安川伺服驱动说明书1

第1章

概要

1.1 产品的确认- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2

1.1.1 产品的确认事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-21.1.2 伺服电机的铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-21.1.3 伺服单元的铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-3

1.2 产品各部分的名称- - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4

1.2.1 伺服电机各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-41.2.2 伺服单元各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-5

1.3 机器构成图- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7

1.3.1 主电路为单相(100V，200V)规格时- - - - - - - - - - - - - - -1-71.3.2 主电路为三相(200V)规格时- - - - - - - - - - - - - - - - - -1-81.3.3 与SGMCS 型伺服电机连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-9

1.4 适合标准- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-10

1.4.1 北美安全标准(UL，CSA)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-101.4.2 欧洲指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10

1.5 SGDM型功能对应表 - - - - - - - - - - - - - - - - -1-11

1

1-1

第1章 概要

1.1.1 产品的确认事项

1.1 产品的确认

1.1.1产品的确认事项

产品到货后，请就以下项目进行确认。

确认项目

到货产品是否与您订购的产品型号相符？伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 是否有损坏的地方？

备注

请通过伺服电机、SERVOPACK(伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认(请参照下一项以后的说明)。

能用手轻轻转动则属正常。但是“带制动器的电机”则不转动。

请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。

在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。

1.1.2伺服电机的铭牌

1-2

1.1 产品的确认

1.1.3伺服单元的铭牌

1

1-3

第1章 概要

1.2.1 伺服电机各部分的名称

1.2 产品各部分的名称

1.2.1伺服电机各部分的名称

(1) SGMAH/SGMPH型(不带减速机·不带制动器时)

SGMAH 型SGMPH

型

(2) SGMGH/SGMSH/SGMDH(不带减速机·不带制动器时）

(3) SGMCS型(直接驱动电机）

1-4

1.2 产品各部分的名称

1.2.2伺服单元各部分的名称

(1) 30W～5.0kW 机型

1

1-5

第1章 概要

1.2.2 伺服单元各部分的名称

(2) 6.0kW～15.0kW 机型

*控制电路与再生电阻连接端子的接线板位置因型号而异。有关各自的详细内容，请参照“第4章 伺服单元的规格与外形图”。

SGDM-60ADA，75ADA ：请参照4.7.7，4.9.1 SGDM-1AADA，1EADA ：请参照

4.7.8，4.9.2

1-6

1.3 机器构成图

1.3 机器构成图

下图所示为基本伺服系统的构成实例。

1.3.1主电路为单相(100V，200V)

规格时

1

1-7

第1章 概要

1.3.2 主电路为三相(200V)规格时

1.3.2主电路为三相(200V)

规格时

1-8

1.3 机器构成图

1-9

第1章 概要

1.4.1 北美安全标准(UL，CSA)

1.4 适合标准

Σ-II 系列伺服驱动装置对应于以下海外标准。

1.4.1北美安全标准(UL，CSA)

型号

伺服单元

·SGDM ·SGMAH ·SGMPH ·SGMGH ·SGMSH ·SGMDH ·SGMCS

UL ∗1标准(UL File No.)UL508C(E147823)

CSA ∗2标准No.14

认定机构

伺服电机

UL1004(E165827)

CSA C22.2No.100

UL

* 1. Underwriters Laboratories Inc.* 2. Canadian Standards Association.

