施耐德伺服驱动器伺服电机选型手册

Lexium 23 Plus

目录Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus

b产品概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2b伺服电机/驱动器组合 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5b型号定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6Lexium 23 Plus 伺服驱动器

b功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8b特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16b尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19b接线图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20b选件

v制动电阻. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

v电机启动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

BCH伺服电机

b特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34b尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44b附件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

概览Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

完善的产品系列

Lexium 23 Plus伺服驱动器配合BCH 伺服电机功率宽广、功能强大，能够满足多数

工业场合的需求。

bLexium 23 Plus 伺服驱动器

v200... 255 V 单相， 0.1 到 1.5 kW

v170... 255 V 三相， 0.1 到 7.5 kW (1)

bBCH 伺服电机

v额定功率：0.1 到7.5KW

v额定扭矩：0.3 到 48 Nm

v额定转速：1000 到3000 rpm，取决于不同的型号 Lexium 23 A CANopen 型驱动器业界一流的性能

Lexium 23 Plus 伺服驱动器和BCH 伺服电机的完美组合可以适用于金属加工、物料搬

运、纺织机械、电子设备、包装和印刷设备等多种场合。

Lexium 23 Plus 包括2款伺服驱动器:

Lexium 23D (I/O型)和Lexium 23A (CANopen型)。其中Lexium 23D通过标准的数字

I/O控制模式；Lexium 23A通过Canopen总线进行控制(Canopen或Canmotion)。

b Lexium 23A - 功能强大的Canopen 总线驱动器

v 用于实时同步位置控制的基于Canopen协议的运动控制总线Canmotion

v 兼容各种PLC open功能块

v 62.5 μs 电流环刷新时间

v 2路高速中断输入用于位置捕捉

v 8路数字输入

v 4路数字输出

v 2路模拟输入

v 2路模拟输出

b Lexium 23D - 功能强大的通用型伺服驱动器

v 内置8个运动任务

v 通过脉冲、模拟量和I/O信号控制

v 高至4 Mpps的脉冲输入

v 62.5 μs电流环刷新时间

v 8路数字输入

v 4路数字输出

v 2路模拟输入

v 2路模拟输出 Lexium 23 D I/O

型驱动器

(1) 3.5~7.5 kW将于2010年第2季度发布。

BCH 伺服电机

概览 (续) Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus SET UP调试软件

智能软件界面

Lexium 23 Plus SET UP调试软件拥有友好的图形用户界面，功能强大，大大缩短了调

整和诊断的时间。Lexium 23 Plus SET UP调试软件提供以下功能：

b 自动识别通讯格式

b 快速启动模式和图形化参数设置b 自动和手动调谐

b 共振点检测和FFT 分析

示波器功能

该软件提供用于配置、设置和调试Lexium 23 Plus

伺服的功能，同时为了方便客户使

用，提供3 种语言( 英语、简体中文和繁体中文) 的操作界面。

快速启动模式和图形化参数设定

Lexium 23 Plus SET UP 软件提供快速启动模式，可以在一个操作模式中设定必需的功

能。软件提供方便的导航界面。

所有的参数可以通过图形化参数设定实现可视化。可以提供给专家用户高度的灵活

性和高效率。

自动调谐

Lexium 23 Plus SET UP 提供自动调谐功能，共有两种模式：

b 离线模式：此模式可以根据用户选择的条件来计算增益参数。

b 在线模式：此模式可以根据机器实际运行的响应来动态计算增益参数，从而提供

对机器最好的控制。

共振点检测 (FFT 分析)

FFT 分析用于检测机械的共振点。也可以用于监视电流和速度。

要执行FFT 分析，电机根据位置指令朝一个方向旋转，记录电机轴的电流或速度。

在运动结束后， Lexium 23 Plu SET UP 软件会对共振频率进行分析并在示波器画面上

显示为一个尖峰。

然后采用陷波滤波器可以抑制该频率的共振点。

共振点抑制前示波器功能Lexium 23 Plus SET UP 提供强大的示波器功能，可以采用两种模式：

b 快速滤波：用于实时检测测量值的变化。

b 精确滤波：用于捕捉应用中的一个非常精确的时刻。此功能在显示信息之前记录

所有的信息，可以用于更精确地调谐。

共振点抑制后

选型指导Lexium 23 Plus 运动控制BCH 伺服电机

选择丰富的BCH 伺服电机

BCH 伺服电机是3 相同步伺服电机，装配了20位高分辨率的编码器。使得Lexium 23 Plus可以为材料加工、机床等应用提供更好的性能。

BCH 伺服电机为满足不同类型机器的需求而设计。

BCH 伺服电机有多达20 种基本型号和6 种法兰尺寸可选：40， 60， 80， 100， 130， 180 mm。BCH 伺服电机设计紧凑，拥有多种惯量可选，更易于匹配不同类型的机器。

b超低惯量伺服电机：

功率范围从0.1 到0.4kW，适合电子设备和小型印刷机械。

b低惯量伺服电机：

功率范围从0.4 到2kW，适合于纺织和包装机械。

b中惯量伺服电机：

功率范围从0.3 到3kW，适合于物料搬运和机床。

b高惯量伺服电机：

功率范围从2kW 到7.5kW，适合于金属加工和印刷机械。机器类型

传送装置

包装机械

印刷机械

抓取放置

X-Y 工作台

压铸机

装配机械

PCB 钻孔机

试验机

标签印刷机

横编机、绣花机

物料搬运

特殊机械

收/ 放卷

辊筒驱动超低惯量低惯量中惯量高惯量

选型指导Lexium 23 Plus 运动控制BCH 伺服电机和Lexium 23 Plus 伺服驱动器的组合Lexium 23 Plus 伺服驱动器/BCH 伺服电机组合

BCH 伺服

电机的输出

功率

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.75

0.9

1.5 BCH 伺服额定转矩电机的惯量( 无报闸)0.0370.1778.170.2770.688.178.411.1311.182.6511.1811.180.320.642.861.271.272.395.732.398.593.184.777.16峰值停止转矩0.961.928.593.823.827.1617.197.1625.789.5414.3221.48最大机械速度[***********][***********][1**********]0额定速度组合伺服驱动器型号[***********][***********][1**********]0LXM23pU01M3X LXM23pU02M3XLXM23pU04M3XLXM23pU04M3XLXM23pU04M3XLXM23pU04M3XLXM23pU07M3XLXM23pU07M3XLXM23pU10M3XLXM23pU10M3XLXM23pU10M3XLXM23pU15M3X伺服电机型号电机惯量类型单相供电电压：200...255 V a 50/60 Hz 或三相供电电压：170...255 V a 50/60 Hz BCH0401Op2p1C BCH0601Op2p1C BCH1301Mp2p1CBCH0602Op2p1C BCH0801Op2p1C BCH1301Np2p1C BCH1302Mp2p1C BCH0802Op2p1C BCH1303Mp2p1C BCH1001Op2p1C BCH1302Np2p1CBCH1303Np2p1C 超低惯量超低惯量中惯量超低惯量低惯量中惯量中惯量低惯量中惯量低惯量中惯量中惯量三相供电电压：170...255 V a 50/60 Hz

3.5

4.5

5.5

7.54.4514.5934.6854.9554.9554.877.7599.78142.76.379.559.5514.3219.1016.7128.6535.0147.7419.1126.6526.6542.9657.2950.3171.6287.53119.[***********][***********][***********][***********]00LXM23pU20M3XLXM23pU20M3XLXM23pU20M3XLXM23pU30M3XLXM23pU30M3XLXM23pU45M3XLXM23pU45M3XLXM23pU55M3XLXM23pU75M3XBCH1002Op2p1C BCH1304Np2p1CBCH1801Np2p1CBCH1802Np2p1C BCH1802Mp2p1C BCH1803Np2p1CBCH1803Mp2p1CBCH1804Mp2p1CBCH1805Mp2p1C低惯量中惯量高惯量高惯量高惯量高惯量高惯量高惯量高惯量

型号Lexium 23 Plus 运动控制Lexium 23 Plus 伺服驱动器

Lexium 23 Plus伺服驱动器型号定义LXM23AU01M3X

LXM = Lexium 伺服系列

23 = 产品系列

接口A = CANopen

D = I/O

连续功率U01 = 0.1 KW

U02 = 0.2 KW

U04 = 0.4 KW

U07 = 0.75 KW

U10 = 1 KW

U15 = 1.5 KW

U20 = 2 KW

U30 = 3.0 kW

U45 = 4.5 kW

U55 = 5.5 kW

U75 = 7.5 kW

主电压

M3X = 200/240 VAC 三相或单相(取决于尺寸)，无EMC 滤波器

型号 (续)Lexium 23 Plus 运动控制BCH伺服电机BCH 伺服电机型号定义BCH0401O02A1C

BCH = BCH 伺服电机系列

法兰尺寸

040 = 40mm 法兰

060 = 60mm 法兰

080 = 80mm 法兰

100 = 100mm 法兰

130 = 130mm 法兰

180 = 180 mm 法兰

长度( 段数)

1 = 1段

2 = 2段

3 = 3段

4 =4 段

5 = 5段

速度类型

M = 中低速(1000/1500 rpm)

N = 中速 (2000 rpm)

O = 高速 (3000 rpm)

轴

0 = 光轴，无油封IP40

1 = 带键，无油封IP40

2 = 光轴，有油封IP65

3 = 带键，有油封IP65

编码器

2 = 高分辨率20 位增量型编码器

报闸

A = 无报闸

F = 有报闸

连接

1 = 飞线(BCH040,060,080)，军规插头(BCH100,130,180)

安装

C = 亚洲安装标准

功能Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

Lexium 23 Plus 功能概览

Lexium 23 D和Lexium 23 A共享以下的功能：

b电机自动识别

b功能强大的智能化自动调谐

b高级滤波功能

v 低通滤波器

v 共振抑制

v 指令平滑

2款伺服驱动器的控制和操作模式是不同的：

Lexium 23D

b控制模式：

v 位置控制模式:

