牛头刨床中导杆机构的运动分析及动态静力分析 第一章 机械原理课程设计的目的和任务
1 课程设计的目的： 机械原理课程设计是高等工业学校机 械类学生第一次全面的机械运动学和动力学分析与设计的 训练，是本课程的一个重要教学环节。起目的在于进一步加 深学生所学的理论知识，培养学生的独立解决有关课程实际 问题的能力，使学生对于机械运动学和动力学的分析和设计 有一个比较完整的概念， 具备计算， 和使用科技资料的能力。 在次基础上，初步掌握电算程序的编制，并能使用电子计算 机来解决工程技术问题。 2 课程设计的任务： 机械原理课程设计的任务是对机器的 主题机构进行运动分析。动态静力分析，并根据给定的机器 的工作要求， 在次基础上设计； 或对各个机构进行运动设计。 要求根据设计任务，绘制必要的图纸，编制计算程序和编写 说明书等。 第二章、机械原理课程设计的方法 机械原理课程设计的方法大致可分为图解法和解析法 两种。图解法几何概念比较清晰、直观；解析法精度较高。 第三章、机械原理课程设计的基本要求 1． 作机构的运动简图，再作机构两个位置的速度，加速度 图，列矢量运动方程； 2．作机构两位置之一的动态静力分析，列力矢量方程，再 作力的矢量图；
1
3.用描点法作机构的位移，速度，加速度与时间的曲线。 第四章 机械原理课程设计的已知条件 1、机构简介
图1 表1 设计数据
牛头刨床是一种用于平面切削加工的机床，如图 1 所示。 电动机经过皮带和齿轮传动，带动曲柄 2 和固结在其上的凸 轮 8。刨床工作时，由导杆机构 2－3－4－5－6 带动刨头 6 和刨刀 7 作往复运动。刨头右行时，刨刀不切削，称为空回 行程，此时要求速度较高，以提高生产率。为此刨床采用有 急回运动的导杆机构。刨刀每切削完一次，利用空回行程的 时间，凸轮 8 通过四杆机构 1－9－10－11 与棘轮带动螺旋 机构（图 1 中未画） ，使工作台连同工件作一次进给运动， 以便刨刀继续切削。刨头在工作过程中，受到很大的切削阻 力（在切削的前后各有一段 0.05H 的空刀距离，简图 1，b） ， 而空回行程中则没有切削阻力。因此刨头在整个运动循环
2
中，受力变化是很大的，这就影响了主轴的匀速转动，故需 安装飞轮来减小主轴的速度波动，以提高切削质量和减少电 动机容量。
设计 内 容 符号 n2
导 杆 机 构 的 运 动 分 析
导杆机构的动态静力 G6 N 240 50 200 50 180 40 P YP mm
L0204 L02A L04B LBC L04S4 XS6 YS6 G4 mm 380 350 430 110 540 0.25 0.5 L04B L04B 90 580 0.3 0.5
单位 r/min Ⅰ 60 方 Ⅱ 64 案 Ⅲ 72
200 700 7000 80 220 800 9000 80 220
620 8000 100
L04B L04B 110 810 0.36 0.5 L04B L04B
2..设计数据：见表Ⅰ 表Ⅰ 第五章 选择设计方案 设计内容 1、导杆机构的运动分析 已知：曲柄每分钟转 n ，各
2
构件尺寸及重心位置，且刨头 导路位 x x 于导杆端点 B 所作 弧高的平分线上（见图 2） 。 要求：作机构的运动简图，
图2
3
并作机构两个位置的速度、加速度多边形以及刨头的运动线 图。以上内容与后面动态静力分析一起画在 1 号图纸上（参 考图例 1） 。 曲柄位置图的作法为（图 2）取 1 和 8’为工作行程的起点和 终点所对应的位置， 取 1’和 7’为切削起点和终点所对应的曲 柄位置，其余 2、3、…….12 等，是由位置 1 起，顺 方向
2
将曲柄圆周作 12 等分的位置。
1 机构运动简图
图１－１
4
2、选择表Ⅰ中方案Ⅱ。
第六章 机构运动分析 1、曲柄位置“3”速度分析，加速度分析（列矢量方程，画 速度图，加速度图） 取曲柄位置“3”进行速度分析。因构件 2 和 3 在 A 处的转 动副相连， 故 VA2=VA3， 其大小等于 W2lO2A， 方向垂直于 O2A 线，指向与 ω2 一致。 ω2=2πn2/60 rad/s=6.702064328rad/s VA3=VA2=ω2· lO2A=6.702064328×0.09m/s=0.48 69253273m/s（⊥O2A） 取构件 3 和 4 的重合点 A 进行速度分析。 列速度矢量方程， 得 VA4=VA3+VA4A3 大小 方向 ? ⊥O4A √ ?