1.4.2欧洲指令

型号

伺服单元

·SGDM ·SGMAH ·SGMPH ·SGMGH ·SGMSH ·SGMDH ·SGMCS

低电压指令EN50178IEC60034-1IEC60034-5IEC60034-8IEC60034-9

EMC 指令EMI

EMS

认定机构

伺服电机

EN55011class A group 1

EN50082-2或者EN61000-6-2

PS ∗

*Product Services GmbH

(注)有关设置条件，请参照“6.4.2 抗干扰配线”。由于伺服单元与伺服电机属于内部

安装机器，因此必须进行机械方面的认证。

1-10

1.5 SGDM型功能对应表1.5 SGDM型功能对应表

由于形式和软件版本不同，SGDM型中追加的功能分以下3类。

• SGDM-□□□D 型

• SGDM-□□□DA 型

• SGDM-□□□DA 型（软件版本在32以上）

请参照下表对照伺服单元是否对应您所使用的功能。其他的也同样使用。

SGDM-

机能项目

对应容量等级

速度前馈功能内容30W ～3.0kW 30W ～15.0kW 位置控制模式时，通过速度指令输入端口（V-

REF），输入模拟量电压指令，来给定速度前馈指

令。

/P-CL信号和/N-CL信号仅在ON 时，输入模拟量

电压指令，使转矩限制功能有效。

反转顺控用输入信号的「有效」逻辑的极性。

反转顺控用输出信号的「有效」逻辑的极性。

使用绝对值编码器时，设定旋转圈数（多旋转）

数据的上限值。

编码器内部与伺服单元里所设定的旋转圈数上

限值不一致时，检出（A.CC）故障。

伺服单元内部，可对一定频率的描令脉冲输入进

行滤波。可选择加、减速滤波器和移动平均滤波

器。

对应机械振动频率，抑制其振动的过滤功能。

在原有的陷波滤波器上追加了第2段。另外可设

定滤波器的Q 值紧急程度。

对应直接驱动电机SGMCS 型。

对应直接驱动电机中按标准搭载的一次旋转型

绝对值编码器。

原16384[P/R]（相当于16Bit）反馈脉冲分频输

出上限值可输出至262144[P/R]（相当于20Bit）。

指令脉冲的倍率可以设定在1～99倍之间。

根据位置指令和位置偏差的条件，自动进行第1

增益和第2增益切换。

惯量比设定上限由原来的100倍改变为200倍。

使用英语版Sigmawin+（Ver.1.00以上）可以读

出伺服单元与伺服电机的产品序列号及生产日

期。□□□D □□□DA ○××○○○□□□DA 软件版本在32以上○○○参照－－9.4.31外部转矩限制+基于模拟量电压指令的扭矩限制输入信号的极性反转功能输出信号的极性反转功能旋转圈数上限值的设定「旋转圈数上限值不一致」故障检出位置指令的移动平均滤波器××××××○○○○○○○○○○○○8.9.47.3.27.3.38.4.78.4.88.6.4陷波滤波器陷波滤器第二段设定Q 值可变功能直接驱动电机对应SGMCS 型对应一次旋转型绝对值编码器提高分频输出分辨率指令脉冲输入倍率切换功能自动增益切换功能惯量比变更设定上限产品序列号生产日期显示功能×××××××××○××××××××○○○○○○○○○9.4.1010.3.410.3.110.4.210.3.210.3.310.3.510.4.110.4.3

（注）○：表示相对应的功能项目。

×：表示不对应的功能项目。1-11

第1章

概要

1.1 产品的确认- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2

1.1.1 产品的确认事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-21.1.2 伺服电机的铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-21.1.3 伺服单元的铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-3

1.2 产品各部分的名称- - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4

1.2.1 伺服电机各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-41.2.2 伺服单元各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-5

1.3 机器构成图- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7

1.3.1 主电路为单相(100V，200V)规格时- - - - - - - - - - - - - - -1-71.3.2 主电路为三相(200V)规格时- - - - - - - - - - - - - - - - - -1-81.3.3 与SGMCS 型伺服电机连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-9

1.4 适合标准- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-10

1.4.1 北美安全标准(UL，CSA)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-101.4.2 欧洲指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10

1.5 SGDM型功能对应表 - - - - - - - - - - - - - - - - -1-11

1

1-1

第1章 概要

1.1.1 产品的确认事项

1.1 产品的确认

1.1.1产品的确认事项

产品到货后，请就以下项目进行确认。

确认项目

到货产品是否与您订购的产品型号相符？伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 是否有损坏的地方？

备注

请通过伺服电机、SERVOPACK(伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认(请参照下一项以后的说明)。

能用手轻轻转动则属正常。但是“带制动器的电机”则不转动。

请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。

在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。

1.1.2伺服电机的铭牌

1-2

1.1 产品的确认

1.1.3伺服单元的铭牌

1

1-3

第1章 概要

1.2.1 伺服电机各部分的名称

1.2 产品各部分的名称

1.2.1伺服电机各部分的名称

(1) SGMAH/SGMPH型(不带减速机·不带制动器时)

SGMAH 型SGMPH

型

(2) SGMGH/SGMSH/SGMDH(不带减速机·不带制动器时）

(3) SGMCS型(直接驱动电机）

1-4

1.2 产品各部分的名称

1.2.2伺服单元各部分的名称

(1) 30W～5.0kW 机型

1

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第1章 概要

1.2.2 伺服单元各部分的名称

(2) 6.0kW～15.0kW 机型

*控制电路与再生电阻连接端子的接线板位置因型号而异。有关各自的详细内容，请参照“第4章 伺服单元的规格与外形图”。

SGDM-60ADA，75ADA ：请参照4.7.7，4.9.1 SGDM-1AADA，1EADA ：请参照

4.7.8，4.9.2

1-6

1.3 机器构成图

1.3 机器构成图

下图所示为基本伺服系统的构成实例。

1.3.1主电路为单相(100V，200V)