- 脉冲控制( 脉冲/ 方向， CW/CCW， AB 相信号)

- 八组内置运动任务

v 速度控制：

- ±10V 模拟量输入

- 三组内部速度寄存器

v 扭矩控制：

- ±10V模拟量输入

- 三组内部扭矩寄存器

v 切换模式：

- 位置模式、速度模式和扭矩模式之间可以两两进行切换，通过DI 进行选择。Lexium 23A:

b控制模式：

v 位置控制模式

- 脉冲控制( 脉冲/ 方向， CW/CCW， AB 相信号)

- 周期同步位置模式（DS402)

- 轮廓位置模式(DS402)

- 回原点模式

- 电子齿轮模式

v 速度控制：

- 轮廓速度模式(DS402)

- 点动模式

- 电子齿轮模式

v 扭矩控制：

- 轮廓转矩模式(DS402)

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

自动识别、自动调谐和滤波功能

b电机自动识别功能

Lexium 23 Plus伺服驱动器和BCH 伺服电机根据功率的不同组合是一一对应的，电机可以被驱动器自动识别，即插即用，非常简单。

b功能强大的智能化自动调谐功能

Lexium 23 Plus伺服驱动器提供多种增益的调谐方式，自动调谐的功能非常强大，多数应用均可以通过自动调谐找到比较理想的增益值。驱动器估算负载的惯量并自动调整参数。从架构上又可以分为PI 自动增益调整和PDFF 自动增益调整。b高级滤波功能v 低通滤波器

低通滤波器通常用来衰减掉不想要的高频响应或噪声，还具有命令平滑效果。v 共振抑制

当机械结构发生共振现象时，有可能是驱动器控制系统刚性过大或者响应频宽过快造成。可以通过共振抑制低通滤波器和带抑滤波器在不改变原控制参数的情况下，达到抑制共振的效果。v 指令平滑功能

位置控制和速度控制均提供指令平滑功能对控制指令进行平滑处理。v 监视输出(2路电压信号)- 状态显示- I/O状态

v 报警记录，报警清除v 增益切换

v 全闭环控制(仅当位置命令来自内部寄存器或通过CAN传输时有效)v 通过远程键盘访问

直流母线供电功能

多个Lexium 23 Plus 可以通过DC 总线并联连接，可以在作某些用途时提高能效。电机减速时产生了多余的回馈能量，如果没有连接 DC 总线就会转变成热能。通过连接多个交流伺服驱动装置的 DC 总线，可以实现能量交换。反馈的能量可以用于驱动其它电机。如一个电机减速，同时另一个电机需要能量时，可以有效利用反馈的能量。

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

I/O 型伺服驱动器－位置控制

在此模式下Lexium 23D伺服驱动器通过控制器(PLC，运动控制器，数控装置等)发出的脉冲串(脉冲/方向，CW/CCW信号，AB相信号)进行位置控制。输入脉冲可以采用差动输入或开集电极输入的方式。Lexium 23D还兼容高速脉冲差动输入，最高允许输入脉冲频率可以达到4Mpps。

位置控制也可以采用8组内置的运动任务进行。运动的形式可以选择增量型或绝对型。Lexium 23D伺服驱动器内置的电子齿轮比可以使脉冲串的频率适应伺服驱动器的输入频率。电子齿轮比可以通过分子“N”和和分母“M”来定义。电子齿轮比提供了简单易用的行程比例变更。

և I/O

>2ms- P2-09

位置控制模式

还可以通过S型曲线平滑功能或低通滤波器对位置指令进行平滑处理。S型平滑命令功能提供运动命令的平滑化处理。所产生的速度与加速度是连续的，而且加速度的急跳度也比较小。不但可以改善电机加减速的特性，在机械结构的运转上也更加平顺。S型平滑命令产生器只针对内置的运动任务。

可能的应用b物料搬运b定长剪切b包装

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

I/O 型伺服驱动器－速度控制

此模式下Lexium 23D伺服驱动器可以和带有模拟量输出的控制器一起使用，适用于要求高性能速度控制的需要。

设定值

设定值可以通过外部模拟输入(±10V电压)或驱动器内部的三组速度寄存器进行给定。

և (0)

և I/O

速度控制模式

还可以通过S型曲线平滑功能(针对内部速度寄存器)或模拟速度平滑功能(针对外部模拟电压输入)对速度输入命令进行平滑处理。避免因为输入命令的急剧变化，而产生过大的急跳(加速度的微分)，从而引起机械结构的振动与噪音。

还可以选择低通滤波器用来衰减掉不想要的高频响应或噪声，同时对速度指令也有平滑作用。

可能应用

b收放卷

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

I/O 型伺服驱动器－转矩控制

此模式下Lexium 23D伺服驱动器通过控制电流对扭矩进行控制。扭矩控制可以和其他模式共同使用。

设定值

设定值可以通过外部模拟输入(±10V电压)或驱动器内部的三组速度寄存器进行给定。

և (0)

և I/O

转矩控制模式

可能的应用

b印刷机 b绕线机

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

I/O 型伺服驱动器－切换控制

位置模式、速度模式和扭矩模式之间可以两两进行切换，通过DI进行选择。

Lexium 23D提供三种切换模式，分别是速度/位置切换模式、速度/扭矩切换模式和扭矩/位置切换模式。

模式切换功能

其他功能

b速度限制功能，用于扭矩控制模式下

b扭矩限制功能，用于位置或速度控制模式下

b编码器仿真(ESIM)监视功能，Lexium 23D驱动器提供二个仿真信道，可以用于监控速度、扭矩、命令频率等参数。

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

Lexium 23A 伺服驱动器的CANopen设备总线

Lexium 23A 伺服驱动器可以通过RJ45插头直接连接到CANopen设备总线。通过此通讯功能可以访问伺服驱动器的配置、调整、控制和监视功能。伺服驱动器没有包括一个线终端。线终端要接一个RJ45终端(附件)。

CANopen型伺服驱动器－位置控制

Lexium 23 A伺服驱动器有多种模式用于位置控制。周期同步位置(CSP)专用于CAN Motion总线。轮廓位置模式(PPM)和回原点模式(HM)按照CiA DS402执行。电子齿轮模式(PGM)是一种制造商专用模式。下面的示意图给出了不同模式的概览：

PLCopen库可用。

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

CANopen型驱动器－速度控制

Lexium 23A驱动器的速度控制可以采用多种模式。轮廓速度模式(PVM)按照CiA DS402的描述执行。Jog 模式(JM)和速度齿轮模式是制造商专用模式。下图给出了不同模式的示意：

速度控制

CANopen型驱动器－速度控制

轮廓转矩模式按照CiA DS402的描述执行。下图给出了转矩控制模式的示意：

转矩控制

特性

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

接到大地。

特性 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

驱动器特性

主回路控制方式控制模式动态刹车

SVPWM控制手动/ 自动内置

电子电源特性

电源

电压

容许电压变动率

频率及容许电压频率变动率

V220 VAC单相或三相220 VAC三相

170~255 VAC三相，200~255 VAC单相170~255 VAC三相控制模式

位置控制模式

最大输入脉波频率脉冲指令模式指令控制方式指令平滑方式电子齿轮比转矩限制前馈补偿

比例指令输入电压范围输入阻抗时间常数

速度控制范围 (1)指令控制方式指令平滑方式转矩限制频宽

速度校准率 (2)

Kpps

差动传输方式：4000，集电极开路传输方式： 200 脉冲+方向； A/B相；CW/CCW脉冲外部脉冲控制/ 内部寄存器控制低通及P曲线平滑滤波

电子齿轮N/M倍 N: 1 ~(226-1), M : 1 ~(231-1) (1/50

LXM 23pU01M3X...30M3X最大550

外部负载额定变动(0 ~100%)最大0.01%电源±10%变动最大0.01%

环境温度( 0°C~500°C)最大0.01% 速度控制模式

扭矩控制模式

比例指令输入电压范围输入阻抗时间常数

过负荷允许时间 (3)指令控制方式指令平滑方式速度限制

比例监控输出

LXM 23pU01M3X...30M3X 200%之额定输出时8 外部比例指令控制/内部寄存器控制低通平滑滤波

参数设定方式或比例输入

可参数设定监控信号 (输出电压范围： ± 8V)

(2) 命令为额定转速时，速度校准率定义为(空载时的转速满载时的转速)/额定转速(3) 请参考手册过负载章节

特性 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

通信端口特性

CANopen和CANmotion协议 (在LXM 23Appppp伺服驱动器上)

协议类型结构

CANopen

连接器网络管理传输速度

CANopen Motionbus

RJ45 (标有CN4)从站

传输速度取决于总线的长度：

b 总线长度在500 m以下时，为125 kbpsb 总线长度在250 m以下时，为250 kbpsb 总线长度在100 m以下时，为500 kbps

b 总线长度在4 m以下且其中任何一段均不长于0.3 m时，为1 Mbps1至127，可通过终端或Lexium 23 Plus SETUP设置软件配置线终端电阻没有集成在伺服驱动器上PDO的隐式交换：PDO的隐式交换：b 4个可配置的映射PDOb 2个符合DSP 402的PDO (位置控制模式)事件触发式、时间触发式、远程请求式、同步同步 (循环)(循环) 、同步 (非循环)

1个可配置PDOSDO的显式交换：SDO的显式交换：b 2个接收SDOb 1个接收SDOb 2个发送SDOb 1个发送SDO是

CiA 402：CANopen“设备配置驱动器和运动控制”位置控制、速度配置、位置控制模式转矩配置和回原点模式节点保护、心跳功能

2个LED：集成式显示终端上的“RUN” (运行) 和“ERROR” (错误)故障显示

采用SoMove设置软件的完整诊断

我们提供有一个针对整个系列的单个eds文件。此文件包含对伺服驱动器参数的说明。

服务

地址 (节点ID)极性

PDO (过程数据对象)PDO模式

PDO 映射

SDO (服务数据对象) 数目

紧急配置

诊断

通信监测使用LED

说明文件

Modbus协议(LXM 23Apppppp, LXM 23Dpppppp 伺服驱动器)