⊥O2A ∥O4B
取速度极点 P，速度比例尺 µv=0.01(m/s)/mm ,作速度多边形 如图 1-2
5
图 1-2
则由图 1-2 知，
V A4A3=0.3560011549 m/s VA4=0.4869253273 m/s
又
ω4=VA4/ lO4A=1.163226793 rad/s VB=W4lo4B=0.67467154 m/s
取 5 构件作为研究对象，列速度矢量方程，得 vC = vB+ vCB 大小 ?
6
√
?
方向
∥XX
⊥O4B
⊥BC 作速度多
取速度极点 P，速度比例尺 μv=0.01(m/s)/mm, 边行如图 1-2。 则由图 1-2 知， vC5= 0.6686416587m/s vCB=0.1024078292m/s ω5=0.588550741rad/s 2.加速度分析：
取曲柄位置“3”进行加速度分析。因构件 2 和 3 在 A 点 处的转动副相连， 故 a A2 = a A3 ,其大小等于 ω22lO2A,方向由 A 指向 O2。 ω2=6.702064328rad/s,
n n
a
n A3
=
a
n A2
=ω22· LO2A=6.7020643282× 0.09
m/s2=4.042589963m/s2 取 3、4 构件重合点 A 为研究对象，列加速度矢量方程得： aA4 = a A4 + aA4τ = aA3n aA4A3v 大小: ? 方向 O4B（沿导路） 取加速度极点为 P＇,加速度比例尺 µa=0.1（m/s2）/mm, 作加速度多边形如图 1-3 所 示.
7
n
+
aA4A3K
+
ω42lO4A ? ? B→A
√ ⊥ O4B
2ω4υA4 A3 A→O2 ⊥ O 4B
? ∥
图１—3
则由图 1-3 知, aA4 =P´a4´·μa =3.2638759m/s2 aB4= aB5 = aA4* L04B / L04A =[1**********] m s2
取 5 构件为研究对象,列加速度矢量方程,得 ac = aB
+
acBn+ a cBτ ? ∥X 轴
8
大小 方向
√ √
ω5l2CB C →B
? ⊥BC
其加速度多边形如图 1─3 所示,有 ac =p ´c·μa =4058026085 m/s2 2、曲柄位置“6”速度分
析，加速度分析（列矢量方程，画 速度图，加速度图） 取曲柄位置“6”进行速度分析，其分析过程同曲柄位置 “3” 。 取构件 3 和 4 的重合点 A 进行速度分析。 列速度矢量方程， 得 vA4=vA3+vA4A3 大小 方向 ? ⊥O4A √ ?
