1、 台达A2伺服 内部速度命令
SPD1 SPD0
0 1 P1-09 5000 0.1r/MIN 1 0 P1-10 -5000 0.1r/MIN 1 1 P1-11
P1-01 02 速度模式
P1-34 200ms 加速时间
P1-35 150ms 减速时间
P1-38 10 R/MIN 零速度检出准位
P1-42 100MS 刹车开启延时 0—1000ms
P1-43 100ms 刹车关闭延时 -1000—1000ms
P2-10 DI1 101 伺服on
P2-12 DI3 114 SPD0
P2-13 DI4 115 SPD1
P2-14 DI5 102 复位报警
P2-15 DI6 005 启用零钳位
P2-16 0
P2-17 DI8 121 紧急停车
P2-18 D01 101 备妥
P2-19 DO2 108 刹车输出
P2-22 DO5 107 报警输出
2 无锡创正伺服 内部速度命令
SPD-D SPD-A SPD-B
0正转 0 1 P3-01 500 R/MIN 1 1 P3-02
1反转 1 0 P3-03 500 R/MIN P0-01 3 速度控制内部模式
P0-05 可以切换电机方向
P3-05 200MS 加速时间
P3-06 150ms 减速时间
P5-01 10R/MIN 零钳位速度（0-300）
P5-06 10ms 伺服OFF 延迟时间制动器动作时间（0-500） P5-10 SI1 0101 伺服on
P5-11 0000
P5-12 SI5 0500 报警复位
P5-13 0000
P5-14 SI3 SI2 0302 SPD-A SDP-D
P5-15 SI4 0004 SPD-B
P5-16 SI6 0086 零钳位
P5-22 SO1 0100 伺服备妥
P5-24 SO3 S02 0302 报警输出、刹车输出
3 台达A2伺服 位置控制内部PR
POS1 POS0
原点 0 0 P6-00 P6-01
0 1 P6-02 P6-03
1 0 P6-04 P6-05
1 1 P6-06 P6-07
P1-01 01 位置控制模式(命令由内部寄存器输入 P2-10 DI1 101 伺服on
P2-11 DI2 108 命令触发
P2-12 DI3 111 POS0
P2-13 DI4 112 POS1
P2-14 DI5 102 复位报警
P2-15 DI6 124 原点复归的原点
P2-16 0
P2-17 DI8 121 紧急停车
P2-18 D01 101 备妥
P2-19 DO2 108 刹车输出
P2-20 DO3 109 原点复归完成
P2-21 DO4 105 定位目标完成（由P1-54S 设置定位完成的范围）
P2-22 DO5 107 报警输出
P5-04 002或003 正向或反向找原点 ORG ：OFF －＞ON 做
为复 004 正转直接寻找Z 脉波作为复归原点
P5-05 200 R/MIN 原点回归高速度
P5-06 50 R/MIN 原点回归低速度
P6-00 10000000 上电后第一次svon 执行原点复归，复归完成后停止，加减速时间由 P5-20（50ms ） 设置
P6-01 0 原点的定义值
P6-02 00001282 速度由P5-60（500r/min）设定 减速由P5-21(50MS) 设定
加速由P5-22(200MS) 设定
增量定位 位置命令终点由上一次命令终点(监视变量40h) ，加上指定的增加量DATA
定位完成停止
或P6-02 00001242
相对定位 位置命令终点由目前位置反馈(监视变量00h) ，加上指定的增加量DATA 。
P6-03 10000 10圈 （定义1000个脉冲1圈）
P6-04 00011242 速度由P5-61（800r/min）设定 P6-05 -10000 10圈 （定义1000个脉冲1圈） P6-06 00021242 速度由P5-62（800r/min）设定 P6-07 10000 10圈 （定义1000个脉冲1圈）
P1-08 10 （单位10ms ） 平滑常数
P1-44 12800 电子齿轮比（每1000个脉冲对应1圈）
4 无锡创正伺服 位置控制内部PR
/SPD-B /SPD-A
1
1 0 第一段 1 第二段 0 第三段 1 第四段
P1-01 5 控制模式 位置模式
P0-05 可以切换电机方向
P5-06 10ms 伺服OFF 延迟时间制动器动作时间（0-500） P5-10 SI1 0101 伺服on
P5-11 0000
P5-12 SI5 0500 报警复位
P5-13 0000
P5-14 SI3 0300 SPD-A
P5-15 SI4 0004 SPD-B
P5-18 SI2 SI7 0207 指令触发 原点信号 P5-19 SI6 0006 SHOM 找原点
P5-21 SO1 0100 定位结束
P5-24 SO3 S02 0302 报警输出、刹车输出
P5-26 SO4 0004 HOME完成
P2-25 0030 相对定位
P 2-31
P2-32
P2-33
P2-34
P2-35
P2-36
P2-37
P2-38
P2-39
P2-40
P 2-20 0202
P2-21
P2-22
0 第二段脉冲数1 -9999~+9999 2 第二段脉冲数10000 5000 第二段速度0.1rpm 第二段等待时间ms 100 第二段指令滤波时间 0 第三段脉冲数1 -9999~+9999 -2 第三段脉冲数10000 5000 第三段速度0.1rpm 第三段等待时间ms 100 第三段指令滤波时间 正向找零 0203 反向找零 100 原点回归速度1 rpm 0~2000 20 原点回归速度2 rpm 0~50
