实验3 振荡环节的PID 调节器设计
实验目的：针对上次实验的系统二，设计其PID 调节器。通过实验，掌握微分环节在抑制系统振荡和限制超调量方面的作用。
实验原理：利用matlab 工具箱对典型环节的阶跃响应曲线进行仿真，了解动态特性指标和稳态特性。其中，动态特性最核心的两个性能是超调量和调节时间，其次是上升时间和振荡次数，稳态特性主要是研究稳态误差。
实验步骤：
（1）将两个系统的比例和积分系数都设置为你上次实验调节得到的最佳参数，直接观察两个系统输出信号的波形及两个系统中比例环节和积分环节输出信号的波形，说明加入了微分环节后对系统性能的影响。
（2）调节下面系统PID 调节器的参数，使系统的性能达到最优。说明当加入了微分环节后，P ，I 的参数应如何变化？为什么？
实验报告要求：
将你认为最优的输出曲线粘贴在实验报告上，并回答上面提出的问题。
实验3 振荡环节的PID 调节器设计
实验目的：针对上次实验的系统二，设计其PID 调节器。通过实验，掌握微分环节在抑制系统振荡和限制超调量方面的作用。
实验原理：利用matlab 工具箱对典型环节的阶跃响应曲线进行仿真，了解动态特性指标和稳态特性。其中，动态特性最核心的两个性能是超调量和调节时间，其次是上升时间和振荡次数，稳态特性主要是研究稳态误差。
实验步骤：
（1）将两个系统的比例和积分系数都设置为你上次实验调节得到的最佳参数，直接观察两个系统输出信号的波形及两个系统中比例环节和积分环节输出信号的波形，说明加入了微分环节后对系统性能的影响。
（2）调节下面系统PID 调节器的参数，使系统的性能达到最优。说明当加入了微分环节后，P ，I 的参数应如何变化？为什么？
实验报告要求：
将你认为最优的输出曲线粘贴在实验报告上，并回答上面提出的问题。