⊥O2A ∥O4B
取速度极点 P，速度比例尺 µv=0.01(m/s)/mm，作速度多边形如图 1-4 。
9
图１—4 则由图 1-4 知，vA4=pa4·μv=0.4937347224 m/s vA4A3=a3a4·μv=0.3622963846 m/s ω4=V4/Lo4A=0.4937347224/0.418414117=[1**********] m/s vB =ω4LO4B=0.684407715m/s 取 5 构件为研究对象，列速度矢量方程，得
10
vC = vB + vCB 大小 方向 ? ∥XX √ ⊥O4B ? ⊥BC
其速度多边形如图 1-4 所示，有 vC= 0.6746306462 m/s vCB=0.1042921378 m/s 取曲柄位置“6”进行加速度分析,分析过程同曲柄位置 “3”.取曲柄构件 3 和 4 的重合点 A 进行加速度分析.列加 速度矢量方程,得 aA4= a A4n 大 小 2ω4VA4A3 方向 ?
+
a A4
τ
n = a A3
+
a A4A3k ?
+
a A4A3
γ
? ?
ω42lO4A
√
B→O4
⊥O4B
A→O2
⊥O4B （向右）
∥O4B（沿导路） 取加速度极点为 P＇,加速度比例尺 μa=0.01（m/s2）/mm,作加 速度多边形图 1-5
11
图 1-5 则由图 1─5 知， a A4 = p´ a4·μa = 1.672045993 m/s2 aB4= aB5 = aA4* L04B / L04A =2.317767581 m s2 取 5 构件的研究对象，列加速度矢量方程，得 aC= aB+ aCBn+ aCBτ 大小 方向 ? ∥xx √ √ √ ?
C→B ⊥BC
其加速度多边形如图 1─5 所示，有
12
2 aC5 = p´ C·μa =2.207695373 m/s
整 理 可 得 ：各 点 的 速 度 ，加 速 度 分 别 列 入 表 Ⅱ ，Ⅲ 中 表Ⅱ 项 ω 目
2
ω
4
VA
VB
Vc
位 置 3 6. 70206 10 16322 0. 48692 0. 67467 0. 66864 43 2 6 67 9 53 2 15 4 16 5
6. 70206 10 18001 0. 49373 0. 68440 0. 67463 43 2 33 0 1/ s 47 2 m/ s 77 1 06 4
单 1/ s 位
表Ⅲ
项 目 位
a A3
n aA 4
a tA 4
n aB
t aB
aC
13
置
3 6
4. 042589 9 3. 263687 5 3. 214162 8 4. 522083 7 0. 09877 4.
4. 042589 9 1. 672045 9 0. 582612 9 2. 317767 5 0. 46610 2.
单 位
m / s2
第七章．机构运态静力分析 导杆机构的动态静力分析 已知：各构件的质量 G（曲柄 2、滑块 3 和连杆 5 的重量 可以忽略不计） ， 导杆 4 绕重心的转动惯量 J 及切削力 P 的变
S
化规律见图 1，b。 要求：按表Ⅳ所分配的第二行的一个位置，求各运动副中 反作用力及曲柄上所需平衡力矩。以上内容作在运动分析的 同一张图纸上（见图例 1） 。
14
表Ⅳ 机构位置分配图
5- 6 杆 组 示 力 体 共 受 五 个 力 ，分 别 为 P 、G 6 、F i 6 、R 1 6 、
R45, 其 中 R45和 R16 方 向 已 知 ，大 小 未 知 ，切 削 力 P沿
X轴 方 向 ， 指 向 刀 架 ， 重 力 G6和 支 座 反 力 F16 均 垂 直 于 质 心 ， R45沿 杆 方 向 由 C指 向 B， 惯 性 力 Fi6大 小 可 由运动分析求得，方向水平向左。选取比例尺μ = (1 0N)/mm ， 作 力 的 多 边
形 。 U=10N/mm 已知 P=9000N，G6=800N， 又 ac=ac5=2.207695373m/s2,那么我们可以计算 FI6=- G6/g× ac =-800/9.8× 2.207695373=-180.2200304N 又 ΣF=P+G6+FI6+F45+FRI6=0， 作为多边行如图 1-6 所示
15