结构

连接器物理接口传输模式传输速度格式

RJ45 (标为CN3)2线RS 485多分支可通过显示终端或Lexium 23 Plus SETUP设置软件配置可通过显示终端或Lexium 23 Plus SETUP设置软件配置：0: Modbus ASCII 模式, 1: Modbus ASCII 模式, 2: Modbus ASCII 模式, 3: Modbus ASCII 模式, 4: Modbus ASCII 模式, 5: Modbus ASCII 模式, 6: Modbus RTU 模式, 7: Modbus RTU 模式, 8: Modbus RTU 模式, 无极性阻抗

须由配线系统 (例如在主站中的) 提供最多31个Lexium 23 Plus伺服驱动器

1至127，可通过终端或Lexium 23 Plus SETUP设置软件配置集成式显示终端上的故障显示

极性

伺服驱动器数目地址

诊断

尺寸

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

尺寸

LXM23pU01M3X, pU02M3X, pU04M3X

Canopen型

;!mm

Canopen 型

I/O 型

Canopen 型I/O 型

接线图

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

I/O型驱动器位置控制接线图(脉冲控制)

LXM 23DUppM3X

描述

Lexium 23 Plus 伺服驱动器，见第6 页线接触器，见电机启动器第30 页断路器，见电机启动器第30 页GV2 L 电磁断路器GB2 CB05 热磁断路器

XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮

(1)接触器ALRM-RY 由DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器) 打开。(2)1.5 K 电阻

(3)外部制动电阻( 见第29 页)

(4)Modbus 串行连接，支持RS485，用于连接到PC 终端( 装有Lexium 23 Plus SET UP 软件)

兼容元件标识A120

接线图 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

I/O型驱动器位置控制接线图(内部运动任务)

LXM 23DUppM3X

描述

Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第6 页线接触器，见电机启动器第30 页断路器，见电机启动器第30 页GV2 L 电磁断路器GB2 CB05 热磁断路器

XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮

(1)接触器ALRM-RY 由DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器) 打开。(2)1.5 K 电阻

(3)外部制动电阻( 见第29 页)

(4)Modbus 串行连接，支持RS485，用于连接到PC 终端( 装有Lexium 23 Plus SET UP 软件)

兼容元件标识A121

接线图 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

I/O型驱动器位置控制接线图(速度控制)

LXM 23DUppM3X

描述

Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第6 页线接触器，见电机启动器第30 页断路器，见电机启动器第30 页GV2 L 电磁断路器GB2 CB05 热磁断路器

XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮

(1)接触器ALRM-RY 由DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器) 打开。(2)1.5 K 电阻

(3)外部制动电阻( 见第29 页)

(4)Modbus 串行连接，支持RS485，用于连接到PC 终端( 装有Lexium 23 Plus SET UP 软件)

兼容元件标识A122

接线图 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

I/O型驱动器位置控制接线图(转矩控制)

LXM 23DUppM3X

描述

Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第6 页线接触器，见电机启动器第30 页断路器，见电机启动器第30 页GV2 L 电磁断路器GB2 CB05 热磁断路器

XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮

(1)接触器ALRM-RY 由DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器) 打开。(2)1.5 K 电阻

(3)外部制动电阻( 见第29 页)

(4)Modbus 串行连接，支持RS485，用于连接到PC 终端( 装有Lexium 23 Plus SET UP 软件)

兼容元件标识A123

接线图 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

CANopen型驱动器控制接线图

LXM 23AUppM3X

描述

Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第6 页线接触器，见电机启动器第30 页断路器，见电机启动器第30 页GV2 L 电磁断路器GB2 CB05 热磁断路器

XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮

(1)接触器ALRM-RY 由DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器) 打开。(2)1.5 K 电阻

(3)外部制动电阻( 见第29 页)

(4)Modbus 串行连接，支持RS485，用于连接到PC 终端( 装有Lexium 23 Plus SET UP 软件)

兼容元件标识A124

附件

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

用于 Lexium 23 Plus 伺服驱动器的CANopen和CANmotion设备总线

Lexium 23A伺服驱动器可以采用一个RJ45连接器直接连接至CANopen设备总线。为简化菊花链连接，每一伺服驱动器均配有两个此类连接器 (标记为CN4)。通信功能可以对伺服驱动器的配置、调整、控制和监测功能进行操作。

Lexium 控制器可以通过CANmotion总线控制最多8台Lexium 23 Plus伺服驱动器。连接附件 (1)

说明

CANopen IP 20接线盒

2个RJ45端口线路端接器120 Ω

(配有一个RJ45连接器)

使用

从干线电缆分接，用于RJ45连线

编号1

型号

VW3 CAN TAP2

重量kg0.480

连接至RJ45连接器

2TCS CAR 013M1200.009

电缆(1)

说明

CANopen电缆配有2个RJ45连接器

使用从

VW3 CAN TAP2接线盒LXM 32A伺服驱动器

(CN4和连接器)

编号

至

LXM 32A伺服驱3动器

(CN4 和连接器)

长度m0.3型号

VW3 CAN CARR03重量kg0.320CANopen电缆Twido可编程控LXM 32A伺服4配有一个9路母口制器Lexium 驱动器

(CN4和连接器)SUB-D连接器，带有Controller

集成式线路端接器和运动控制器

LMC 20一个RJ45连接器CANopen电缆

标准电缆， e 标志

低排烟量，无卤素阻燃 (IEC 60332-1)CANopen电缆UL认证， e 标志

阻燃 (IEC 60332-2)CANopen电缆用于严酷环境或移动式安装的电缆， e 标志

低排烟量，无卤素阻燃 (IEC 60332-1)

5接线盒

PLC

VW3 CAN TAP2 5接线盒

(1) 严酷环境：

- 耐受烃、工业用油、清洁剂、焊料的飞溅 -相对湿度最高100%- 含盐大气环境 - 显著的温度变化

- 工作温度在- 10°C 至+ 70C之间

选件

Lexium 23 Plus 运动控制

制动电阻

内部制动电阻

驱动器中集成一个制动电阻用于吸收制动能量。如果DC总线电压超过一个特定值，此制动电阻被激活。回馈的能量被制动电阻转化为热能。外部制动电阻

在电机被强力制动的应用中，内部制动电阻不能消耗多余的制动能量时，需要外部制动电阻。

使用外部制动电阻时，内部制动电阻必须被禁用。 PA/+ 和 PBi之间的连接必须被移除，把外部制动电阻连接在PA/+ 和 PBe之间。

2个或更多的制动电阻可以被串接。伺服驱动器监视被制动电阻消耗掉的能量。

选择制动电阻

由伺服驱动器要求制动或减速期间，移动负载的动能必须被伺服驱动器吸收。减速产生的能量充电到伺服驱动器集成的电容中。一旦电容端子的电压超过允许的临界值时，制动电阻(内部或外部)会被自动激活以消耗能量。要计算制动电阻吸收的功率，需要理解周期时间表，此表显示了电机转矩和速度，同时标识了驱动器制动负载的曲线段。伺服电机周期时间表

伺服驱动器减速时，表中标蓝的区域要被考虑进去。

伺服电机速度 ni

n3n2n10n4

M3M2M10M4M5

需要转矩 Mi

选件 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

制动电阻

选择制动电阻 (续)

连续减速能量的计算

要计算此能量，必须知道以下的总的惯量：Jt：总惯量其中：

Jt = Jm (电机惯量) + Jc (负载惯量)。对于 Jm,见第34到43页。每一运行段的能量Ei 的计算如下：

2πni2211

Ei=--Jt⋅ωi=--Jt⋅⎛-----------⎞

⎝60⎠22

以下为每段对应：

2π[n3–n1]⎞1

--Jt⋅⎛

⎝⎠2

π⎞⋅⎛⎝⎠=

π4⎞2⋅⎛------------⎝60-⎠

Ei 单位为 joules, Jt 单位为 kgm2, ω 单位为 rad 和 ni 单位为rpm。被内部电容吸收的能量

下表列出了单个驱动器控制器的能量吸收容量 Edrive (不考虑是内部还是外部制动电阻) 根据第28页表中给出的变量。

当继续计算只考虑 Di 段，当能量 Ei 超过表中显示的吸收容量。额外的能量EDi i必须通过制动电阻(内部或外部)消耗：EDi = Ei - Edrive (以joule为单位)。脉冲和连续输出的计算

计算每个机器周期的连续输出Pc：

ΣEDi

-------Pc=------------Tcycle

Pc 单位为W， EDi 单位为joules，周期时间单位为 s。制动电阻(内部或外部)的选择

注：这是一种简化的程序。在极端条件下，如垂直轴，这个程序是不够的。请咨询经销商以确保安全的程序。

选择分为两个阶段：

1制动过程中的最大能量必须小于内部制动电阻能够吸收的峰值能量： EDi

2如果以上的1个条件不能被满足，必须使用满足这些条件的外部制动电阻。

外部制动电阻的值必须在表中标出的最小值和最大值之间，否则伺服驱动器将损坏，负载不能被安全制动。

特性

Lexium 23 Plus 运动控制

制动电阻

特性

供电电压相数

制动临界值

内部电容的能量吸收内部阻抗

阻抗

连续功率峰值能量

外部阻抗

最小阻抗保护等级

LXM23pU01MLXM23pU02MLXM23pU04MLXM23pU07MLXM23pU10MLXM23pU15M3X3X3X3X3X3X220

单相

Edrive30PPrW

EPk供电电压相数

制动临界值

内部电容的能量吸收内部阻抗

阻抗

连续功率峰值能量

外部阻抗

抗最小阻抗保护等级

LXM23pU20M3X220

LXM23pU30M3X

三相

EdriveJoule (Ws)23.24W60PPr

EPk217.73

型号

Lexium 23 Plus 运动控制

制动电阻

型号

外部制动电阻

阻值 40连续功率 PPr400峰值能量 EPk220 V4000型号

VW3M711129

电机启动器

Lexium 23 Plus 运动控制

断路器保护

应用

下面列出的组合可以用于组成一个完整的电机启动器，包括一个断路器，一个接触器和一台Lexium 23 Plus伺服驱动器。

断路器在需要的情况下提供保护防止突然的短路、断电和绝缘。接触器控制和管理任一安全特性，隔离停止中的电机。

伺服驱动器控制伺服电机, 提供保护防止驱动器和电机间的短路，保护电机线缆防止过载。过载保护通过电机热保护提供。

Lexium 23 Plus 伺服驱动器的电机启动器

伺服驱动器

额定功率断路器

型号

额定LC1 K0610pp接触器

(1)

