A
vr2u
rr
由于半圆盘是平移,所以圆盘的角速度就是其相对半圆盘的角速度。 再研究圆盘,取O1为基点根据基点法公式有:
vBvO1vBO1
vBxvBO1sin300rsin300u
vByvO1vBO1cos3002u
22
vBvBxvByu
图B
为求B点的加速度,先求O1点的加速度和圆盘的角加速度。取圆盘中心O1为动点,半圆盘为动系,根据加速度合成定理有 aaaeaa (a)
nr
tr
vu2
, 其加速度图如图C所示,,a
Rrr
nr
nr
将公式(a)在x和y轴上投影可得:
x:y:
0artsinarncosaaacosasin
tr
trnr
图 C
由此求出:a
art3u2u22u2
,圆盘的角加速度为:2 ,aaaO1
rrrr
下面求圆盘上B点的加速度。取圆盘为研究对象,O1为基点,应用基点法公式有:
tn
(b) aBaO1aBOaBO11
将(b)式分别在x,y轴上投影:
nt
aBxaBOcos300aBOsin300
11
aByaO1a
nBO1
nBO1
sin30a
2
tBO1
cos30
其中:a
4u
r,
r
2
1
图 D
a
tBO1
u2
rr
u2
由此可得:aB
r
3-15(b) 取BC杆为动系(瞬时平移),
套筒A为动点(匀速圆周运动)。
根据速度合成定理有:
vavevr
由上式可解得:vevatan30因为BC杆瞬时平移,所以有:
3r 3
vCDve
3r 3
3-15(d) 取BC杆为动系(平面运动),
套筒A为动点(匀速圆周运动)。 BC杆作平面运动,其速度瞬心为P,设其角速度为
根据速度合成定理有:
vavevr
根据几何关系可求出:O2P
816
r,CPr 33
将速度合成定理公式在x,y轴上投影::
vaxvexvrxvexO2PBCvayveyvryvexvrO2ABC
由此解得:BC
13,vr(r 422
DC杆的速度vCCPBC
4
r 3
3-16(b) BD杆作平面运动,根据基点法有:
tntntn
aCaBaCBaCBaBaBaCBaCB
aC
t
aCB
由于BC杆瞬时平移,BC0,上式可表示成:
tnt
aCaBaBaCB
BC
将上式在铅垂轴上投影有:
nt
0aBaCBsin300
n
aB
t
aB
由此解得:BC
12
6
再研究套筒A,取BC杆为动系(平面运动),套筒A为动点(匀速圆周运动)。
aAaaaearaK (a)
其中:aK为科氏加速度,因为AB0,所以aK0 动点的牵连加速度为: aeaCaeCaeC 由于动系瞬时平移,所以aeC0,aeCBCAC 牵连加速度为aeaCaeC,(a)式可以表示成
tn
tn
t
aAaaaCaetCar
将上式在y轴上投影:
aAcos300aCcos300aetC
由此求得:aC(1
232
r 9
3-16(d) 取BC杆为动系,套筒A为动点, 动点A的牵连加速度为
tn
aeaCaACaAC
aC
aK
n
aAC动点的绝对加速度为
tn
aaaCaACaACaraK
aa
BC
y
x
ar
t
AC
其中aK为动点A的科氏加速度。 将上式在y轴上投影有
t
aacos300aCcos300aACaK
上式可写成
2rcos300aCcos300BCAC2BCvr (a)
其中:BC
133
,vr()r(见3-15d)BC为BC杆的角加速度。 422
再取BC杆上的C点为动点,套筒O2为动系,由加速度合成定理有
aaCaCa'ea'ra'K
其中a'e
aCO2aCO2,上式可表示为
t
n
tn
aCaCOaCO2a'ra'K 2
将上式在y轴投影有:aCcos30a该式可表示成:
t
CO2
a'K
taCO 2
a'r
aaCcos300BCCO22BCvCsin300 (b)
na'KaCO 联立求解(a),(b)可得
aC
422
9r,BC8
3-17 AB杆作平面运动,其速度瞬心位于P,可以证明:任意瞬时,速度瞬心P均在以O为 圆心,R为半径的圆周上,并且A、O、P在同 一直径上。由此可得AB杆任何时刻的角速度均 为
AAB
v
APv
A2R