图 1 —6 图 1-6 力多边形可得： FR45=CD· µN=9181.5664521N FR16= AD· µN=649.014527N
在图 1-6 中，对 c 点取距，有 ΣMC=-P· yP-G6XS6+ FR16· x-FI6· yS6=0 代入数据得 x=736.0138841m 分离 3,4 构件进行运动静力分析， 杆组力体图如图 1-7 所示，
16
图 1-7
已知：
FR54=-FR45=-9181.5664521N，G4=220N
aS4=aA4· lO4S4/lO4A=1.672045993*0.29/0.[1**********]m/s2=1015 8883791m/s2 αS4= aA4/ lO4A=0.582612951/0.[1**********]=1.393431391 由此可得： FS4=-G4/g× aS4 =-26.01575857N MS4=-JS4· αS4=-1.2× 1.393431391N· m= -1.670917669.N· m
17
在图 1-7 中，对 O4 点取矩得： MO4= Ms4 + FI4×x4 + F23×x23+ F54×x54 + G4×x4 = 0 代入数据， 得
MO4=-1.670917669-37.53572637×0.29+F23×0.[1**********]+ 9181.5664521×0.[1**********]+220×0.0441846418=0 故 F23=-21159.27768N
Fx + 方向： ？ 大小： √
Fy + G4 + FI4 + F23 + F54 = 0 ？ √ √ ↓ M4o4 √ √ √ ┴O4B √
18
由图解得：Fx=5782.1812402N Fy=14558.7013N 2. 1.3 方向竖直向下
对 曲 柄 分 析 ， 共 受 2 个 力 ， 分 别 为 R32,R12 和 一 个 力 偶 M， 由 于 滑 块 3 为 二 力 杆 ， 所 以 R32= R34， 方 向 相 反 ， 因 为 曲 柄 2 只 受 两 个 力 和 一 个 力 偶 ，所 以 FR 1 2 与 FR 3 2 等 大 反力，由此可以求得:
19
h2=36.25019517mm,则， 对曲柄列平行方程有， ΣMO2=M-F42· h2=0 即 即 M=8931.33584N· M
M=72.65303694*12293.1348=0，
20
21
牛头刨床中导杆机构的运动分析及动态静力分析 第一章 机械原理课程设计的目的和任务
1 课程设计的目的： 机械原理课程设计是高等工业学校机 械类学生第一次全面的机械运动学和动力学分析与设计的 训练，是本课程的一个重要教学环节。起目的在于进一步加 深学生所学的理论知识，培养学生的独立解决有关课程实际 问题的能力，使学生对于机械运动学和动力学的分析和设计 有一个比较完整的概念， 具备计算， 和使用科技资料的能力。 在次基础上，初步掌握电算程序的编制，并能使用电子计算 机来解决工程技术问题。 2 课程设计的任务： 机械原理课程设计的任务是对机器的 主题机构进行运动分析。动态静力分析，并根据给定的机器 的工作要求， 在次基础上设计； 或对各个机构进行运动设计。 要求根据设计任务，绘制必要的图纸，编制计算程序和编写 说明书等。 第二章、机械原理课程设计的方法 机械原理课程设计的方法大致可分为图解法和解析法 两种。图解法几何概念比较清晰、直观；解析法精度较高。 第三章、机械原理课程设计的基本要求 1． 作机构的运动简图，再作机构两个位置的速度，加速度 图，列矢量运动方程； 2．作机构两位置之一的动态静力分析，列力矢量方程，再 作力的矢量图；
1
3.用描点法作机构的位移，速度，加速度与时间的曲线。 第四章 机械原理课程设计的已知条件 1、机构简介
图1 表1 设计数据
牛头刨床是一种用于平面切削加工的机床，如图 1 所示。 电动机经过皮带和齿轮传动，带动曲柄 2 和固结在其上的凸 轮 8。刨床工作时，由导杆机构 2－3－4－5－6 带动刨头 6 和刨刀 7 作往复运动。刨头右行时，刨刀不切削，称为空回 行程，此时要求速度较高，以提高生产率。为此刨床采用有 急回运动的导杆机构。刨刀每切削完一次，利用空回行程的 时间，凸轮 8 通过四杆机构 1－9－10－11 与棘轮带动螺旋 机构（图 1 中未画） ，使工作台连同工件作一次进给运动， 以便刨刀继续切削。刨头在工作过程中，受到很大的切削阻 力（在切削的前后各有一段 0.05H 的空刀距离，简图 1，b） ， 而空回行程中则没有切削阻力。因此刨头在整个运动循环