把电压参考加到包括完整参考(2)的基本参考

单相供电电压：200...255 VAC/三相供电电压：170...255 VAC LXM23pU01M3X0.1GV2L106.3(1) 接触器的组成：bLC1 K06： 3 极 + 1 “N/O” 联锁触点bLC1 D09： 3 极 + 1 “N/O” 联锁触点+ 1 “N/C” 联锁触点(2)一般控制电路电压，见下表

AC 控制电路

LC1-KLC1-D

Volts a

50/60 HzVolts a50 Hz24B724B548E748E5110F7110F5220M7

220/230M5230P7230P5240U7

230/240U5注：对于其它在24 V 和660 V 之间的电压，或DC 控制电路，请咨询当地销售机构。

GV2 Lpp

LC1 K06pppp+

LXM23pUppM3X

电机启动器 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

熔丝保护

J 级熔丝保护 (UL 标准)

伺服驱动器

额定功率单相供电电压：200...255 VAC/ 三相供电电压：170...255 VACLXM23pU01M3X0.1熔丝安装靠近电源5

EMC 滤波器

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

选件：外部 EMC 输入滤波器

外部 EMC 输入滤波器

应用

和LXM23pUppM3X伺服驱动器配合，外部EMC滤波器可以满足更为严格的要求，此EMC滤波器设计用于减少供电线缆在IEC 61800-3 第2版，C2和C3类标准限制内的传导辐射。

根据电源类型使用

这些外部滤波器的只能用于 TN (连接到中线) 和 TT (中线到地) 类型供电网络中。这些滤波器不能用于 IT (隔离的和高阻抗中线) 类型供电。

IEC/EN 61800-3

规范，附录 D2.1，指出在 IT (隔离的和高阻抗中线) 类型供电中，滤波器可以妨害隔离的控制器的操作，外部滤波器对这种类型的网络的影响取决于中线和地之间的阻抗的类型，因此无法预测。

注：当机器需要被安装到 IT 供电时，一种解决方案是插入一个绝缘变压器允许在二次侧重新构建一个 TT 型负载网络。

特性，型号

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

选件：外部 EMC 输入滤波器

伺服驱动器/EMC 滤波器的安装特性

符合标准保护等级相对湿度周围环境温度驱动器单元海拔

操作储存

EN 133200

IP 41 只有顶部有保护封盖时IP 20 去掉保护封盖时

根据 CEI 60721-3-3，级 3K3，5 % 到 85 %，无凝露或滴水1000 m 不降容。

以下条件下高到 2000 m： b最大温度40°C

b伺服驱动器间安装距离 > 50 mmb去掉保护封盖

10 Hz 到 57 Hz：振幅 0.075 mm57 Hz 到 150 Hz：1 g15 gn 达到 11 ms240 + 10 %描述

受限制分销，民用，由于用户和代理商关于 EMC 兼容的能力销售受到限制。用于工业场合

振动防护冲击防护最大额定电压

符合 IEC 60068-2-6符合 IEC 60068-2-2750/60 Hz 单相50/60 Hz 三相

应用，类：

EN 61800-3: 2001-02 ; IEC 61800-3, 2版环境 1 中类 C2环境 2 中类 C3

型号

外部 EMC 输入滤波器

105585

用于伺服驱动器

最大伺服电机线缆长度类 A Gr1

类 C2 环境1中20

型号

类 A Gr2

类 C3 环境2中40

VW3 A31401

重量

0.600

单相供电电源

LXM23pU01M3X LXM23pU02M3X LXM23pU04M3XLXM23pU10M3X LXM23pU15M3X

VW3 A31401

三相供电电源

LXM23pU07M3XLXM23pU10M3XLXM23pU15M3XLXM23pU20M3X LXM23pU30M3X LXM23pU55M3X 20

VW3 A31404

0.900

特性

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH0401O， BCH0601O超低惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH0401O

LXM23pU01M3X

M0Mmax

Vrpm

单相2205000见第7 页

BCH0601O

LXM23pU02M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH0401O 伺服电机

配合 LXM23pU01M3X 伺服驱动器单相 220 V

BCH0601O伺服电机

配合 LXM23pUO2M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm1.0Mmax0.80.6

2.0Mmax1.5

1.0

0.4M00.20 0

1000

2000

3000

40005000

rpm

M00.5

0 0

[1**********]0

40005000

rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH0602O， BCH0801O 超低惯量/ 低惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压

转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH0602O

LXM23pU04M3X

M0Mmax

Vrpm

单相2205000见第7 页

BCH0801O

LXM23pU04M3X

伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH0602O 伺服电机

配合 LXM23pU04M3X 伺服驱动器单相 220 V

BCH0801O伺服电机

配合 LXM23pU04M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm rpm

rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH0802O， BCH1001O 低惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压

转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH0802O

LXM23pU07M3X

M0Mmax

Vrpm

单相 2205000见第7 页

BCH1001O

LXM23pU10M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH0802O伺服电机

配合 LXM23pU07M3X 伺服驱动器单相 220 V

BCH1001O 伺服电机

配合 LXM23pU10M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm rpm

10Mmax

864M020 0

1000

2000

3000

40005000

rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH1002O， BCH1301N 低惯量/ 中惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1002O

LXM23pU20M3X

M0Mmax

Vrpm

三相2205000见第7 页

BCH1301N

LXM23pU04M3X单相 2203000伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1002O伺服电机

配合 LXM23pU20M3X 伺服驱动器三相 220 V

BCH1301N伺服电机

配合 LXM23pU04M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm20Mmax

1510M050 0

1000

2000

3000

40005000

rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH1302N， BCH1303N 中惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1302N

LXM23pU10M3X

M0Mmax

Vrpm

单相 2203000见第7 页

BCH1303N

LXM23pU15M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1302N 伺服电机

配合 LXM23pU10M3X 伺服驱动器单相 220 V

BCH1303N伺服电机

配合 LXM23pU15M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm2015Mmax

Nm25Mmax20

1510

5M00 0

3000 rpm

M050 0

rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH1304N， BCH1801N 中惯量/ 高惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1304N

LXM23pU20M3X

M0Mmax

Vrpm

三相 2203000见第7 页

BCH1801N

LXM23pU20M3X

伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1304N 伺服电机

配合 LXM23pU20M3X 伺服驱动器三相 220 V

BCH1801N 伺服电机

配合 LXM23pU20M3X 伺服驱动器三相 220 V

Nm30Mmax

252015M050 0

3000 rpm

30Mmax

252015

M050 0

3000 rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH 伺服电机

BCH1301M， BCH1302M 中惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1301M

LXM23pU04M3X

M0Mmax

Vrpm

单相 2202000见第7 页

BCH1302M

LXM23pU07M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1301M伺服电机

配合LXM23pU04M3X 伺服驱动器单相 220 V

BCH1302M伺服电机

配合 LXM23pU07M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm10Mmax

20Mmax

1510

4M020 0

M050 0

1000

2000 rpm

1000

2000 rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH1303M, BCH1802N, BCH1802M 中惯量/ 高惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1303M

LXM23pU10M3X

M0Mmax

Vrpm

单相 2202000见第7 页

BCH1802N

LXM23pU30M3X三相2203000BCH1802M

LXM23pU30M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1303M伺服电机

配合 LXM23pU10M3X伺服驱动器单相 220 V

BCH1802N伺服电机

配合 LXM23pU30M3X 伺服驱动器三相 220 V

BCH1802M伺服电机

配合LXM23pU30M3X 伺服驱动器三相 220 V

Nm30Mmax2015M050 0

Mmax403020

60Mmax504030

2000 rpm

M0100 0

M010

3000 rpm

0 0

3000 rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH 伺服电机

BCH1803N， BCH1803M 高惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1803N

LXM23pU45M3X

M0Mmax

Vrpm

三相 2203000见第7 页

BCH1803M

LXM23pU45M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1803N 伺服电机

配合LXM23pU45M3X 伺服驱动器三相220 V

BCH1803M 伺服电机

配合 LXM23pU45M3X伺服驱动器三相220 V

60Mmax50403020M0100 0

80Mmax60504030M02010

3000 rpm

0 0

3000 rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH 伺服电机

BCH1804M， BCH1805M 高惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1804M

LXM23pU55M3X

M0Mmax

Vrpm

三相 2203000见第7 页

BCH1805M

LXM23pU75M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1804M 伺服电机

配合 LXM23pU55M3X 伺服驱动器三相 220 V

BCH1805M 伺服电机

配合 LXM23pU75M3X 伺服驱动器三相220 V

Nm100Mmax806040M0200 0

Nm120Mmax1008060M04020

3000 rpm

0 0

3000 rpm

1峰值转矩2连续转矩

尺寸

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH 伺服电机

c (不带抱闸)

BCH0401

100.6

c (带抱闸)136.6

重量 (kg) (不带抱闸)0.5

重量 (kg) (带抱闸)0.8

c (不带抱闸)

BCH0601105.5重量 (kg) (不带抱闸)1.2重量 (kg) (带抱闸)1.5

c (带抱闸)141.6c (不带抱闸)