杆上B点的速度为:v2BABPB
2
vA AB杆的角加速度为:v
AAB
ABAP
0 取A为基点,根据基点法有
aaantn
BABAaBAaAaBA
将上式分别在x,y轴上投影有
aBxa
nBA
cos450
v2A
4
2
aan
A
ByAaBAsin450
3v
4
aBa
2Bx
a
2
v2A
By
4R
2
BC
x
y
O
aan
BA y
A
x
3-18 取DC杆上的C点为动点,构件AB为动系
vCavCevCr
根据几何关系可求得:vCevCr
r
再取DC杆上的D点为动点,构件AB为动系
vDavDevDr
由于BD杆相对动系平移,因此vCrvDr 将上式分别在x,y轴上投影可得
vDaxvDay
vDevDrsin30r
2
3
vDrcos300r
2
求加速度:研究C点有
aCaCaaCeaCraCK
将上式在y轴投影有
a0aCesin300aCrcos300aCKsin300
由此求得aCr3r 再研究D点
2
aDaDaaDeaDraDK
由于BD杆相对动系平移,因此aCraDr 将上式分别在x,y轴上投影有
y
a
aDaxaDrsin300aDKcos300
92r2
32
r2
aDayaDeaDrcos300aDKsin300
10
3-21 由于圆盘纯滚动,所以有aCr 根据质心运动定理有:
maCFcosFS0FNFsinmg
根据相对质心的动量矩定理有
aC m2FSrFr0
求解上式可得:
aC
Fr(rcosr0)
,FNmgFsin
m(r22)
FS
FN
F(2cosrr0)FS 22
r
若圆盘无滑动,摩擦力应满足FSfFN,由此可得:
F(2cosrr0)
fmin 当:mgFsin时,f
(mgFsin)(r22)
3-22 研究AB杆,BD
由于水平方向没有力的作用,根据质心运动定理可知 AB杆质心C的加速度铅垂。 由质心运动定理有:
maCmgFAN
根据相对质心的动量矩定理有:
l1
ml2ABFANcos 122
刚体AB作平面运动,运动初始时,角速度为零。
A点的加速度水平,AB杆的加速度瞬心位于P有运动关系式
aCAB
l
cos 22mg 5
求解以上三式可求得:
FAN
3-35 设板和圆盘中心O的加速度分别为
a1,aO,圆盘的角加速度为,圆盘上与板
的接触点为A,则A点的加速度为
tn
aAaOaAOaAO
将上式在水平方向投影有
axAaOa
t
AOaORa1 (a)
取圆盘为研究对象,受力如图,应用质心运动定理有
m2aOF2
(b)
应用相对质心动量矩定理有
2
1
m2R2F2R (c) 2
再取板为研究对象,受力如图,应用质心运动定理有
m1a1FFSF2 (d )
作用在板上的滑动摩擦力为:
FSfFNf(m1m2)g (e)
由上式可解得:
a1
3F3f(m1m2)g
3m1m2
N
3-29
解:由于系统在运动过程中,只有AB杆的重力作功,因此应用动能定理,可求出有关的速度和加速度。系统运动到一般位置时,其动能为AB杆的动能与圆盘A的动能之和:
T2
11112222
m1vCJCABm2vAJAA
2222lAB,vC,
2
vAABlsinlsin,
vAlsinA,
RR
其中:
因此系统的动能可以表示成:
21l1m1l2211m2R22m2(lsin)T2m122212222
13
m1l22m2l22sin2
64
2
lsinR
系统从45位置运动到任意角位置, AB杆的重力所作的功为:
l
W12m1g(sin450sin)
2
根据动能定理的积分形式 T2T1W12 初始时系统静止,所以T10,因此有
13l
m1l22m2l22sin2m1g(sin450sin) 642
将上式对时间求导可得:
13ml2sin23ml23sincosmglcos m1l2221
3222
可得: 将上式中消去
13ml2sin23ml22cossinmglcos m1l22213222
0,45,可求得初始瞬时AB杆的角加速度 根据初始条件
32m1g
(4m19m2)l
0,所以AB杆的角加速度为顺时针。初始瞬时AB杆的角速度为零,此时AB杆的因为