2
中，受力变化是很大的，这就影响了主轴的匀速转动，故需 安装飞轮来减小主轴的速度波动，以提高切削质量和减少电 动机容量。
设计 内 容 符号 n2
导 杆 机 构 的 运 动 分 析
导杆机构的动态静力 G6 N 240 50 200 50 180 40 P YP mm
L0204 L02A L04B LBC L04S4 XS6 YS6 G4 mm 380 350 430 110 540 0.25 0.5 L04B L04B 90 580 0.3 0.5
单位 r/min Ⅰ 60 方 Ⅱ 64 案 Ⅲ 72
200 700 7000 80 220 800 9000 80 220
620 8000 100
L04B L04B 110 810 0.36 0.5 L04B L04B
2..设计数据：见表Ⅰ 表Ⅰ 第五章 选择设计方案 设计内容 1、导杆机构的运动分析 已知：曲柄每分钟转 n ，各
2
构件尺寸及重心位置，且刨头 导路位 x x 于导杆端点 B 所作 弧高的平分线上（见图 2） 。 要求：作机构的运动简图，
图2
3
并作机构两个位置的速度、加速度多边形以及刨头的运动线 图。以上内容与后面动态静力分析一起画在 1 号图纸上（参 考图例 1） 。 曲柄位置图的作法为（图 2）取 1 和 8’为工作行程的起点和 终点所对应的位置， 取 1’和 7’为切削起点和终点所对应的曲 柄位置，其余 2、3、…….12 等，是由位置 1 起，顺 方向
2
将曲柄圆周作 12 等分的位置。
1 机构运动简图
图１－１
4
2、选择表Ⅰ中方案Ⅱ。
第六章 机构运动分析 1、曲柄位置“3”速度分析，加速度分析（列矢量方程，画 速度图，加速度图） 取曲柄位置“3”进行速度分析。因构件 2 和 3 在 A 处的转 动副相连， 故 VA2=VA3， 其大小等于 W2lO2A， 方向垂直于 O2A 线，指向与 ω2 一致。 ω2=2πn2/60 rad/s=6.702064328rad/s VA3=VA2=ω2· lO2A=6.702064328×0.09m/s=0.48 69253273m/s（⊥O2A） 取构件 3 和 4 的重合点 A 进行速度分析。 列速度矢量方程， 得 VA4=VA3+VA4A3 大小 方向 ? ⊥O4A √ ?
⊥O2A ∥O4B
取速度极点 P，速度比例尺 µv=0.01(m/s)/mm ,作速度多边形 如图 1-2
5
图 1-2
则由图 1-2 知，
V A4A3=0.3560011549 m/s VA4=0.4869253273 m/s
又
ω4=VA4/ lO4A=1.163226793 rad/s VB=W4lo4B=0.67467154 m/s
取 5 构件作为研究对象，列速度矢量方程，得 vC = vB+ vCB 大小 ?
6
√
?
方向
∥XX
⊥O4B
⊥BC 作速度多
取速度极点 P，速度比例尺 μv=0.01(m/s)/mm, 边行如图 1-2。 则由图 1-2 知， vC5= 0.6686416587m/s vCB=0.1024078292m/s ω5=0.588550741rad/s 2.加速度分析：
取曲柄位置“3”进行加速度分析。因构件 2 和 3 在 A 点 处的转动副相连， 故 a A2 = a A3 ,其大小等于 ω22lO2A,方向由 A 指向 O2。 ω2=6.702064328rad/s,
n n
a
n A3
=
a
n A2
=ω22· LO2A=6.7020643282× 0.09
m/s2=4.042589963m/s2 取 3、4 构件重合点 A 为研究对象，列加速度矢量方程得： aA4 = a A4 + aA4τ = aA3n aA4A3v 大小: ? 方向 O4B（沿导路） 取加速度极点为 P＇,加速度比例尺 µa=0.1（m/s2）/mm, 作加速度多边形如图 1-3 所 示.