规格时

1

1-7

第1章 概要

1.3.2 主电路为三相(200V)规格时

1.3.2主电路为三相(200V)

规格时

1-8

1.3 机器构成图

1-9

第1章 概要

1.4.1 北美安全标准(UL，CSA)

1.4 适合标准

Σ-II 系列伺服驱动装置对应于以下海外标准。

1.4.1北美安全标准(UL，CSA)

型号

伺服单元

·SGDM ·SGMAH ·SGMPH ·SGMGH ·SGMSH ·SGMDH ·SGMCS

UL ∗1标准(UL File No.)UL508C(E147823)

CSA ∗2标准No.14

认定机构

伺服电机

UL1004(E165827)

CSA C22.2No.100

UL

* 1. Underwriters Laboratories Inc.* 2. Canadian Standards Association.

1.4.2欧洲指令

型号

伺服单元

·SGDM ·SGMAH ·SGMPH ·SGMGH ·SGMSH ·SGMDH ·SGMCS

低电压指令EN50178IEC60034-1IEC60034-5IEC60034-8IEC60034-9

EMC 指令EMI

EMS

认定机构

伺服电机

EN55011class A group 1

EN50082-2或者EN61000-6-2

PS ∗

*Product Services GmbH

(注)有关设置条件，请参照“6.4.2 抗干扰配线”。由于伺服单元与伺服电机属于内部

安装机器，因此必须进行机械方面的认证。

1-10

1.5 SGDM型功能对应表1.5 SGDM型功能对应表

由于形式和软件版本不同，SGDM型中追加的功能分以下3类。

• SGDM-□□□D 型

• SGDM-□□□DA 型

• SGDM-□□□DA 型（软件版本在32以上）

请参照下表对照伺服单元是否对应您所使用的功能。其他的也同样使用。

SGDM-

机能项目

对应容量等级

速度前馈功能内容30W ～3.0kW 30W ～15.0kW 位置控制模式时，通过速度指令输入端口（V-

REF），输入模拟量电压指令，来给定速度前馈指

令。

/P-CL信号和/N-CL信号仅在ON 时，输入模拟量

电压指令，使转矩限制功能有效。

反转顺控用输入信号的「有效」逻辑的极性。

反转顺控用输出信号的「有效」逻辑的极性。

使用绝对值编码器时，设定旋转圈数（多旋转）

数据的上限值。

编码器内部与伺服单元里所设定的旋转圈数上

限值不一致时，检出（A.CC）故障。

伺服单元内部，可对一定频率的描令脉冲输入进

行滤波。可选择加、减速滤波器和移动平均滤波

器。

对应机械振动频率，抑制其振动的过滤功能。

在原有的陷波滤波器上追加了第2段。另外可设

定滤波器的Q 值紧急程度。

对应直接驱动电机SGMCS 型。

对应直接驱动电机中按标准搭载的一次旋转型

绝对值编码器。

原16384[P/R]（相当于16Bit）反馈脉冲分频输

出上限值可输出至262144[P/R]（相当于20Bit）。

指令脉冲的倍率可以设定在1～99倍之间。

根据位置指令和位置偏差的条件，自动进行第1

增益和第2增益切换。

惯量比设定上限由原来的100倍改变为200倍。

使用英语版Sigmawin+（Ver.1.00以上）可以读

出伺服单元与伺服电机的产品序列号及生产日

期。□□□D □□□DA ○××○○○□□□DA 软件版本在32以上○○○参照－－9.4.31外部转矩限制+基于模拟量电压指令的扭矩限制输入信号的极性反转功能输出信号的极性反转功能旋转圈数上限值的设定「旋转圈数上限值不一致」故障检出位置指令的移动平均滤波器××××××○○○○○○○○○○○○8.9.47.3.27.3.38.4.78.4.88.6.4陷波滤波器陷波滤器第二段设定Q 值可变功能直接驱动电机对应SGMCS 型对应一次旋转型绝对值编码器提高分频输出分辨率指令脉冲输入倍率切换功能自动增益切换功能惯量比变更设定上限产品序列号生产日期显示功能×××××××××○××××××××○○○○○○○○○9.4.1010.3.410.3.110.4.210.3.210.3.310.3.510.4.110.4.3

（注）○：表示相对应的功能项目。

×：表示不对应的功能项目。1-11