加速度瞬心在ca点,由此可求出AB杆上A点的加速度:
aAABlsin450lcos450
3m1g
(4m19m2)
3-33 设碰撞后滑块的速度、AB杆的角速度如图所示 根据冲量矩定理有:
vA vC
m1vAm2vCI (a)
其中:vC为AB杆质心的速度,根据平面运动关系有
l
vCvAAB (b)
2
再根据对固定点的冲量矩定理:LAMA(I)
AB
C
系统对固定点A(与铰链A重合且相对地面不动的点)的动量矩为滑块对A点的动量矩和AB杆对A点的动量矩,由于滑块的动量过A点,因此滑块对A点无动量矩,AB杆对A点的动量矩(也是系统对A点的动量矩)为
LAm2vC
l1
m2l2AB 212
将其代入冲量矩定理有:
m2vC
l1
m2l2ABlI (c) 212
由(a,b,c)三式求解可得:vA
2I
(滑块的真实方向与图示相反) 9m2
3-34 研究整体,系统对A轴的动量矩为:
IAy
IAx
LALA(AC)LA(BC)
其中:AC杆对A轴的动量矩为LA(AC)
12
mlAC 3
设C1为BC杆的质心,BC 杆对A轴的动量矩为
ACLA(BC)mvC1
vC1vCvC1C
31
lml2bC 212
l
lACBC
2
vC
BC
vC1
根据冲量矩定理 LA2lI可得:
1125
mlACml2BC2lI (a) 66
再研究BC杆,其对与C点重合的固定点的动量矩为
11l1
LCmvC1ml2BCml2ACml2BC
21223
根据冲量矩定理LClI有:
CC1
121
mlACml2BClI (b) 23
6I
联立求解(a),(b) 可得AC2.5rad/s2
7ml
3-35 碰撞前,弹簧有静变形st
mg
k
第一阶段:m3与m
1通过完全塑性碰撞后一起向下运动, 不计常规力,碰撞前后动量守恒,因此有:
(m!m3)vm3
2gh
碰撞结束时两物体向下运动的速度为v
2gh
2
第二阶段:m3与m1一起向下运动后再回到碰撞结束时 的初始位置,根据机械能守恒可知:此时的速度向上, 大小仍然为
v
gh
2
第三阶段:m3与m1一起上升到最高位置,此时弹簧 被拉长。根据动能定理T2T1
W
12
有:
1k2k20(m1m3)v2(m1m3)g(st)st
222
上式可表示成:
mghmgm2g2k23m2g2k
2mg()2mg2
k22k22k2
若使m2脱离地面,弹簧的拉力必须大于其重力,因此有得:h
mgmg
,将代入上式求kk
8mgmg8mg
。若,则h kkk
注:上述结果是在假设m3与m1始终粘连在一起的条件下得到的,若m3与m1之间没有粘着力,答案应为h
9mg
,如何求解,请思考。 k
3-36 取AB杆为研究对象,初始时,杆上的A点 与水平杆上的O点重合,当t0时系统静止,t0 AB杆上A点的速度为v,角速度为,初始时受到 冲击力的作用,应用对固定点O的冲量矩定理可得
1
LOmvClm(2l)20
12
其中:vCvAlvl
由此解得
3v 4l
m当t0时,滑块A以加速度a向右运动,
取AB杆为研究对象,应用相对动点A的动量矩定理有:
1malcosmgsin m(2l)23
将上式积分并简化可得:
22
lasingcosC 3
3v2
g。上式可表示成 其中C是积分常数由初始条件0,确定出C
8l
223v2lasingcosgf() 38l
0,因此f()0。若f()的最小值大于零,则AB若AB杆可转动整圈,则应有
2
杆就可以完成整圈转动。下面求f()的极值。
3v2f()asingcosg
8l
将上式求导令其为零有f'()acosgsin0求得极值点为tan
*
a g
当sin
*
aa2g2
a
,cos*
ga2g2
g
, 函数f()取最大值
*
当sin零,则有
*
a2g2
,cos*
a2g2
, 函数f()取最小值,若使最小值大于
*
22a2l
223ag
由此求得3v8l(g
2
g2a2g2
3v23v222
gagg0 8l8l
a2g2)
6
动力学第四章部分习题解答