7
n
+
aA4A3K
+
ω42lO4A ? ? B→A
√ ⊥ O4B
2ω4υA4 A3 A→O2 ⊥ O 4B
? ∥
图１—3
则由图 1-3 知, aA4 =P´a4´·μa =3.2638759m/s2 aB4= aB5 = aA4* L04B / L04A =[1**********] m s2
取 5 构件为研究对象,列加速度矢量方程,得 ac = aB
+
acBn+ a cBτ ? ∥X 轴
8
大小 方向
√ √
ω5l2CB C →B
? ⊥BC
其加速度多边形如图 1─3 所示,有 ac =p ´c·μa =4058026085 m/s2 2、曲柄位置“6”速度分
析，加速度分析（列矢量方程，画 速度图，加速度图） 取曲柄位置“6”进行速度分析，其分析过程同曲柄位置 “3” 。 取构件 3 和 4 的重合点 A 进行速度分析。 列速度矢量方程， 得 vA4=vA3+vA4A3 大小 方向 ? ⊥O4A √ ?
⊥O2A ∥O4B
取速度极点 P，速度比例尺 µv=0.01(m/s)/mm，作速度多边形如图 1-4 。
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图１—4 则由图 1-4 知，vA4=pa4·μv=0.4937347224 m/s vA4A3=a3a4·μv=0.3622963846 m/s ω4=V4/Lo4A=0.4937347224/0.418414117=[1**********] m/s vB =ω4LO4B=0.684407715m/s 取 5 构件为研究对象，列速度矢量方程，得
10
vC = vB + vCB 大小 方向 ? ∥XX √ ⊥O4B ? ⊥BC
其速度多边形如图 1-4 所示，有 vC= 0.6746306462 m/s vCB=0.1042921378 m/s 取曲柄位置“6”进行加速度分析,分析过程同曲柄位置 “3”.取曲柄构件 3 和 4 的重合点 A 进行加速度分析.列加 速度矢量方程,得 aA4= a A4n 大 小 2ω4VA4A3 方向 ?
+
a A4
τ
n = a A3
+
a A4A3k ?
+
a A4A3
γ
? ?
ω42lO4A
√
B→O4
⊥O4B
A→O2
⊥O4B （向右）
∥O4B（沿导路） 取加速度极点为 P＇,加速度比例尺 μa=0.01（m/s2）/mm,作加 速度多边形图 1-5
11
图 1-5 则由图 1─5 知， a A4 = p´ a4·μa = 1.672045993 m/s2 aB4= aB5 = aA4* L04B / L04A =2.317767581 m s2 取 5 构件的研究对象，列加速度矢量方程，得 aC= aB+ aCBn+ aCBτ 大小 方向 ? ∥xx √ √ √ ?
C→B ⊥BC
其加速度多边形如图 1─5 所示，有
12
2 aC5 = p´ C·μa =2.207695373 m/s
整 理 可 得 ：各 点 的 速 度 ，加 速 度 分 别 列 入 表 Ⅱ ，Ⅲ 中 表Ⅱ 项 ω 目
2
ω
4
VA
VB
Vc
位 置 3 6. 70206 10 16322 0. 48692 0. 67467 0. 66864 43 2 6 67 9 53 2 15 4 16 5
6. 70206 10 18001 0. 49373 0. 68440 0. 67463 43 2 33 0 1/ s 47 2 m/ s 77 1 06 4
单 1/ s 位
表Ⅲ
项 目 位
a A3
n aA 4
a tA 4
n aB
t aB
aC
13
置
3 6
4. 042589 9 3. 263687 5 3. 214162 8 4. 522083 7 0. 09877 4.