BCH0801112.3c (带抱闸)152.8S1419

c13035

c22025

LS24.529.5

RH1115.5

Wk56

W56

T56

重量 (kg) (不带抱闸)2.13.0

重量 (kg) (带抱闸)2.93.8

尺寸(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH 伺服电机

c (不带抱闸)

BCH1001153.5c (带抱闸)192.5重量 (kg) (不带抱闸)4.3重量 (kg) (带抱闸)4.7

c (不带抱闸)

BCH1301147.5c (带抱闸)183.5重量 (kg) (不带抱闸)6.8重量 (kg) (带抱闸)8.2

3535

7979

6363

7373

3030

1010

18.518.5

22.522.5

附件

Lexium 23 Plus 运动控制

插头和线缆

插头

名称

替换插头组I/O 插头

I/O 端子排模块接口适配器

描述

驱动器侧动力端子插头组，母头(驱动器供电、电机、CN5)CN1 接口的输入输出插头

端子排模块，预装配0.5 米线缆

USB到RJ45(RS485)转换器用于CN3接头

型号

VW3 M4 121线缆

名称

描述

标准网线双端RJ45插头

此线缆和转换器VW3M8131一起可以构成通讯电缆。必须使用VW3M8131。

长度 m2

型号

490NTW00002

连接附件

插头用于制作动力线缆

描述

用于

BCH0401Op2A1CBCH0601Op2A1CBCH0602Op2A1CBCH0801Op2A1CBCH0802O

2A1CBCH0602Op2F1CBCH0801Op2F1CBCH0802Op2F1CBCH1301Mp2p1CBCH1301Np2p1CBCH1302Mp2p1CBCH1302Np2p1CBCH1303Mp2p1CBCH1303Np2p1CBCH1002Op2p1CBCH1304Np2p1CBCH1802Np2p1CBCH1802Mp2p1CBCH1803Np2p1CBCH1803Mp2p1CBCH1805Mp2p1CBCH1805Mp2F1C

项目no.1

型号VW3M5111

飞线的电机用，无报闸

111军规插头11

插头用于制作编码器线缆

描述

用于

BCH0401Op2p1CBCH0601Op2p1CBCH0602Op2p1CBCH0801Op2p1CBCH0802Op2p1CBCH1301Mp2p1CBCH1301Np2p1CBCH1302Mp2p1CBCH1302Np2p1CBCH1303Mp2p1CBCH1303Np2p1CBCH1002Op2p1CBCH1304Np2p1CBCH1801Np2p1CBCH1802Np2p1CBCH1802Mp2p1CBCH1803Np2p1CBCH1803Mp2p1CBCH1804Mp2p1CBCH1805Mp2p1C

项目no.2

型号VW3M8121

飞线的电机用

246

附件(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

插头和线缆

连接附件 (续)

动力连接电缆

描述

伺服电机侧有塑料插头，驱动侧飞线，无报闸

从伺服电机BCH0401Op2A1C

到伺服驱动器LXM23pU01M3X构成

4 ×0.82 mm2

长度3型号

VW3M5111R30 伺服电机侧有塑料插头，驱动侧飞线，有报闸

伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，无报闸

VW3M5 111/121/131

112/122/132/133/124 Rppp

伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，有报闸

伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，无报闸驱动侧飞线，有报闸伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，无报闸

4 × 2.1 mm伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，有报闸

驱动侧飞线，无报闸

伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，有报闸

编码器连接线缆

描述

伺服电机侧和驱动器侧均有塑料插头无电池

装有电池，用于绝对位置控制伺服电机侧有军规插头，驱动器侧为塑料插头

从伺服电机BCH0401Op2p1C到伺服驱动器LXM23pU01M3X构成

10×0.13 mm2

长度型号3 VW3M8121R30 5 VW3M8121R503 VW3M8123R305 VW3M8123R50

VW3M8 121/122/123/124 Rppp

无电池

装有电池，用于绝对位置控制

客户关爱中心热线：400 810 1315

施耐德电气

北京市朝阳区将台路 2 号

Schneider Electric Building, Chateau Regency,由于标准和材料的变更，文中所述特性和本资料中的图像只有经过我们Schneider Electric China和乔丽晶中心施耐德电气大厦No.2 Jiangtai Road,Chaoyang District的业务部门确认以后，才对我们有约束。

www.schneider-electric.cn

邮编: 100016

Beijing 100016, China电话: (010) 8434 6699Tel: (010) 8434 6699传真: (010) 8450 1130

Fax: (010) 8450 1130

本手册采用生态纸印刷

SCDOC XXXX2009.09

有

所权版气电德耐施

Lexium 23 Plus

目录Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus

v制动电阻. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

v电机启动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

BCH伺服电机

概览Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

完善的产品系列

Lexium 23 Plus伺服驱动器配合BCH 伺服电机功率宽广、功能强大，能够满足多数

工业场合的需求。

bLexium 23 Plus 伺服驱动器

v200... 255 V 单相， 0.1 到 1.5 kW

v170... 255 V 三相， 0.1 到 7.5 kW (1)

bBCH 伺服电机

v额定功率：0.1 到7.5KW

v额定扭矩：0.3 到 48 Nm

v额定转速：1000 到3000 rpm，取决于不同的型号 Lexium 23 A CANopen 型驱动器业界一流的性能

Lexium 23 Plus 伺服驱动器和BCH 伺服电机的完美组合可以适用于金属加工、物料搬

运、纺织机械、电子设备、包装和印刷设备等多种场合。

Lexium 23 Plus 包括2款伺服驱动器:

Lexium 23D (I/O型)和Lexium 23A (CANopen型)。其中Lexium 23D通过标准的数字

I/O控制模式；Lexium 23A通过Canopen总线进行控制(Canopen或Canmotion)。

b Lexium 23A - 功能强大的Canopen 总线驱动器

v 用于实时同步位置控制的基于Canopen协议的运动控制总线Canmotion

v 兼容各种PLC open功能块

v 62.5 μs 电流环刷新时间

v 2路高速中断输入用于位置捕捉

v 8路数字输入

v 4路数字输出

v 2路模拟输入

v 2路模拟输出

b Lexium 23D - 功能强大的通用型伺服驱动器

v 内置8个运动任务

v 通过脉冲、模拟量和I/O信号控制

v 高至4 Mpps的脉冲输入

v 62.5 μs电流环刷新时间

v 8路数字输入

v 4路数字输出

v 2路模拟输入

v 2路模拟输出 Lexium 23 D I/O

型驱动器

(1) 3.5~7.5 kW将于2010年第2季度发布。

BCH 伺服电机

概览 (续) Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus SET UP调试软件

智能软件界面

Lexium 23 Plus SET UP调试软件拥有友好的图形用户界面，功能强大，大大缩短了调

整和诊断的时间。Lexium 23 Plus SET UP调试软件提供以下功能：

b 自动识别通讯格式

b 快速启动模式和图形化参数设置b 自动和手动调谐

b 共振点检测和FFT 分析

示波器功能

该软件提供用于配置、设置和调试Lexium 23 Plus

伺服的功能，同时为了方便客户使

用，提供3 种语言( 英语、简体中文和繁体中文) 的操作界面。

快速启动模式和图形化参数设定

Lexium 23 Plus SET UP 软件提供快速启动模式，可以在一个操作模式中设定必需的功

能。软件提供方便的导航界面。

所有的参数可以通过图形化参数设定实现可视化。可以提供给专家用户高度的灵活

性和高效率。

自动调谐

Lexium 23 Plus SET UP 提供自动调谐功能，共有两种模式：

b 离线模式：此模式可以根据用户选择的条件来计算增益参数。

b 在线模式：此模式可以根据机器实际运行的响应来动态计算增益参数，从而提供

对机器最好的控制。

共振点检测 (FFT 分析)

FFT 分析用于检测机械的共振点。也可以用于监视电流和速度。

要执行FFT 分析，电机根据位置指令朝一个方向旋转，记录电机轴的电流或速度。

在运动结束后， Lexium 23 Plu SET UP 软件会对共振频率进行分析并在示波器画面上

显示为一个尖峰。

然后采用陷波滤波器可以抑制该频率的共振点。

共振点抑制前示波器功能Lexium 23 Plus SET UP 提供强大的示波器功能，可以采用两种模式：

b 快速滤波：用于实时检测测量值的变化。

b 精确滤波：用于捕捉应用中的一个非常精确的时刻。此功能在显示信息之前记录

所有的信息，可以用于更精确地调谐。

共振点抑制后

选型指导Lexium 23 Plus 运动控制BCH 伺服电机

选择丰富的BCH 伺服电机

BCH 伺服电机是3 相同步伺服电机，装配了20位高分辨率的编码器。使得Lexium 23 Plus可以为材料加工、机床等应用提供更好的性能。

BCH 伺服电机为满足不同类型机器的需求而设计。

b超低惯量伺服电机：

功率范围从0.1 到0.4kW，适合电子设备和小型印刷机械。

b低惯量伺服电机：

功率范围从0.4 到2kW，适合于纺织和包装机械。

b中惯量伺服电机：

功率范围从0.3 到3kW，适合于物料搬运和机床。

b高惯量伺服电机：

功率范围从2kW 到7.5kW，适合于金属加工和印刷机械。机器类型

传送装置

包装机械

印刷机械

抓取放置

X-Y 工作台

压铸机

装配机械

PCB 钻孔机

试验机

标签印刷机

横编机、绣花机

物料搬运

特殊机械

收/ 放卷

辊筒驱动超低惯量低惯量中惯量高惯量

选型指导Lexium 23 Plus 运动控制BCH 伺服电机和Lexium 23 Plus 伺服驱动器的组合Lexium 23 Plus 伺服驱动器/BCH 伺服电机组合