4-6 图示瞬时,AB杆的加速度瞬心位于P点, 设其角加速度为AB,则质心加速度为:
F
CI
l 2l
FCImaCmAB
2
1
MCIml2AB
12
aCABCPAB
根据动静法有:
ll
M0 mgcosFMCI0 PCI
223g
ABcos3.528rad/s2
2l
3
F0 FmgFcos0 Fmg(1cos2)357.7N yACIA
43
F0 FsinF0 Fmgsincos176.4N xCIBB
4
4-7 (1)取AB杆和滑块C为研究对象 AB杆平移,质心加速度如图所示
FImaC 根据动静法有:
FA
FI aA
aCmg
FBF
x
0 mgsin300FI0
aCgsin300.5g
(2)滑块C无水平方向的作用力, 其加速度铅垂向下,AB杆平移, 其加速度垂直于AD,如图所示。 两者加速度的关系为
FA
aCaAsin30
FCImCaC,FABImABaA,mmABmC
根据动静法有
FABI
FCIa
C
aAmg
FBaA
F
x
0 mgsin300FABIFCIsin3000
由此求得:aA1.25g,
(3) 先研究滑块C
aC0.625g
根据约束可知:aCyaAsin30
aCx
FCIxmCaCx,
根据动静法有:
FCIymCaCy
aA
FF
x
0 FFCIx0 FmCaCx 0 FNFCIymCg0
aCy
y
FNmCgmCaAsin300
因为:FfFN,所以有关系式
FCIy
FCIx
y
x
F
mCaCxf(mCgmCaAsin300)
即: aCxf(gaAsin30)
再研究整体,应用动静法有
mCg
FN
F
x'
0
mgsin300FABIFCIysin300FCIxcos300
上式可表示成:
FA
FCIy
FABI
FB'
FCIx
mgsin300mABaAmCaAsin2300
mCf(gaAsin300)cos300
aA
m
由上式解得:aA0.6776g6.64m/s
2
aCxf(gaAsin300)3.24m/s2,
aCyaAsin3003.32m/s2,
aC4.64m/s2
4-8 (1)研究AB杆,将惯性力向杆的质心简化,
FIm
n2
2r 22r 2
FInFAy
FIt
FB
FItm
MIFAx
1
MIm(2r)2
12
根据动静法有:
MA0 FIn
1
rMIFBr0, FBmr(32)14.286N 26
1
mr(2)6.122N 2
Fx0 FAxFIncos450FItcos4500 FAxF
y
0 FAyFInsin450FItsin450FB0, FAy16.33N
2
2
(2)若FB0,必有3,因此当6rad/s,
4-9 设OA杆和AB杆的角加速度分别为
2rad/s
OA,AB。将各杆的惯性力向各自质心简化。
FI1mOAMI1
ll
,FI2m(ABOAl), 2211
ml2OA,MI2ml2AB, 1212
FOy
FI1
FI2
OA
MI2
AB
FOx MI1
mg
研究整体,根据动静法有:
MO0,
3l3lll
FI1FI2mgmgMI1MI20
2222
研究AB杆,根据动静法有:
FAy FI2 FAx
MI2
AB
MA0 FI2
ll
mgMI20 22
mg
上述平衡方程可简化为
115
lOAlAB2g66
111lOAlABg232
求解该方程组可得:OA
9g3g
,AB
7l7l
,AB
4-10 取圆盘A的角加速度为
设AB杆的质心为C,其加速度为
tn aCaAaCAaCA
将惯性力分别向各刚体的质心简化。 作用于AB杆质心C的惯性力为:
tn
F
ICFIAFCAFCA
lltn,FCA2 FIAmAr,FCAmCmC
22
1,M1ml2 MIAmAr2ICC212
研究整体,
M
P
0 (a)
ln
FIArMIAFIA(rsin)FCArcos
2
llt
FCA(rsin)MICmgcos0
22
研究AB杆,
M
A
0 (b)
lltlFIAsinFCAMICmgcos0
222
将(a)-(b)得: FIArMIAFIArFCArcosFCArsin0 上式化简为
n
t