4. 042589 9 1. 672045 9 0. 582612 9 2. 317767 5 0. 46610 2.
单 位
m / s2
第七章．机构运态静力分析 导杆机构的动态静力分析 已知：各构件的质量 G（曲柄 2、滑块 3 和连杆 5 的重量 可以忽略不计） ， 导杆 4 绕重心的转动惯量 J 及切削力 P 的变
S
化规律见图 1，b。 要求：按表Ⅳ所分配的第二行的一个位置，求各运动副中 反作用力及曲柄上所需平衡力矩。以上内容作在运动分析的 同一张图纸上（见图例 1） 。
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表Ⅳ 机构位置分配图
5- 6 杆 组 示 力 体 共 受 五 个 力 ，分 别 为 P 、G 6 、F i 6 、R 1 6 、
R45, 其 中 R45和 R16 方 向 已 知 ，大 小 未 知 ，切 削 力 P沿
X轴 方 向 ， 指 向 刀 架 ， 重 力 G6和 支 座 反 力 F16 均 垂 直 于 质 心 ， R45沿 杆 方 向 由 C指 向 B， 惯 性 力 Fi6大 小 可 由运动分析求得，方向水平向左。选取比例尺μ = (1 0N)/mm ， 作 力 的 多 边
形 。 U=10N/mm 已知 P=9000N，G6=800N， 又 ac=ac5=2.207695373m/s2,那么我们可以计算 FI6=- G6/g× ac =-800/9.8× 2.207695373=-180.2200304N 又 ΣF=P+G6+FI6+F45+FRI6=0， 作为多边行如图 1-6 所示
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图 1 —6 图 1-6 力多边形可得： FR45=CD· µN=9181.5664521N FR16= AD· µN=649.014527N
在图 1-6 中，对 c 点取距，有 ΣMC=-P· yP-G6XS6+ FR16· x-FI6· yS6=0 代入数据得 x=736.0138841m 分离 3,4 构件进行运动静力分析， 杆组力体图如图 1-7 所示，
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图 1-7
已知：
FR54=-FR45=-9181.5664521N，G4=220N
aS4=aA4· lO4S4/lO4A=1.672045993*0.29/0.[1**********]m/s2=1015 8883791m/s2 αS4= aA4/ lO4A=0.582612951/0.[1**********]=1.393431391 由此可得： FS4=-G4/g× aS4 =-26.01575857N MS4=-JS4· αS4=-1.2× 1.393431391N· m= -1.670917669.N· m
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在图 1-7 中，对 O4 点取矩得： MO4= Ms4 + FI4×x4 + F23×x23+ F54×x54 + G4×x4 = 0 代入数据， 得
MO4=-1.670917669-37.53572637×0.29+F23×0.[1**********]+ 9181.5664521×0.[1**********]+220×0.0441846418=0 故 F23=-21159.27768N
Fx + 方向： ？ 大小： √
Fy + G4 + FI4 + F23 + F54 = 0 ？ √ √ ↓ M4o4 √ √ √ ┴O4B √
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由图解得：Fx=5782.1812402N Fy=14558.7013N 2. 1.3 方向竖直向下
对 曲 柄 分 析 ， 共 受 2 个 力 ， 分 别 为 R32,R12 和 一 个 力 偶 M， 由 于 滑 块 3 为 二 力 杆 ， 所 以 R32= R34， 方 向 相 反 ， 因 为 曲 柄 2 只 受 两 个 力 和 一 个 力 偶 ，所 以 FR 1 2 与 FR 3 2 等 大 反力，由此可以求得:
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h2=36.25019517mm,则， 对曲柄列平行方程有， ΣMO2=M-F42· h2=0 即 即 M=8931.33584N· M
M=72.65303694*12293.1348=0，
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