1、 台达A2伺服 内部速度命令
SPD1 SPD0
0 1 P1-09 5000 0.1r/MIN 1 0 P1-10 -5000 0.1r/MIN 1 1 P1-11
P1-01 02 速度模式
P1-34 200ms 加速时间
P1-35 150ms 减速时间
P1-38 10 R/MIN 零速度检出准位
P1-42 100MS 刹车开启延时 0—1000ms
P1-43 100ms 刹车关闭延时 -1000—1000ms
P2-10 DI1 101 伺服on
P2-12 DI3 114 SPD0
P2-13 DI4 115 SPD1
P2-14 DI5 102 复位报警
P2-15 DI6 005 启用零钳位
P2-16 0
P2-17 DI8 121 紧急停车
P2-18 D01 101 备妥
P2-19 DO2 108 刹车输出
P2-22 DO5 107 报警输出
2 无锡创正伺服 内部速度命令
SPD-D SPD-A SPD-B
0正转 0 1 P3-01 500 R/MIN 1 1 P3-02
1反转 1 0 P3-03 500 R/MIN P0-01 3 速度控制内部模式
P0-05 可以切换电机方向
P3-05 200MS 加速时间
P3-06 150ms 减速时间
P5-01 10R/MIN 零钳位速度（0-300）
P5-06 10ms 伺服OFF 延迟时间制动器动作时间（0-500） P5-10 SI1 0101 伺服on
P5-11 0000
P5-12 SI5 0500 报警复位
P5-13 0000
P5-14 SI3 SI2 0302 SPD-A SDP-D
P5-15 SI4 0004 SPD-B
P5-16 SI6 0086 零钳位
P5-22 SO1 0100 伺服备妥
P5-24 SO3 S02 0302 报警输出、刹车输出
3 台达A2伺服 位置控制内部PR
POS1 POS0
原点 0 0 P6-00 P6-01
0 1 P6-02 P6-03
1 0 P6-04 P6-05
1 1 P6-06 P6-07
P1-01 01 位置控制模式(命令由内部寄存器输入 P2-10 DI1 101 伺服on
P2-11 DI2 108 命令触发
P2-12 DI3 111 POS0
P2-13 DI4 112 POS1
P2-14 DI5 102 复位报警
P2-15 DI6 124 原点复归的原点
P2-16 0
P2-17 DI8 121 紧急停车
P2-18 D01 101 备妥
P2-19 DO2 108 刹车输出
P2-20 DO3 109 原点复归完成
P2-21 DO4 105 定位目标完成（由P1-54S 设置定位完成的范围）
P2-22 DO5 107 报警输出
P5-04 002或003 正向或反向找原点 ORG ：OFF －＞ON 做
为复 004 正转直接寻找Z 脉波作为复归原点
P5-05 200 R/MIN 原点回归高速度
P5-06 50 R/MIN 原点回归低速度
P6-00 10000000 上电后第一次svon 执行原点复归，复归完成后停止，加减速时间由 P5-20（50ms ） 设置
P6-01 0 原点的定义值
P6-02 00001282 速度由P5-60（500r/min）设定 减速由P5-21(50MS) 设定
加速由P5-22(200MS) 设定
增量定位 位置命令终点由上一次命令终点(监视变量40h) ，加上指定的增加量DATA
定位完成停止
或P6-02 00001242
相对定位 位置命令终点由目前位置反馈(监视变量00h) ，加上指定的增加量DATA 。
P6-03 10000 10圈 （定义1000个脉冲1圈）
P6-04 00011242 速度由P5-61（800r/min）设定 P6-05 -10000 10圈 （定义1000个脉冲1圈） P6-06 00021242 速度由P5-62（800r/min）设定 P6-07 10000 10圈 （定义1000个脉冲1圈）
P1-08 10 （单位10ms ） 平滑常数
P1-44 12800 电子齿轮比（每1000个脉冲对应1圈）
4 无锡创正伺服 位置控制内部PR
/SPD-B /SPD-A
1
1 0 第一段 1 第二段 0 第三段 1 第四段
P1-01 5 控制模式 位置模式
P0-05 可以切换电机方向
P5-06 10ms 伺服OFF 延迟时间制动器动作时间（0-500） P5-10 SI1 0101 伺服on
P5-11 0000
P5-12 SI5 0500 报警复位
P5-13 0000
P5-14 SI3 0300 SPD-A
P5-15 SI4 0004 SPD-B
P5-18 SI2 SI7 0207 指令触发 原点信号 P5-19 SI6 0006 SHOM 找原点
P5-21 SO1 0100 定位结束
P5-24 SO3 S02 0302 报警输出、刹车输出
P5-26 SO4 0004 HOME完成
P2-25 0030 相对定位
P 2-31
P2-32
P2-33
P2-34
P2-35
P2-36
P2-37
P2-38
P2-39
P2-40
P 2-20 0202
P2-21
P2-22
0 第二段脉冲数1 -9999~+9999 2 第二段脉冲数10000 5000 第二段速度0.1rpm 第二段等待时间ms 100 第二段指令滤波时间 0 第三段脉冲数1 -9999~+9999 -2 第三段脉冲数10000 5000 第三段速度0.1rpm 第三段等待时间ms 100 第三段指令滤波时间 正向找零 0203 反向找零 100 原点回归速度1 rpm 0~2000 20 原点回归速度2 rpm 0~50