5211
2cosmlrsin0 mrmlr
222
2
lcoslsin0 还可写成: 5r
即:
d
sin)0 (5rl
dt
lsinC 将上式积分可得: 5r
0确定C0,由此可得再根据初始条件:0,
根据动能定理有:
l
sin 5r
1111122
2mglsin (C) mAvAmAr22mABvCmABl2
242242
122
, v2r22rl 其中:vArlsinC
4
lsin(c)式可表示成 再利用
5r
1221
ml22sin2mglsin (d) ml310
|900当90, AB
30grl,vAAB
7l56gl
35
,最后可得
再将(d)式求导,然后销去
2211
ml2sinml22sincosmglml355
当900
,可求得AB
0, 又因为
ll5rsin5r
2
cos, 当AB杆铅垂时,A0。aAA
r0 再取圆盘为研究对象,应用动静法有
MA
0,Fr0, F0
再研究整体,利用动静法有
F
y
0
FN2mgFIC0
Fl229
N2mgFIC2mgm2AB7
mg
4-12 此瞬时AB杆作瞬时平移,所以
vAvB2.44m/s
因为AB杆的角速度为零,且A点的加速度为零,取A为基点,有
atnat
BaAaBAaBABA
又因为B点作圆周运动,所以
aatnt
BBaBaBA
将该式在铅垂轴上投影:ana
tBBA
cos300
v2
B
h
at
BA aC
vB
anB AB
atB
vA
由此解得:AB
2vB2
1.85rad/s 0
hlcos30
AB杆质心C的加速度垂直于AB杆, 其大小为:aCAB应用动静法:MIC
MIC
FIC
FA
mg
FB
l
2.817m/s2 21
ml2AB 12
F
x
0,FICsin300F0
FFICsin300maCsin30064N
Fy0,FBlcos300MICFIC
ll
mgcos3000,FB321N 22
4-14 图示瞬时,AB杆瞬时平移,其加速度瞬心 位于P点。设OA、AB杆的质心分别为C1,C2。 各点加速度如图所示,其大小为
aAaC1
aAr20,AB
2
aAr0320 AP2rcos3003
aCABC2P
32320r,aBABBP0r 33
有关的惯性力为:
FIC22maC2
22
mr0
332
mr0
3
FIC1
mg
FIBmaB
MIC2
122
mr202m(2r)2AB
129
应用动静法和虚位移原理,有
MFIC2sin300rC2FIBrBFrB0
因为:rBrC2rAr,上式可表示成
MFIC2sin300rFIBrFr(MFIC2sin300rFIBrFr)0
因为0,所以 MFIC2sin30rFIBrFr0, 由此解得
222
FAyM3
m0rFr
研究AB杆及滑块B,
M
A
0
FIC2rsin300FNB2rcos3002mgrcos300F
IBrFrmg2rcos302MIC20
由此解得:FNB2mg
3223F9
m0r
g
动力学第五章部分习题解答
5-2滑轮组上悬挂有质量为10kg的重物M1和质量为8kg的重物M2,如图所示。忽略滑轮的质量,试求重物M2的加速度a2及绳的拉力。解:
取整个系统为研究对象,不考虑摩擦,该系统具有理想约束。作用在系统上的主动力为重物的重力
M1g,M2g。假设重物M2的加速度a2的方向竖直向
下,则重物M1的加速度a1竖直向上,两个重物惯性力
FI1,FI2为:
FI1M1a1
FI2M2a2
(1)
FI2
该系统有一个自由度,假设重物M2有一向下的虚位移
δx1
M1g
FI1
(2)
M2g
x2,则重物M1的虚位移x1竖直向上。由动力学普遍
方程有:
δx2
WM1gx1M2gx2FI1x1FI2x20
根据运动学关系可知:
x1x2
121a1a2
2
(3)
将(1)式和(3)式代入(2)式,可得对于任意x20有:
TM2ga2
a2
4M22M1
g2.8(m/s2)
4M2M1
方向竖直向下。取重物M2为研究对象,受力如图所示,由牛顿第二定律有:
M2gTM2a2