BCH 伺服

电机的输出

功率

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.75

0.9

3.5

4.5

5.5

型号Lexium 23 Plus 运动控制Lexium 23 Plus 伺服驱动器

Lexium 23 Plus伺服驱动器型号定义LXM23AU01M3X

LXM = Lexium 伺服系列

23 = 产品系列

接口A = CANopen

D = I/O

连续功率U01 = 0.1 KW

U02 = 0.2 KW

U04 = 0.4 KW

U07 = 0.75 KW

U10 = 1 KW

U15 = 1.5 KW

U20 = 2 KW

U30 = 3.0 kW

U45 = 4.5 kW

U55 = 5.5 kW

U75 = 7.5 kW

主电压

M3X = 200/240 VAC 三相或单相(取决于尺寸)，无EMC 滤波器

型号 (续)Lexium 23 Plus 运动控制BCH伺服电机BCH 伺服电机型号定义BCH0401O02A1C

BCH = BCH 伺服电机系列

法兰尺寸

040 = 40mm 法兰

060 = 60mm 法兰

080 = 80mm 法兰

100 = 100mm 法兰

130 = 130mm 法兰

180 = 180 mm 法兰

长度( 段数)

1 = 1段

2 = 2段

3 = 3段

4 =4 段

5 = 5段

速度类型

M = 中低速(1000/1500 rpm)

N = 中速 (2000 rpm)

O = 高速 (3000 rpm)

轴

0 = 光轴，无油封IP40

1 = 带键，无油封IP40

2 = 光轴，有油封IP65

3 = 带键，有油封IP65

编码器

2 = 高分辨率20 位增量型编码器

报闸

A = 无报闸

F = 有报闸

连接

1 = 飞线(BCH040,060,080)，军规插头(BCH100,130,180)

安装

C = 亚洲安装标准

功能Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

Lexium 23 Plus 功能概览

Lexium 23 D和Lexium 23 A共享以下的功能：

b电机自动识别

b功能强大的智能化自动调谐

b高级滤波功能

v 低通滤波器

v 共振抑制

v 指令平滑

2款伺服驱动器的控制和操作模式是不同的：

Lexium 23D

b控制模式：

v 位置控制模式:

- 脉冲控制( 脉冲/ 方向， CW/CCW， AB 相信号)

- 八组内置运动任务

v 速度控制：

- ±10V 模拟量输入

- 三组内部速度寄存器

v 扭矩控制：

- ±10V模拟量输入

- 三组内部扭矩寄存器

v 切换模式：

- 位置模式、速度模式和扭矩模式之间可以两两进行切换，通过DI 进行选择。Lexium 23A:

b控制模式：

v 位置控制模式

- 脉冲控制( 脉冲/ 方向， CW/CCW， AB 相信号)

- 周期同步位置模式（DS402)

- 轮廓位置模式(DS402)

- 回原点模式

- 电子齿轮模式

v 速度控制：

- 轮廓速度模式(DS402)

- 点动模式

- 电子齿轮模式

v 扭矩控制：

- 轮廓转矩模式(DS402)

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

自动识别、自动调谐和滤波功能

b电机自动识别功能

Lexium 23 Plus伺服驱动器和BCH 伺服电机根据功率的不同组合是一一对应的，电机可以被驱动器自动识别，即插即用，非常简单。

b功能强大的智能化自动调谐功能

低通滤波器通常用来衰减掉不想要的高频响应或噪声，还具有命令平滑效果。v 共振抑制

位置控制和速度控制均提供指令平滑功能对控制指令进行平滑处理。v 监视输出(2路电压信号)- 状态显示- I/O状态

v 报警记录，报警清除v 增益切换

v 全闭环控制(仅当位置命令来自内部寄存器或通过CAN传输时有效)v 通过远程键盘访问

直流母线供电功能

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

I/O 型伺服驱动器－位置控制

և I/O

>2ms- P2-09

位置控制模式

可能的应用b物料搬运b定长剪切b包装

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

I/O 型伺服驱动器－速度控制

此模式下Lexium 23D伺服驱动器可以和带有模拟量输出的控制器一起使用，适用于要求高性能速度控制的需要。

设定值

设定值可以通过外部模拟输入(±10V电压)或驱动器内部的三组速度寄存器进行给定。

և (0)

և I/O

速度控制模式

还可以选择低通滤波器用来衰减掉不想要的高频响应或噪声，同时对速度指令也有平滑作用。

可能应用

b收放卷

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

I/O 型伺服驱动器－转矩控制

此模式下Lexium 23D伺服驱动器通过控制电流对扭矩进行控制。扭矩控制可以和其他模式共同使用。

设定值

设定值可以通过外部模拟输入(±10V电压)或驱动器内部的三组速度寄存器进行给定。

և (0)

և I/O

转矩控制模式

可能的应用

b印刷机 b绕线机

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

I/O 型伺服驱动器－切换控制

位置模式、速度模式和扭矩模式之间可以两两进行切换，通过DI进行选择。

Lexium 23D提供三种切换模式，分别是速度/位置切换模式、速度/扭矩切换模式和扭矩/位置切换模式。

模式切换功能

其他功能

b速度限制功能，用于扭矩控制模式下

b扭矩限制功能，用于位置或速度控制模式下

b编码器仿真(ESIM)监视功能，Lexium 23D驱动器提供二个仿真信道，可以用于监控速度、扭矩、命令频率等参数。

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

Lexium 23A 伺服驱动器的CANopen设备总线

CANopen型伺服驱动器－位置控制

PLCopen库可用。

功能 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

操作模式

CANopen型驱动器－速度控制

速度控制

CANopen型驱动器－速度控制

轮廓转矩模式按照CiA DS402的描述执行。下图给出了转矩控制模式的示意：

转矩控制

特性

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

接到大地。

特性 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

驱动器特性

主回路控制方式控制模式动态刹车

SVPWM控制手动/ 自动内置

电子电源特性

电源

电压

容许电压变动率

频率及容许电压频率变动率

V220 VAC单相或三相220 VAC三相

170~255 VAC三相，200~255 VAC单相170~255 VAC三相控制模式

位置控制模式

最大输入脉波频率脉冲指令模式指令控制方式指令平滑方式电子齿轮比转矩限制前馈补偿

比例指令输入电压范围输入阻抗时间常数

速度控制范围 (1)指令控制方式指令平滑方式转矩限制频宽

速度校准率 (2)

Kpps

差动传输方式：4000，集电极开路传输方式： 200 脉冲+方向； A/B相；CW/CCW脉冲外部脉冲控制/ 内部寄存器控制低通及P曲线平滑滤波

电子齿轮N/M倍 N: 1 ~(226-1), M : 1 ~(231-1) (1/50

LXM 23pU01M3X...30M3X最大550

外部负载额定变动(0 ~100%)最大0.01%电源±10%变动最大0.01%

环境温度( 0°C~500°C)最大0.01% 速度控制模式

扭矩控制模式

比例指令输入电压范围输入阻抗时间常数

过负荷允许时间 (3)指令控制方式指令平滑方式速度限制

比例监控输出

LXM 23pU01M3X...30M3X 200%之额定输出时8 外部比例指令控制/内部寄存器控制低通平滑滤波

参数设定方式或比例输入

可参数设定监控信号 (输出电压范围： ± 8V)

(2) 命令为额定转速时，速度校准率定义为(空载时的转速满载时的转速)/额定转速(3) 请参考手册过负载章节

特性 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

通信端口特性

CANopen和CANmotion协议 (在LXM 23Appppp伺服驱动器上)

协议类型结构

CANopen

连接器网络管理传输速度

CANopen Motionbus

RJ45 (标有CN4)从站

传输速度取决于总线的长度：

b 总线长度在500 m以下时，为125 kbpsb 总线长度在250 m以下时，为250 kbpsb 总线长度在100 m以下时，为500 kbps

1个可配置PDOSDO的显式交换：SDO的显式交换：b 2个接收SDOb 1个接收SDOb 2个发送SDOb 1个发送SDO是

CiA 402：CANopen“设备配置驱动器和运动控制”位置控制、速度配置、位置控制模式转矩配置和回原点模式节点保护、心跳功能

2个LED：集成式显示终端上的“RUN” (运行) 和“ERROR” (错误)故障显示

采用SoMove设置软件的完整诊断

我们提供有一个针对整个系列的单个eds文件。此文件包含对伺服驱动器参数的说明。

服务

地址 (节点ID)极性

PDO (过程数据对象)PDO模式

PDO 映射

SDO (服务数据对象) 数目

紧急配置

诊断

通信监测使用LED

说明文件

Modbus协议(LXM 23Apppppp, LXM 23Dpppppp 伺服驱动器)

结构

连接器物理接口传输模式传输速度格式

须由配线系统 (例如在主站中的) 提供最多31个Lexium 23 Plus伺服驱动器

1至127，可通过终端或Lexium 23 Plus SETUP设置软件配置集成式显示终端上的故障显示

极性

伺服驱动器数目地址

诊断

尺寸

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

尺寸

LXM23pU01M3X, pU02M3X, pU04M3X

Canopen型

;!mm

Canopen 型

I/O 型

Canopen 型I/O 型

接线图

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

I/O型驱动器位置控制接线图(脉冲控制)

LXM 23DUppM3X

描述

Lexium 23 Plus 伺服驱动器，见第6 页线接触器，见电机启动器第30 页断路器，见电机启动器第30 页GV2 L 电磁断路器GB2 CB05 热磁断路器

XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮

(1)接触器ALRM-RY 由DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器) 打开。(2)1.5 K 电阻

(3)外部制动电阻( 见第29 页)

(4)Modbus 串行连接，支持RS485，用于连接到PC 终端( 装有Lexium 23 Plus SET UP 软件)

兼容元件标识A120

接线图 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

I/O型驱动器位置控制接线图(内部运动任务)

LXM 23DUppM3X

描述

Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第6 页线接触器，见电机启动器第30 页断路器，见电机启动器第30 页GV2 L 电磁断路器GB2 CB05 热磁断路器

XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮

(1)接触器ALRM-RY 由DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器) 打开。(2)1.5 K 电阻

(3)外部制动电阻( 见第29 页)

(4)Modbus 串行连接，支持RS485，用于连接到PC 终端( 装有Lexium 23 Plus SET UP 软件)

兼容元件标识A121

接线图 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

I/O型驱动器位置控制接线图(速度控制)

LXM 23DUppM3X

描述

Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第6 页线接触器，见电机启动器第30 页断路器，见电机启动器第30 页GV2 L 电磁断路器GB2 CB05 热磁断路器

XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮

(1)接触器ALRM-RY 由DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器) 打开。(2)1.5 K 电阻

(3)外部制动电阻( 见第29 页)

(4)Modbus 串行连接，支持RS485，用于连接到PC 终端( 装有Lexium 23 Plus SET UP 软件)

兼容元件标识A122

接线图 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

I/O型驱动器位置控制接线图(转矩控制)

LXM 23DUppM3X

描述

Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第6 页线接触器，见电机启动器第30 页断路器，见电机启动器第30 页GV2 L 电磁断路器GB2 CB05 热磁断路器

XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮

(1)接触器ALRM-RY 由DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器) 打开。(2)1.5 K 电阻

(3)外部制动电阻( 见第29 页)

(4)Modbus 串行连接，支持RS485，用于连接到PC 终端( 装有Lexium 23 Plus SET UP 软件)

兼容元件标识A123

接线图 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

CANopen型驱动器控制接线图

LXM 23AUppM3X

描述

Lexium 23 Plus伺服驱动器，见第6 页线接触器，见电机启动器第30 页断路器，见电机启动器第30 页GV2 L 电磁断路器GB2 CB05 热磁断路器

XB4 B 或 XB5 A “启动”和“紧急停止”按钮

(1)接触器ALRM-RY 由DO5+(28) 的输出控制，当伺服驱动器故障时， KM1 ( 线接触器) 打开。(2)1.5 K 电阻

(3)外部制动电阻( 见第29 页)

(4)Modbus 串行连接，支持RS485，用于连接到PC 终端( 装有Lexium 23 Plus SET UP 软件)

兼容元件标识A124

附件

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

用于 Lexium 23 Plus 伺服驱动器的CANopen和CANmotion设备总线

Lexium 控制器可以通过CANmotion总线控制最多8台Lexium 23 Plus伺服驱动器。连接附件 (1)

说明

CANopen IP 20接线盒

2个RJ45端口线路端接器120 Ω

(配有一个RJ45连接器)

使用

从干线电缆分接，用于RJ45连线

编号1

型号

VW3 CAN TAP2

重量kg0.480

连接至RJ45连接器

2TCS CAR 013M1200.009

电缆(1)

说明

CANopen电缆配有2个RJ45连接器

使用从

VW3 CAN TAP2接线盒LXM 32A伺服驱动器

(CN4和连接器)

编号

至

LXM 32A伺服驱3动器

(CN4 和连接器)

长度m0.3型号

VW3 CAN CARR03重量kg0.320CANopen电缆Twido可编程控LXM 32A伺服4配有一个9路母口制器Lexium 驱动器

(CN4和连接器)SUB-D连接器，带有Controller

集成式线路端接器和运动控制器

LMC 20一个RJ45连接器CANopen电缆

标准电缆， e 标志

低排烟量，无卤素阻燃 (IEC 60332-1)CANopen电缆UL认证， e 标志

阻燃 (IEC 60332-2)CANopen电缆用于严酷环境或移动式安装的电缆， e 标志

低排烟量，无卤素阻燃 (IEC 60332-1)

5接线盒

PLC

VW3 CAN TAP2 5接线盒

(1) 严酷环境：

- 耐受烃、工业用油、清洁剂、焊料的飞溅 -相对湿度最高100%- 含盐大气环境 - 显著的温度变化

- 工作温度在- 10°C 至+ 70C之间

选件

Lexium 23 Plus 运动控制

制动电阻

内部制动电阻

驱动器中集成一个制动电阻用于吸收制动能量。如果DC总线电压超过一个特定值，此制动电阻被激活。回馈的能量被制动电阻转化为热能。外部制动电阻

在电机被强力制动的应用中，内部制动电阻不能消耗多余的制动能量时，需要外部制动电阻。

使用外部制动电阻时，内部制动电阻必须被禁用。 PA/+ 和 PBi之间的连接必须被移除，把外部制动电阻连接在PA/+ 和 PBe之间。

2个或更多的制动电阻可以被串接。伺服驱动器监视被制动电阻消耗掉的能量。

选择制动电阻

伺服驱动器减速时，表中标蓝的区域要被考虑进去。

伺服电机速度 ni

n3n2n10n4

M3M2M10M4M5

需要转矩 Mi

选件 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

制动电阻

选择制动电阻 (续)

连续减速能量的计算

要计算此能量，必须知道以下的总的惯量：Jt：总惯量其中：

Jt = Jm (电机惯量) + Jc (负载惯量)。对于 Jm,见第34到43页。每一运行段的能量Ei 的计算如下：

2πni2211

Ei=--Jt⋅ωi=--Jt⋅⎛-----------⎞

⎝60⎠22

以下为每段对应：

2π[n3–n1]⎞1

--Jt⋅⎛

⎝⎠2

π⎞⋅⎛⎝⎠=

π4⎞2⋅⎛------------⎝60-⎠

Ei 单位为 joules, Jt 单位为 kgm2, ω 单位为 rad 和 ni 单位为rpm。被内部电容吸收的能量

下表列出了单个驱动器控制器的能量吸收容量 Edrive (不考虑是内部还是外部制动电阻) 根据第28页表中给出的变量。

计算每个机器周期的连续输出Pc：

ΣEDi

-------Pc=------------Tcycle

Pc 单位为W， EDi 单位为joules，周期时间单位为 s。制动电阻(内部或外部)的选择

注：这是一种简化的程序。在极端条件下，如垂直轴，这个程序是不够的。请咨询经销商以确保安全的程序。

选择分为两个阶段：

1制动过程中的最大能量必须小于内部制动电阻能够吸收的峰值能量： EDi

2如果以上的1个条件不能被满足，必须使用满足这些条件的外部制动电阻。

外部制动电阻的值必须在表中标出的最小值和最大值之间，否则伺服驱动器将损坏，负载不能被安全制动。

特性

Lexium 23 Plus 运动控制

制动电阻

特性

供电电压相数

制动临界值

内部电容的能量吸收内部阻抗

阻抗

连续功率峰值能量

外部阻抗

最小阻抗保护等级

LXM23pU01MLXM23pU02MLXM23pU04MLXM23pU07MLXM23pU10MLXM23pU15M3X3X3X3X3X3X220

单相

Edrive30PPrW

EPk供电电压相数

制动临界值

内部电容的能量吸收内部阻抗

阻抗

连续功率峰值能量

外部阻抗

抗最小阻抗保护等级

LXM23pU20M3X220

LXM23pU30M3X

三相

EdriveJoule (Ws)23.24W60PPr

EPk217.73

型号

Lexium 23 Plus 运动控制

制动电阻

型号

外部制动电阻

阻值 40连续功率 PPr400峰值能量 EPk220 V4000型号

VW3M711129

电机启动器

Lexium 23 Plus 运动控制

断路器保护

应用

下面列出的组合可以用于组成一个完整的电机启动器，包括一个断路器，一个接触器和一台Lexium 23 Plus伺服驱动器。

断路器在需要的情况下提供保护防止突然的短路、断电和绝缘。接触器控制和管理任一安全特性，隔离停止中的电机。

伺服驱动器控制伺服电机, 提供保护防止驱动器和电机间的短路，保护电机线缆防止过载。过载保护通过电机热保护提供。

Lexium 23 Plus 伺服驱动器的电机启动器

伺服驱动器

额定功率断路器

型号

额定LC1 K0610pp接触器

(1)

把电压参考加到包括完整参考(2)的基本参考

AC 控制电路

LC1-KLC1-D

Volts a

50/60 HzVolts a50 Hz24B724B548E748E5110F7110F5220M7

220/230M5230P7230P5240U7

230/240U5注：对于其它在24 V 和660 V 之间的电压，或DC 控制电路，请咨询当地销售机构。

GV2 Lpp

LC1 K06pppp+

LXM23pUppM3X

电机启动器 (续)

Lexium 23 Plus 运动控制

熔丝保护

J 级熔丝保护 (UL 标准)

伺服驱动器

额定功率单相供电电压：200...255 VAC/ 三相供电电压：170...255 VACLXM23pU01M3X0.1熔丝安装靠近电源5

EMC 滤波器

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

选件：外部 EMC 输入滤波器

外部 EMC 输入滤波器

应用

根据电源类型使用

这些外部滤波器的只能用于 TN (连接到中线) 和 TT (中线到地) 类型供电网络中。这些滤波器不能用于 IT (隔离的和高阻抗中线) 类型供电。

IEC/EN 61800-3

注：当机器需要被安装到 IT 供电时，一种解决方案是插入一个绝缘变压器允许在二次侧重新构建一个 TT 型负载网络。

特性，型号

Lexium 23 Plus 运动控制

Lexium 23 Plus 伺服驱动器

选件：外部 EMC 输入滤波器

伺服驱动器/EMC 滤波器的安装特性

符合标准保护等级相对湿度周围环境温度驱动器单元海拔

操作储存

EN 133200

IP 41 只有顶部有保护封盖时IP 20 去掉保护封盖时

根据 CEI 60721-3-3，级 3K3，5 % 到 85 %，无凝露或滴水1000 m 不降容。

以下条件下高到 2000 m： b最大温度40°C

b伺服驱动器间安装距离 > 50 mmb去掉保护封盖

10 Hz 到 57 Hz：振幅 0.075 mm57 Hz 到 150 Hz：1 g15 gn 达到 11 ms240 + 10 %描述

受限制分销，民用，由于用户和代理商关于 EMC 兼容的能力销售受到限制。用于工业场合

振动防护冲击防护最大额定电压

符合 IEC 60068-2-6符合 IEC 60068-2-2750/60 Hz 单相50/60 Hz 三相

应用，类：

EN 61800-3: 2001-02 ; IEC 61800-3, 2版环境 1 中类 C2环境 2 中类 C3

型号

外部 EMC 输入滤波器

105585

用于伺服驱动器

最大伺服电机线缆长度类 A Gr1

类 C2 环境1中20

型号

类 A Gr2

类 C3 环境2中40

VW3 A31401

重量

0.600

单相供电电源

LXM23pU01M3X LXM23pU02M3X LXM23pU04M3XLXM23pU10M3X LXM23pU15M3X

VW3 A31401

三相供电电源

LXM23pU07M3XLXM23pU10M3XLXM23pU15M3XLXM23pU20M3X LXM23pU30M3X LXM23pU55M3X 20

VW3 A31404

0.900

特性

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH0401O， BCH0601O超低惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH0401O

