Y ASKAWA 伺服参数的设定方法：
参数号码 说明 初始值 设定值 备注
PN000 控制模式 0000 0010 0000为速度模式
0010为位置模式
PN100 速度回路
增益 40 40
PN101 积分常数 2000 20
PN102 位置增益
回路 40 50
PN110 在线自动
调谐开关 0010 0001 自动调谐完成后再设为2
PN200 位置控制
指令型态0000 0001 0000为脉波列+方向信号
0001为正转脉波列+反转脉列 PN201 马达一转
输出脉波数16384 2000 要输入4倍频前（分频比）
PN202 电子齿轮
比分子 4 2048
PN203 电子齿轮
比分母 1 125
PN408 共震率
波功能 0000 0001
PN409 共震率
波频率 2000 350 （每一轴的共震频率不一样）
PN50A 正转行程
极限 2100 8100 2100为打开正转禁止保护功能
8100为关闭正转禁止保护功能 PN50B 反转行程
极限 6543 6548 6543为打开反转禁止保护功能
6548为关闭反转禁止保护功能 FN001 自动调谐
刚性设定 4 4 设定越大刚性越强
1．分频比的设定：
设定范围为16----16384
电机型号编码器规格 分辨率 编码器脉冲数 设定范围
（比特） （P/R）
A 13 2048 16—2048
B ，1 16 16384 16—16384
C ，2 17 32768 16—16384
备注：对于13比特的编码器，在将PN201设定为2049以上时，变为2048 假若用的是C 型编码器，若你的马达一圈要转10MM ，则你的分频比为2500 若你的马达一圈要转8MM ，则你的分频比为2000，因为我们的精度为1U
2．电子齿轮的设定立法：
1．首先要确认机械规格
减速比
滚珠丝杠节距
滑轮直径等
2．确认编码器的脉冲数
3．决定指令的单位（是0.01还是0.001MM ）
4．用指令单位，求出负载轴旋转1圈的负载移动量度
假若滚珠丝杠的镙距为5MM ，指令的单位为0。001MM 时，则移动量即是指令单位为5/0.001=5000（指令单位）
5．求出电子齿轮比
将电机轴和负载轴的减速比设为（N/M）
也可以说成是电机旋转M 圈时，负载轴旋转N 圈
电子齿轮比（B/A）=（编码器的脉冲数*4*M）/（负载轴旋转1圈的移动量*N）
6．电子齿轮比要满足以下条件0.01≤电子齿轮比≤100
7．B 为PN202，A 为PN203。
Y ASKAWA 伺服参数的设定方法：
参数号码 说明 初始值 设定值 备注
PN000 控制模式 0000 0010 0000为速度模式
0010为位置模式
PN100 速度回路
增益 40 40
PN101 积分常数 2000 20
PN102 位置增益
回路 40 50
PN110 在线自动
调谐开关 0010 0001 自动调谐完成后再设为2
PN200 位置控制
指令型态0000 0001 0000为脉波列+方向信号
0001为正转脉波列+反转脉列 PN201 马达一转
输出脉波数16384 2000 要输入4倍频前（分频比）
PN202 电子齿轮
比分子 4 2048
PN203 电子齿轮
比分母 1 125
PN408 共震率
波功能 0000 0001
PN409 共震率
波频率 2000 350 （每一轴的共震频率不一样）
PN50A 正转行程
极限 2100 8100 2100为打开正转禁止保护功能
8100为关闭正转禁止保护功能 PN50B 反转行程
极限 6543 6548 6543为打开反转禁止保护功能
6548为关闭反转禁止保护功能 FN001 自动调谐
刚性设定 4 4 设定越大刚性越强
1．分频比的设定：
设定范围为16----16384
电机型号编码器规格 分辨率 编码器脉冲数 设定范围
（比特） （P/R）
A 13 2048 16—2048
B ，1 16 16384 16—16384
C ，2 17 32768 16—16384
备注：对于13比特的编码器，在将PN201设定为2049以上时，变为2048 假若用的是C 型编码器，若你的马达一圈要转10MM ，则你的分频比为2500 若你的马达一圈要转8MM ，则你的分频比为2000，因为我们的精度为1U
2．电子齿轮的设定立法：
1．首先要确认机械规格
减速比
滚珠丝杠节距
滑轮直径等
2．确认编码器的脉冲数
3．决定指令的单位（是0.01还是0.001MM ）
4．用指令单位，求出负载轴旋转1圈的负载移动量度
假若滚珠丝杠的镙距为5MM ，指令的单位为0。001MM 时，则移动量即是指令单位为5/0.001=5000（指令单位）
5．求出电子齿轮比
将电机轴和负载轴的减速比设为（N/M）
也可以说成是电机旋转M 圈时，负载轴旋转N 圈
电子齿轮比（B/A）=（编码器的脉冲数*4*M）/（负载轴旋转1圈的移动量*N）
6．电子齿轮比要满足以下条件0.01≤电子齿轮比≤100
7．B 为PN202，A 为PN203。