解得绳子的拉力T56.1(N)。本题也可以用动能定理,动静法,拉格朗日方程求解。
5-4如图所示,质量为m的质点悬在一线上,线的另一端绕在一半径为R的固定圆柱体上,构成一摆。设在平衡位置时,线的下垂部分长度为l,且不计线的质量,试求摆的运动微分方程。解:
该系统为保守系统,有一个自由度,取为广义坐标。系统的动能为:
1]2Tm[(lR)2
取圆柱轴线O所在的水平面为零势面,系统的势能为:
Vmg[lRsin(lR)cos]
拉格朗日函数LTV,代入拉格朗日方程有:
零势面
dLL()0dt
整理得摆的运动微分方程为:
R2gsin0(lR)
5-6质量为m的质点在重力作用下沿旋轮线导轨运动,如图所示。已知旋轮线的方程为
s4bsin,式中s是以O为原点的弧坐标,是旋轮线的切线与水平轴的夹角。试求质
点的运动规律。
解:
该系统为保守系统有一个自由度,取弧坐标S为广义坐标。系统的动能为:
T
12mS2
h
零势面
取轨线最低点O所在的水平面为零势面,系统的势能为:
Vmgh
由题可知
dhSsin,因此有:dS4bSS2
dS4b8b
h
S
则拉格朗日函数:LTV
12mg2
mSS28b
代入拉格朗日方程:
dLLgS0,()0,整理得摆的运动微分方程为:SSdtS4b
解得质点的运动规律为:SAsin(
1g
t0)0,其中A,0微积分常数。2b
5-13质量为m的质点沿半径为r的圆环运动,圆环以匀角速度绕铅垂直径AB转动,如图所示。试建立质点的运动微分方程,并求维持圆环匀角速度转动所必需的转矩M。
解:
1.求质点的运动微分方程
圆环(质量不计)以匀角速度绕铅垂轴AB转动,该系统有一个自由度,取角度为广义坐标。系统的动能为:
1)21m(rsin)2Tm(r22
取圆环最低点A所在的水平面为零势面,系统的势能
为:
Vmgr(1cos)
零势面
则拉格朗日函数:
LTV
122
mr(2sin2)mgr(1cos2
dLL()0,整理得质点的运动微分方程为:dt
代入拉格朗日方程:
(2cos)sin0
2.求维持圆环作匀速转动的力偶M
如果求力偶M,必须考虑圆环绕铅垂轴AB的一般转动。因此解除“圆环绕铅垂轴AB匀速转动”这一约束,将力偶M视为主动力。此时系统有两个自由度,去角度和圆环绕轴
gr
代替,AB的转角为广义坐标,系统的势能不变,动能表达式中以则拉格朗日函数为:
LTV
122
2sin2)mgr(1cos)mr(
2
力偶M为非有势力,它对应于广义坐标和的广义力计算如下:
取0,0,在这组虚位移下力偶M所作的虚功为[W]0,因此力偶M对应于广义坐标的广义力Q0;
取0,0,在这组虚位移下力偶M所作的虚功为[W]M,因此力偶M对应于广义坐标的广义力Q
M
M
[W]
M;
代入拉格朗日方程
dLLgsin0()QM0,整理可得:
rdt
代入拉格朗日方程
dLLM
()QM,整理可得:dt
Mmr2sin2mr2sin2
,0,代入上式可得:圆环绕铅垂轴AB匀速转动,即:
sin2Mmr2
5-14如图所示,质量为m的物体可绕水平轴O1O2转动,轴O1O2又绕铅垂轴OC以匀角速
O3Gl。度转动。物体的质心G在垂直于O1O2的直线上,设O1O2和O3G是物体过O3
点的惯量主轴,转动惯量为J1和J2,物体对另一过O3点的惯量主轴的转动惯量为J3,试求物体的动能表达式并建立物体的运动微分方程。
解:
以该物体为研究对象,有一个自由度,取O3G和OC的夹角为广义坐标。若以框架
O1O2OC为动系,则物体的相对运动是以角速度绕轴O1O2的定轴转动,牵连运动是以角是和的矢量之和。为了方便起见,速度绕OC轴的定轴转动,物体的绝对角速度φ
和以O1O2为x轴,O3G为y轴,如图建立一个固连在物体上的坐标系,将角速度是icos在该坐标系上投影有:φ
jsinz。
垂直于O1O2的平面
z’z’
O3
x’
y’
θ
G
y’
坐标系O3xyz的三个坐标轴为过O3点的三个惯量主轴,则系统的动能为:
1
T[J12J2(cos)2J3(sin)2]
2
取圆环最低点A所在的水平面为零势面,系统的势能为:Vmglcos则拉格朗日函数:
1