LXM23pU01M3X

M0Mmax

Vrpm

单相2205000见第7 页

BCH0601O

LXM23pU02M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH0401O 伺服电机

配合 LXM23pU01M3X 伺服驱动器单相 220 V

BCH0601O伺服电机

配合 LXM23pUO2M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm1.0Mmax0.80.6

2.0Mmax1.5

1.0

0.4M00.20 0

1000

2000

3000

40005000

rpm

M00.5

0 0

[1**********]0

40005000

rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH0602O， BCH0801O 超低惯量/ 低惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压

转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH0602O

LXM23pU04M3X

M0Mmax

Vrpm

单相2205000见第7 页

BCH0801O

LXM23pU04M3X

伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH0602O 伺服电机

配合 LXM23pU04M3X 伺服驱动器单相 220 V

BCH0801O伺服电机

配合 LXM23pU04M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm rpm

rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH0802O， BCH1001O 低惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压

转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH0802O

LXM23pU07M3X

M0Mmax

Vrpm

单相 2205000见第7 页

BCH1001O

LXM23pU10M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH0802O伺服电机

配合 LXM23pU07M3X 伺服驱动器单相 220 V

BCH1001O 伺服电机

配合 LXM23pU10M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm rpm

10Mmax

864M020 0

1000

2000

3000

40005000

rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH1002O， BCH1301N 低惯量/ 中惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1002O

LXM23pU20M3X

M0Mmax

Vrpm

三相2205000见第7 页

BCH1301N

LXM23pU04M3X单相 2203000伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1002O伺服电机

配合 LXM23pU20M3X 伺服驱动器三相 220 V

BCH1301N伺服电机

配合 LXM23pU04M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm20Mmax

1510M050 0

1000

2000

3000

40005000

rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH1302N， BCH1303N 中惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1302N

LXM23pU10M3X

M0Mmax

Vrpm

单相 2203000见第7 页

BCH1303N

LXM23pU15M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1302N 伺服电机

配合 LXM23pU10M3X 伺服驱动器单相 220 V

BCH1303N伺服电机

配合 LXM23pU15M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm2015Mmax

Nm25Mmax20

1510

5M00 0

3000 rpm

M050 0

rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH1304N， BCH1801N 中惯量/ 高惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1304N

LXM23pU20M3X

M0Mmax

Vrpm

三相 2203000见第7 页

BCH1801N

LXM23pU20M3X

伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1304N 伺服电机

配合 LXM23pU20M3X 伺服驱动器三相 220 V

BCH1801N 伺服电机

配合 LXM23pU20M3X 伺服驱动器三相 220 V

Nm30Mmax

252015M050 0

3000 rpm

30Mmax

252015

M050 0

3000 rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH 伺服电机

BCH1301M， BCH1302M 中惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1301M

LXM23pU04M3X

M0Mmax

Vrpm

单相 2202000见第7 页

BCH1302M

LXM23pU07M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1301M伺服电机

配合LXM23pU04M3X 伺服驱动器单相 220 V

BCH1302M伺服电机

配合 LXM23pU07M3X 伺服驱动器单相 220 V

Nm10Mmax

20Mmax

1510

4M020 0

M050 0

1000

2000 rpm

1000

2000 rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH伺服电机

BCH1303M, BCH1802N, BCH1802M 中惯量/ 高惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1303M

LXM23pU10M3X

M0Mmax

Vrpm

单相 2202000见第7 页

BCH1802N

LXM23pU30M3X三相2203000BCH1802M

LXM23pU30M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1303M伺服电机

配合 LXM23pU10M3X伺服驱动器单相 220 V

BCH1802N伺服电机

配合 LXM23pU30M3X 伺服驱动器三相 220 V

BCH1802M伺服电机

配合LXM23pU30M3X 伺服驱动器三相 220 V

Nm30Mmax2015M050 0

Mmax403020

60Mmax504030

2000 rpm

M0100 0

M010

3000 rpm

0 0

3000 rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH 伺服电机

BCH1803N， BCH1803M 高惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1803N

LXM23pU45M3X

M0Mmax

Vrpm

三相 2203000见第7 页

BCH1803M

LXM23pU45M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1803N 伺服电机

配合LXM23pU45M3X 伺服驱动器三相220 V

BCH1803M 伺服电机

配合 LXM23pU45M3X伺服驱动器三相220 V

60Mmax50403020M0100 0

80Mmax60504030M02010

3000 rpm

0 0

3000 rpm

1峰值转矩2连续转矩

特性(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH 伺服电机

BCH1804M， BCH1805M 高惯量伺服电机特性

伺服电机型号

匹配的LXM23 伺服驱动器供电电压转矩连续停止

峰值停止

额定工作点额定转矩

额定转速额定功率

最大电流

BCH1804M

LXM23pU55M3X

M0Mmax

Vrpm

三相 2203000见第7 页

BCH1805M

LXM23pU75M3X伺服电机特性

最大速度常数

转矩惯量

无抱闸带抱闸

定子阻抗( 相位/ 相位)(20C时)电感( 相位/ 相位)

电子时间常数

抱闸 (取决于型号)

JmJm

转矩/ 速度曲线

BCH1804M 伺服电机

配合 LXM23pU55M3X 伺服驱动器三相 220 V

BCH1805M 伺服电机

配合 LXM23pU75M3X 伺服驱动器三相220 V

Nm100Mmax806040M0200 0

Nm120Mmax1008060M04020

3000 rpm

0 0

3000 rpm

1峰值转矩2连续转矩

尺寸

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH 伺服电机

c (不带抱闸)

BCH0401

100.6

c (带抱闸)136.6

重量 (kg) (不带抱闸)0.5

重量 (kg) (带抱闸)0.8

c (不带抱闸)

BCH0601105.5重量 (kg) (不带抱闸)1.2重量 (kg) (带抱闸)1.5

c (带抱闸)141.6c (不带抱闸)

BCH0801112.3c (带抱闸)152.8S1419

c13035

c22025

LS24.529.5

RH1115.5

Wk56

W56

T56

重量 (kg) (不带抱闸)2.13.0

重量 (kg) (带抱闸)2.93.8

尺寸(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

BCH 伺服电机

c (不带抱闸)

BCH1001153.5c (带抱闸)192.5重量 (kg) (不带抱闸)4.3重量 (kg) (带抱闸)4.7

c (不带抱闸)

BCH1301147.5c (带抱闸)183.5重量 (kg) (不带抱闸)6.8重量 (kg) (带抱闸)8.2

3535

7979

6363

7373

3030

1010

18.518.5

22.522.5

附件

Lexium 23 Plus 运动控制

插头和线缆

插头

名称

替换插头组I/O 插头

I/O 端子排模块接口适配器

描述

驱动器侧动力端子插头组，母头(驱动器供电、电机、CN5)CN1 接口的输入输出插头

端子排模块，预装配0.5 米线缆

USB到RJ45(RS485)转换器用于CN3接头

型号

VW3 M4 121线缆

名称

描述

标准网线双端RJ45插头

此线缆和转换器VW3M8131一起可以构成通讯电缆。必须使用VW3M8131。

长度 m2

型号

490NTW00002

连接附件

插头用于制作动力线缆

描述

用于

BCH0401Op2A1CBCH0601Op2A1CBCH0602Op2A1CBCH0801Op2A1CBCH0802O

项目no.1

型号VW3M5111

飞线的电机用，无报闸

111军规插头11

插头用于制作编码器线缆

描述

用于

项目no.2

型号VW3M8121

飞线的电机用

246

附件(续)

Lexium 23 Plus 运动控制

插头和线缆

连接附件 (续)

动力连接电缆

描述

伺服电机侧有塑料插头，驱动侧飞线，无报闸

从伺服电机BCH0401Op2A1C

到伺服驱动器LXM23pU01M3X构成

4 ×0.82 mm2

长度3型号

VW3M5111R30 伺服电机侧有塑料插头，驱动侧飞线，有报闸

伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，无报闸

VW3M5 111/121/131

112/122/132/133/124 Rppp

伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，有报闸

伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，无报闸驱动侧飞线，有报闸伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，无报闸

4 × 2.1 mm伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，有报闸

驱动侧飞线，无报闸

伺服电机侧有军规插头，驱动侧飞线，有报闸

编码器连接线缆

描述

伺服电机侧和驱动器侧均有塑料插头无电池

装有电池，用于绝对位置控制伺服电机侧有军规插头，驱动器侧为塑料插头

从伺服电机BCH0401Op2p1C到伺服驱动器LXM23pU01M3X构成

10×0.13 mm2

长度型号3 VW3M8121R30 5 VW3M8121R503 VW3M8123R305 VW3M8123R50

VW3M8 121/122/123/124 Rppp

无电池

装有电池，用于绝对位置控制

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本手册采用生态纸印刷

SCDOC XXXX2009.09

有

所权版气电德耐施

施耐德伺服驱动器伺服电机选型手册

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