LTV[J12J2(cos)2J3(sin)2]mglcos
2
代入拉格朗日方程:
dLL()0,整理得物体的运动微分方程为:dt
2(JJ)sincosmglsinJ123
5-15长为2l,质量为m的均质杆AB的两端沿框架的水平及铅垂边滑动,如图所示,框架
以角速度绕铅垂边转动。忽略摩擦,试建立杆的相对运动微分方程。解:
框架(质量不计)以匀角速度绕铅垂边转动,该系统是保守系统,有一个自由度,取AB杆与铅垂边的夹角为广义坐标。若以框架为动系,AB杆上任意一点的速度是该点相对于框架的相对速度和随框架运动的牵连速度的矢量和,且相对速度和牵连速度相互垂直。杆AB的动能可表示为相对于框架运动的动能和随框架转动的动能之和。AB杆相对于框架作平面运动,速度瞬心为O点,设AB杆的质心为C,由几何关系可知ACOCBCl,则质心为C的速度:
vCl
杆AB相对于框架运动的动能:
T1
111222ml22mvC[m(2l)2]22123
O
杆AB随框架转动的动能
12lm2T2dx(xsin)2ml22sin2
202l3
系统的动能TT1T2。
取90为势能零点,则系统的势能为:
Vmglcos
则拉格朗日函数:
LTV
222
ml(2sin2)mglcos3
dLL()0,整理得系统的运动微分方程为:dt
代入拉格朗日方程:
4l2sincos3gsin04l
由于角描述的是杆AB相对于框架的位置变化,因此上式也就是杆的相对运动微分方程。5-17重P重P2的楔块沿楔块A的斜边滑动,在楔块B上作用一水1的楔块可沿水平面滑动,平力F,如图所示。忽略摩擦,角已知,试求楔块A的加速度及楔块B的相对加速度。解:
取楔块A,B构成的系统为研究对象,该系统有二个自由度,取楔块A水平滑动的位移x,以及楔块B相对于A的沿斜面滑动的位移s为广义坐标。若以楔块A为动系,楔块A的速度vA,楔块B的速度vB,以及B相对于A的相对速度满足如下的矢量关系(方向如图所示):
s
vBvAvBr
系统的动能为:
vBr
vA
P12P21122
scos)2(ssin)2]TmAvAmBvBx[(x
222g2g
111
2P2cosxs2(P1P2)xP2s
2gg2g
取过x轴的水平为零势面,系统的势能为:
VP2ssin
则拉格朗日函数:
LTV
111
2P2cosxs2P2ssin(P1P2)xP2s
2gg2g
将水平力F视为非有势力,它对应于广义坐标x和s的广义力计算如下:
取x0,s0,在这组虚位移下力F所作的虚功为[W]xFx,因此力F对应于广义坐标x的广义力QxF;
取x0,s0,在这组虚位移下力F所作的虚功为[W]sFcoss,因此力F对应于广义坐标s的广义力QsFcos;代入拉格朗日方程
FF
dLL()QxFF,整理可得:dtxx
(1)
P2cosFg(P1P2)xs
代入拉格朗日方程
dLL()QsFFcos,整理可得:dtss
(2)
P2(FcosP2sin)gP2cosxs
由方程(1)和方程(2)解得:楔块A的加速度:
aAx
FsinP2cos
g,方向水平向右。2
P1P2sin
FP1cos(P1P2)P2sing,方向沿斜面向上。2
P2(P1P2sin)
s楔块B的相对加速度:aBr
5-18在光滑水平面上放一质量为m的三角形楔块ABC,质量为m1,半径为r的均质圆柱沿楔块的AB边滚动而不滑动,如图所示。试求楔块的加速度及圆柱的角加速度。
解:
取楔块ABC和圆柱构成的系统为研究对象,该系统为保守系统,有二个
零势面
自由度,取楔块水平滑动的位移x,A
φ以及圆柱的转角(A点=0)为广
v
义坐标。若以楔块为动系,楔块的速度vA,圆柱轴心O的速度vo,以及轴心O相对于A的相对速度满足如
下的矢量关系(方向如图所示):
Or
vOvAvOr
r。系统的动能为:圆柱在斜面上作纯滚动有:vOr
T
111122
2mvAm1vO(m1r2)
2222
1211m1[(xrcos)2(rsin)2]m1r22mx224
13
2m1rcosxm1r22(mm1)x
24
取过楔块上A点的水平为零势面,系统的势能为:
Vm1grsin
则拉格朗日函数: